一种车辆尺寸检测方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种装载车辆尺寸检测方法，包括获取被检测装载本体的点云数据；分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数。本发明专利技术通过分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机，把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；然后对其中的俯视图数据和侧视图数据再进行处理后获取所述装载车辆车斗的长宽高等参数，只需一台激光设备，即可快速准确的测量货车的各个尺寸，成本低且场地占用小。

A method and device for measuring vehicle size

【技术实现步骤摘要】
一种车辆尺寸检测方法和装置
本专利技术涉及检测
，尤其涉及一种装载车辆尺寸检测方法和系统。
技术介绍
传统的工厂袋装包装的产品，如水泥，化肥，面粉等生产企业，在产品发货时往往依靠人力进行袋装货物的装车作业。特别是水泥行业，目前大多数是靠工人在车斗里，等待车斗上方的生产线传送带(可以一定范围内人工改变传送带的朝向和高低位置)输送水泥过来。当输送的袋装水泥从传送带上掉落到车斗的过程中时，工人通过人力改变其掉落轨迹从而掉落在车斗上预期位置进行装车。这种人工作业的主要问题是人体面临着水泥粉尘的危害，而且随着社会的发展，越来越少的人愿意去从事袋装水泥装车这类工作环境恶劣的工作岗位，对企业生产造成了困难。为解决上述困难，自动化产品提供商基于水泥厂现有的袋装水泥生产输送线，通过改造加装自动装车机头，将该机头与输送皮带连接接收袋装水泥，然后将机头移动到指定坐标位置，再放落袋装水泥到车斗里，从而替代人工袋装水泥码垛作业。但是车斗里哪些空间能够放置水泥袋且如何放置水泥袋是需要根据车斗的尺寸进行确定的，但是由于水泥生产车间环境恶劣，传统车辆检测方式可靠性较差。现有技术中“全自动水泥装车机的车辆车厢尺寸和位置测量装置及方法”(中国专利公开号CN106225675A)需采用多个激光检测设备和相机的车体检测系统，该系统采集数据的硬件设备多，成本高，而且相机对于光线影响较大。而另一现有技术“一种车辆轮廓尺寸自动测量装置及方法”(中国专利公开号CN103913121A)则采用了多个相机从不同角度进行车辆轮廓采集，其相机受光线影响仍然较大，且需要配合龙门架使用，硬件成本高，需占用较大设备场地。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中的不足，提供了一种装载车辆尺寸检测方法，包括：获取被检测装载本体的点云数据；分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数。优选的，所述步骤获取被检测装载本体的点云数据，具体包括：获取被检测装载车辆的第一点云数据；根据现场停车区域将区域外的坐标点云数据删除，保留区域内车辆本体的第二点云数据。优选的，所述步骤把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据为：把第二点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据。优选的，装载车辆尺寸检测方法还包括：根据车辆位置和角度对所述第一虚拟相机和第二虚拟相机的外参进行调整，使得所述第一虚拟相机和第二虚拟相机坐标系与车辆坐标系正交。优选的，所述步骤根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数，具体包括：在车尾设定一测量线段，根据所述测量线段上像素灰度的一阶差分逼近值获取车斗尾部边缘坐标。优选的，装载车辆尺寸检测方法还包括：将车辆坐标系与激光坐标系进行坐标变换，统一到虚拟相机坐标系下。本专利技术还公开了一种装载车辆尺寸检测系统，包括：数据获取模块，用于获取被检测装载本体的点云数据；虚拟相机创建模块，用于分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；数据转换模块，用于把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；参数获取模块，用于根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数。优选的，所述装载车辆尺寸检测系统，还包括：第一数据获取模块，用于获取被检测装载车辆的第一点云数据；第二数据获取模块，用于根据现场停车区域将区域外的坐标点云数据删除，保留区域内车辆本体的第二点云数据。本专利技术还公开了一种装载车辆尺寸检测装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述装载车辆尺寸检测方法的步骤。本专利技术还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述装载车辆尺寸检测方法的步骤。本专利技术通过分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机，把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；然后对其中的俯视图数据和侧视图数据再进行处理后获取所述装载车辆车斗的长宽高等参数，不受货车车型和尺寸不同的影响各不相同，能为各类自动装车码垛系统提供精准货车轮廓尺寸信息，能够快速准确的计算货车车辆外廓的长、宽、高、角度等参数测量数据并实现货车停止位置定位。该方法只需要一台激光设备，即可快速准确的测量货车的各个尺寸，鲁棒性好，且具有很强的抗干扰能力，是一种非接触式、低成本、较少关联机械硬件、且场地占用小的检测方法。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术一实施例公开的装载车辆尺寸检测方法流程示意图。图2为本专利技术一实施例公开的步骤S1的具体流程示意图。图3为本专利技术一实施例公开的第一虚拟相机姿态纠正前车辆俯视图。图4为本专利技术一实施例公开的第一虚拟相机姿态纠正后车辆俯视图。图5为本专利技术一实施例公开的第二虚拟相机姿态纠正前车辆侧视图。图6为本专利技术一实施例公开的第二虚拟相机姿态纠正后车辆侧视图。图7为本专利技术一实施例公开的车辆尾部边缘的测量线段添加示意图。图8为本专利技术一实施例公开的装载车辆尺寸检测系统的结构示意图。图9为本专利技术一实施例公开的装载车辆尺寸检测装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装载车辆尺寸检测方法，其特征在于，包括：/n获取被检测装载本体的点云数据；/n分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；/n把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；/n根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种装载车辆尺寸检测方法，其特征在于，包括：
获取被检测装载本体的点云数据；
分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；
把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；
根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数。


2.根据权利要求1所述的装载车辆尺寸检测方法，其特征在于：所述步骤获取被检测装载本体的点云数据，具体包括：
获取被检测装载车辆的第一点云数据；
根据现场停车区域将区域外的坐标点云数据删除，保留区域内车辆本体的第二点云数据。


3.根据权利要求2所述的装载车辆尺寸检测方法，其特征在于，所述步骤把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据为：
把第二点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据。


4.根据权利要求3所述的装载车辆尺寸检测方法，其特征在于，还包括：
根据车辆位置和角度对所述第一虚拟相机和第二虚拟相机的外参进行调整，使得所述第一虚拟相机和第二虚拟相机坐标系与车辆坐标系正交。


5.根据权利要求4所述的装载车辆尺寸检测方法，其特征在于，所述步骤根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数，具体包括：
在车尾设定一测量线段，根据所述测...

【专利技术属性】
技术研发人员：王哲象，丁沣城，李加乐，
申请(专利权)人：浙江明度智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33