【技术实现步骤摘要】
位置控制方法、控制装置、滚筒洗衣机及存储介质
本专利技术涉及电机领域，具体而言，涉及一种滚筒洗衣机的位置控制方法、一种滚筒洗衣机的位置控制装置、一种滚筒洗衣机和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
相关技术中洗涤模式通过对滚筒内的衣物进行摔打的方式进行洗涤，采用该洗涤模式进行洗涤时，由于部分衣物的洗涤过于粗暴，导致洗涤后的衣物磨损比较严重。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出了一种新的滚筒洗衣机的滚筒洗衣机的位置控制方法，过电机的矢量控制模型实现对目标角度的控制，进而实现滚筒在其初始角度与洗涤角度之间的往复转动，相比相关技术中电机正向旋转多圈之后，再反向旋转的方式，能够实现对衣物洗涤功能的同时，减少衣物磨损。本专利技术的另一个目的在于对应提出了滚筒洗衣机的滚筒洗衣机的位置控制装置、滚筒洗衣机和计算机可读存储介质。根据本专利技术的第一方面，提出了一种滚筒洗衣机的滚筒洗衣机的位置控制方法，该方法包括：在检...
【技术保护点】
1.一种滚筒洗衣机的位置控制方法，所述滚筒由电机带动旋转，其特征在于，所述控制方法包括：/n在检测到电机角度达到目标角度时，将所述电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制所述电机返回初始角度的往返控制指令；/n根据所述往返控制指令控制所述电机在所述初始角度与所述目标角度之间往返转动。/n
【技术特征摘要】
1.一种滚筒洗衣机的位置控制方法，所述滚筒由电机带动旋转，其特征在于，所述控制方法包括：
在检测到电机角度达到目标角度时，将所述电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制所述电机返回初始角度的往返控制指令；
根据所述往返控制指令控制所述电机在所述初始角度与所述目标角度之间往返转动。
2.根据权利要求1所述的位置控制方法，其特征在于，所述矢量控制模型包括位置控制器与速度控制器，所述在检测到电机角度达到目标角度时，将所述电机角度与初始角度之间的差值，输入至预设的矢量控制模型中，以得到控制所述电机返回初始角度的往返控制指令，具体包括：
将所述差值输入所述位置控制器，并输出速度控制指令；
将所述速度控制指令与所述电机反馈的反馈速度输入所述速度控制器，并输出转矩控制指令；
根据所述转矩控制指令生成所述往返控制指令。
3.根据权利要求2所述的位置控制方法，其特征在于，还包括：
采用高频信号注入的方式计算所述电机角度，以得到所述电机角度与初始角度之间的差值。
4.根据权利要求3所述的位置控制方法，其特征在于，所述矢量控制模型还包括高频信号注入模块，所述采用高频信号注入的方式估算所述电机角度，具体包括：
采用所述高频信号注入模块在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号；
获取所述电机根据所述高频电压信号生成的电流响应信号，以根据所述电流响应信号与预设的锁相环单元计算所述电机角度。
5.根据权利要求4所述的位置控制方法，其特征在于，所述在同步旋转坐标系的电机直轴上注入高频电压信号，具体包括：
分别根据第一公式与第二公式确定所述高频电压信号，
其中，所述第一公式为所述第二公式为为所述高频电压信号，Vc为电压幅值，α为所述高频电压信号的注入角度，ωc为所述高频电压信号的注入角速度，为所述信号注入时的初始相位。
6.根据权利要求5所述的位置控制方法，其特征在于，所述获取所述电机根据所述高频电压信号生成的电流响应信号，以根据所述电流响应信号与预设的锁相环单元计算所述电机角度，具体包括：
根据第三公式确定所述电流响应信号；
采用PI调节器控制所述电流响应信号中的交轴电流信号趋近于0，以得到所述反馈速度；
对所述反馈速度进行求导，以得到所述电机角度，
其中，所述第三公式为：
Δθ为估算角度与实际角度之间的偏差，L＝(Ld+Lq)/2为平均电感，ΔL＝(Ld-Lq)/2为半差电感，Ld为直轴电感，Lq为交轴电感。
7.根据权利要求6所述的位置控制方法，其特征在于，所述矢量控制模型还包括电流控制器，所述根据所述转矩控制指令控制所述电机运行返回至所述初始角度，具体包括：
将所述转矩控制指令与所述电流响应信号输入所述电流控制器，并输出电压控制指令；
根据所述电压控制指令控制所述电机运行返回至所述初始角度。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的位置控制方法，其特征在于，所述将所述差值输入位置控制器，并输出速度控制指令，具体包括：
根据所述差值与预设的比例调节系数，确定所述速度控制指令。
9.根据权利要求1至7中任一项所述的位置控制方法，其特征在于，还包括：
根据预设的所述滚筒往返旋转上限角度与所述电机的传动比确定所述目标角度。
10.一...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐磊，秦向南，龚黎明，赵小安，
申请(专利权)人：广东威灵电机制造有限公司，美的威灵电机技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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