一种目标无人机的监测及处理方法和系统技术方案

本发明专利技术公开一种目标无人机的监测及处理方法，包括：构建以若干个无人机组成的无人机飞行机队，获取所述若干个无人机中以作业无人机飞行路径中的任意节点作为中心点，干扰距离为安全半径所形成的干扰区域；判断是否有目标无人机在所述干扰区域中飞行跟踪所述作业无人机；若有，则向作业无人机发送告警信息，并获取所述目标无人机的定位数据信息；依据所述定位数据信息，控制反制无人机飞向所述目标无人机并对所述目标无人机进行反制，所述反制无人机是所述若干个无人机中的除去所述作业无人机后的任意一个无人机。本发明专利技术相比于传统通过视频对目标无人机进行人眼识别判断，准确度高，也可排除人为主观因素而出现误判断、误干扰的技术效果。

A method and system of target UAV monitoring and processing

【技术实现步骤摘要】
一种目标无人机的监测及处理方法和系统
本专利技术涉及安全防御
，尤其涉及一种目标无人机的监测及处理方法和系统。
技术介绍
目前随着无人机开源工程的不断成熟，无人机的制造成本和使用成本不断降低,大量涌现的无人机研发、制造、应用公司也助推了民用无人机的普及，但同时也对人们带来了一系列的困扰，通过无人机可以随意偷窥，窃取区域内的隐私信息或者存在投放危险物品等重大隐患。现有的无人机属于低小慢的飞行器，反制无人机的方法通常是在发现有嫌疑无人机时，通过雷达探测系统确定无人机的位置，通过视频确认的方式进行无人机的识别来判断其是否是跟踪无人机，而视频确认的依据往往是通过后台操作人员人眼判断其是否是敌方或者竞争对手所派出的跟踪无人机，确认后然后通过激光、捕捉网或者电磁干扰，将无人机击落或者引导降落。然而，上述现有对跟踪无人机的确定方式仅仅是根据视频确认，容易造成误判断、误干扰，准确度极低。
技术实现思路
本专利技术提供一种目标无人机的监测及处理方法和系统，用以解决现有技术中的对跟踪无人机的确定方式仅仅是根据视频确认，容易本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标无人机的监测及处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n构建以若干个无人机组成的无人机飞行机队，获取所述若干个无人机中以作业无人机飞行路径中的任意节点作为中心点，干扰距离为安全半径所形成的干扰区域；/n判断是否有目标无人机在所述干扰区域中飞行跟踪所述作业无人机；/n若有，则向作业无人机发送告警信息，并获取所述目标无人机的定位数据信息；/n依据所述定位数据信息，控制反制无人机飞向所述目标无人机并对所述目标无人机进行反制，所述反制无人机是所述若干个无人机中的除去所述作业无人机后的任意一个无人机。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标无人机的监测及处理方法，其特征在于，所述方法包括：
构建以若干个无人机组成的无人机飞行机队，获取所述若干个无人机中以作业无人机飞行路径中的任意节点作为中心点，干扰距离为安全半径所形成的干扰区域；
判断是否有目标无人机在所述干扰区域中飞行跟踪所述作业无人机；
若有，则向作业无人机发送告警信息，并获取所述目标无人机的定位数据信息；
依据所述定位数据信息，控制反制无人机飞向所述目标无人机并对所述目标无人机进行反制，所述反制无人机是所述若干个无人机中的除去所述作业无人机后的任意一个无人机。


2.如权利要求1所述的目标无人机的监测及处理方法，其特征在于，判断是否有目标无人机在所述干扰区域中跟踪所述作业无人机具体包括：
判断t1时刻在所述干扰区域中是否存在所述目标无人机，
若存在，则以所述t1时刻为时间起点，以t2为时刻终点，判断在t1时刻和t2时刻之间，所述目标无人机是否都在所述安全干扰区域中飞行；
若是，则获取在t1时刻至t2时刻时间段内所述目标无人机和所述作业无人机之间的平均垂直距离s1；
将所述平均垂直距离s1与预设的所述作业无人机的安全间隔距离S进行比较；
若所述平均垂直距离s1小于所述安全间隔距离S，则判断有目标无人机在所述安全干扰区域中跟踪飞行。


3.如权利要求2所述的目标无人机的监测及处理方法，其特征在于：
若判断在t1时刻和t2时刻之间，所述目标无人机不是都在所述安全干扰区域中飞行，所述方法还包括：
在t1时刻所述目标无人机进入所述安全干扰区域中时，标记所述目标无人机为嫌疑无人机；
获取所述目标无人机飞离所述安全干扰区域时的t3时刻；
监测在所述目标无人机飞离所述安全干扰区域后，是否再次飞入所述安全干扰区域；
若是，则获取所述目标无人机再次飞入所述安全干扰区域时的t4时刻；
判断所述t3时刻至所述t4时刻时间段t34是否小于安全间隔时间；
若是，则获取在所述t4时刻之后任意时刻所述目标无人机和所述作业无人机之间的任意垂直距离s2；
将所述任意垂直距离s2与预设的所述作业无人机的安全间隔距离S进行比较；
若所述平均垂直距离s2小于所述安全间隔距离S，则判断有目标无人机在所述安全干扰区域中跟踪飞行。


4.如权利要求3所述的目标无人机的监测及处理方法，其特征在于，所述控制反制无人机飞向所述目标无人机并对所述目标无人机进行反制包括：
获取所述目标无人机的最大飞行速度Bv；
设定所述反制无人机的飞行速度Cv，所述Cv大于所述Bv；
获取所述反制无人机和所述目标无人机之间的直线飞行路径；
控制所述反制无人机按照所述直线飞行路径飞向所述目标无人机，并实时获取所述反制无人机和所述目标无人机之间的实时距离SCB；
当所述实时距离SCB小于所述反制无人机的干扰距离后，则控制所述反制无人机向所述目标无人机发射干扰信号。


5.一种基于无人机的目标反制系统，其特征在于，所述系统包括：
干扰区域形成模块，被配置为构建以若干个无人机组成的无人机飞行机队，获取所述若干个无人机中以作业无人机飞行路径中的任意节点作为中心点，干扰距离为安全半径所形成的干扰区域；
跟踪飞行判断模块，被配置为判断是否有目标无人机在所述干扰区域中飞行跟踪所述作业无人机；
告警信息发送模块，被配置为若有，则向作业无人机发送告警信息，并获取所述目标无人机的定位数据信息；
反制模块，被配置为依据所述定位数据信息，控制反制无人机飞向所述目标无人机并对所述目标无人机进行反制，所述反制无人机是所述若干个无人机中的除去所述作业无人机后的任意一个无人机。


6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述跟踪飞行判断模块具体包括：
第一跟踪飞行判断子模块，被配置为判断t1时刻在所述安全干扰区域中是否存在所述目标无人机，

【专利技术属性】
技术研发人员：唐云野，朱健阳，祖亚军，
申请(专利权)人：祖亚军，
类型：发明
国别省市：北京;11