一种机械手侧姿旋转伺服机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手侧姿旋转伺服机构，涉及机械制造行业领域，包括固定架、纵向拉线位移传感器、横向安装法兰、拉线销柱、横向输出轴、横向左纵梁板、横向下横梁板、减速器固定法兰、横向谐波减速器、横向动力衔接端、横向驱动电机、横向右纵梁板、横向上横梁板、纵向安装法兰、横向拉线位移传感器、横向拉线销柱、纵向右纵梁板、纵向上横梁板、纵向左纵梁板、纵向驱动电机、纵向动力衔接端、纵向谐波减速器、纵向减速器固定法兰、纵向下横梁板。本实用新型专利技术设计方案结构简单可靠，通过拉线位移传感器的设计能够更好的监测机械手旋转精度并实现自动补偿，大幅度提升了机械手运行精度和旋转位置的准确性。

A side rotation servo mechanism of manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机械手侧姿旋转伺服机构
本技术涉及机械制造行业领域，尤其是一种机械手侧姿旋转伺服机构。
技术介绍
现阶段，机械制造行业对生产效率的要求日益提升，因此机械行业自动化程度大幅度提高，机械手作为自动化生产设备被广泛应用，但是目前机械手侧姿旋转伺服普遍运行定位精度较差，旋转定位准确定达不到精加工要求，导致加工质量下降，效率降低。
技术实现思路
为了克服现有技术中所存在的上述缺陷，本技术提供了一种机械手侧姿旋转伺服机构。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械手侧姿旋转伺服机构，包括固定架、纵向拉线位移传感器、横向安装法兰、拉线销柱、横向输出轴、横向左纵梁板、横向下横梁板、减速器固定法兰、横向谐波减速器、横向动力衔接端、横向驱动电机、横向右纵梁板、横向上横梁板、纵向安装法兰、横向拉线位移传感器、横向拉线销柱、纵向右纵梁板、纵向上横梁板、纵向左纵梁板、纵向驱动电机、纵向动力衔接端、纵向谐波减速器、纵向减速器固定法兰、纵向下横梁板，所述横向安装法兰通过螺栓刚性安装于固定架纵向板部分，所述横向输出轴配合安装于横向左纵梁板，所述横向输出轴首端刚性连接于横向安装法兰，所述横向输出轴末端刚性连接于横向谐波减速器动力输出端，所述拉线销柱刚性安装于横向输出轴侧壁，所述纵向拉线位移传感器刚性安装于横向左纵梁板外侧面，所述减速器固定法兰通过螺栓刚性安装于横向左纵梁板内侧面，所述横向谐波减速器刚性安装于减速器固定法兰，所述横向动力衔接端通过螺栓刚性安装于横向谐波减速器动力输入端位置，所述横向驱动电机通过螺栓刚性安装于横向右纵梁板外侧面，所述横向驱动电机动力输出端刚性安装于横向动力衔接端，所述横向左纵梁板、横向下横梁板、横向右纵梁板、横向上横梁板通过连接螺栓相互紧固连接构成机械手横向臂结构，所述纵向安装法兰通过螺栓刚性安装于横向上横梁板上端面，所述横向拉线位移传感器刚性安装于纵向下横梁板下端面，所述横向拉线销柱刚性安装于纵向谐波减速器动力输出轴，所述纵向右纵梁板、纵向上横梁板、纵向左纵梁板、纵向下横梁板通过连接螺栓相互紧固连接构成机械手纵向臂结构，所述纵向驱动电机刚性安装于纵向动力衔接端上部，所述纵向动力衔接端刚性安装于纵向谐波减速器动力输入端位置，所述纵向谐波减速器通过纵向减速器固定法兰刚性安装于纵向下横梁板上端面，所述纵向谐波减速器动力输出轴配合安装于纵向下横梁板，所述纵向谐波减速器动力输出轴刚性安装于纵向安装法兰。上述的一种机械手侧姿旋转伺服机构，所述横向谐波减速器动力输入端通过横向动力衔接端内部与横向驱动电机动力输出轴刚性连接。上述的一种机械手侧姿旋转伺服机构，所述纵向谐波减速器动力输入端通过纵向动力衔接端内部与纵向驱动电机动力输出轴刚性连接。本技术的有益效果是，本技术设计方案结构简单可靠，通过拉线位移传感器的设计能够更好的监测机械手旋转精度并实现自动补偿，大幅度提升了机械手运行精度和旋转位置的准确性。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1为本技术的整体结构示意图。图中1.固定架，2.纵向拉线位移传感器，3.横向安装法兰，4.拉线销柱，5.横向输出轴，6.横向左纵梁板，7.横向下横梁板，8.减速器固定法兰，9.横向谐波减速器，10.横向动力衔接端，11.横向驱动电机，12.横向右纵梁板，13.横向上横梁板，14.纵向安装法兰，15.横向拉线位移传感器，16.横向拉线销柱，17.纵向右纵梁板，18.纵向上横梁板，19.纵向左纵梁板，20.纵向驱动电机，21.纵向动力衔接端，22.纵向谐波减速器，23.纵向减速器固定法兰，24.纵向下横梁板。具体实施方式为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面结合附图对本技术做进一步的说明，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本技术的一个实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，根据此附图和实施例获得其他的实施例，都属于本技术的保护范围。一种机械手侧姿旋转伺服机构，包括固定架1、纵向拉线位移传感器2、横向安装法兰3、拉线销柱4、横向输出轴5、横向左纵梁板6、横向下横梁板7、减速器固定法兰8、横向谐波减速器9、横向动力衔接端10、横向驱动电机11、横向右纵梁板12、横向上横梁板13、纵向安装法兰14、横向拉线位移传感器15、横向拉线销柱16、纵向右纵梁板17、纵向上横梁板18、纵向左纵梁板19、纵向驱动电机20、纵向动力衔接端21、纵向谐波减速器22、纵向减速器固定法兰23、纵向下横梁板24，所述横向安装法兰3通过螺栓刚性安装于固定架1纵向板部分，所述横向输出轴5配合安装于横向左纵梁板6，所述横向输出轴5首端刚性连接于横向安装法兰3，所述横向输出轴5末端刚性连接于横向谐波减速器9动力输出端，所述拉线销柱4刚性安装于横向输出轴5侧壁，所述纵向拉线位移传感器2刚性安装于横向左纵梁板6外侧面，所述减速器固定法兰8通过螺栓刚性安装于横向左纵梁板6内侧面，所述横向谐波减速器9刚性安装于减速器固定法兰8，所述横向动力衔接端10通过螺栓刚性安装于横向谐波减速器9动力输入端位置，所述横向驱动电机11通过螺栓刚性安装于横向右纵梁板12外侧面，所述横向驱动电机11动力输出端刚性安装于横向动力衔接端10，所述横向左纵梁板6、横向下横梁板7、横向右纵梁板12、横向上横梁板13通过连接螺栓相互紧固连接构成机械手横向臂结构，所述纵向安装法兰14通过螺栓刚性安装于横向上横梁板13上端面，所述横向拉线位移传感器15刚性安装于纵向下横梁板24下端面，所述横向拉线销柱16刚性安装于纵向谐波减速器22动力输出轴，所述纵向右纵梁板17、纵向上横梁板18、纵向左纵梁板19、纵向下横梁板24通过连接螺栓相互紧固连接构成机械手纵向臂结构，所述纵向驱动电机20刚性安装于纵向动力衔接端21上部，所述纵向动力衔接端21刚性安装于纵向谐波减速器22动力输入端位置，所述纵向谐波减速器22通过纵向减速器固定法兰23刚性安装于纵向下横梁板24上端面，所述纵向谐波减速器22动力输出轴配合安装于纵向下横梁板24，所述纵向谐波减速器22动力输出轴刚性安装于纵向安装法兰14。详细的，所述横向谐波减速器9动力输入端通过横向动力衔接端10内部与横向驱动电机11动力输出轴刚性连接，所述纵向谐波减速器22动力输入端通过纵向动力衔接端21内部与纵向驱动电机20动力输出轴刚性连接。以上实施例仅为本技术的示例性实施例，不用于限制本技术，本技术的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本技术的实质和保护范围内，对本技术做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手侧姿旋转伺服机构，包括固定架(1)、纵向拉线位移传感器(2)、横向安装法兰(3)、拉线销柱(4)、横向输出轴(5)、横向左纵梁板(6)、横向下横梁板(7)、减速器固定法兰(8)、横向谐波减速器(9)、横向动力衔接端(10)、横向驱动电机(11)、横向右纵梁板(12)、横向上横梁板(13)、纵向安装法兰(14)、横向拉线位移传感器(15)、横向拉线销柱(16)、纵向右纵梁板(17)、纵向上横梁板(18)、纵向左纵梁板(19)、纵向驱动电机(20)、纵向动力衔接端(21)、纵向谐波减速器(22)、纵向减速器固定法兰(23)、纵向下横梁板(24)，其特征在于：所述横向安装法兰(3)通过螺栓刚性安装于固定架(1)纵向板部分，所述横向输出轴(5)配合安装于横向左纵梁板(6)，所述横向输出轴(5)首端刚性连接于横向安装法兰(3)，所述横向输出轴(5)末端刚性连接于横向谐波减速器(9)动力输出端，所述拉线销柱(4)刚性安装于横向输出轴(5)侧壁，所述纵向拉线位移传感器(2)刚性安装于横向左纵梁板(6)外侧面，所述减速器固定法兰(8)通过螺栓刚性安装于横向左纵梁板(6)内侧面，所述横向谐波减速器(9)刚性安装于减速器固定法兰(8)，所述横向动力衔接端(10)通过螺栓刚性安装于横向谐波减速器(9)动力输入端位置，所述横向驱动电机(11)通过螺栓刚性安装于横向右纵梁板(12)外侧面，所述横向驱动电机(11)动力输出端刚性安装于横向动力衔接端(10)，所述横向左纵梁板(6)、横向下横梁板(7)、横向右纵梁板(12)、横向上横梁板(13)通过连接螺栓相互紧固连接构成机械手横向臂结构，所述纵向安装法兰(14)通过螺栓刚性安装于横向上横梁板(13)上端面，所述横向拉线位移传感器(15)刚性安装于纵向下横梁板(24)下端面，所述横向拉线销柱(16)刚性安装于纵向谐波减速器(22)动力输出轴，所述纵向右纵梁板(17)、纵向上横梁板(18)、纵向左纵梁板(19)、纵向下横梁板(24)通过连接螺栓相互紧固连接构成机械手纵向臂结构，所述纵向驱动电机(20)刚性安装于纵向动力衔接端(21)上部，所述纵向动力衔接端(21)刚性安装于纵向谐波减速器(22)动力输入端位置，所述纵向谐波减速器(22)通过纵向减速器固定法兰(23)刚性安装于纵向下横梁板(24)上端面，所述纵向谐波减速器(22)动力输出轴配合安装于纵向下横梁板(24)，所述纵向谐波减速器(22)动力输出轴刚性安装于纵向安装法兰(14)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机械手侧姿旋转伺服机构，包括固定架(1)、纵向拉线位移传感器(2)、横向安装法兰(3)、拉线销柱(4)、横向输出轴(5)、横向左纵梁板(6)、横向下横梁板(7)、减速器固定法兰(8)、横向谐波减速器(9)、横向动力衔接端(10)、横向驱动电机(11)、横向右纵梁板(12)、横向上横梁板(13)、纵向安装法兰(14)、横向拉线位移传感器(15)、横向拉线销柱(16)、纵向右纵梁板(17)、纵向上横梁板(18)、纵向左纵梁板(19)、纵向驱动电机(20)、纵向动力衔接端(21)、纵向谐波减速器(22)、纵向减速器固定法兰(23)、纵向下横梁板(24)，其特征在于：所述横向安装法兰(3)通过螺栓刚性安装于固定架(1)纵向板部分，所述横向输出轴(5)配合安装于横向左纵梁板(6)，所述横向输出轴(5)首端刚性连接于横向安装法兰(3)，所述横向输出轴(5)末端刚性连接于横向谐波减速器(9)动力输出端，所述拉线销柱(4)刚性安装于横向输出轴(5)侧壁，所述纵向拉线位移传感器(2)刚性安装于横向左纵梁板(6)外侧面，所述减速器固定法兰(8)通过螺栓刚性安装于横向左纵梁板(6)内侧面，所述横向谐波减速器(9)刚性安装于减速器固定法兰(8)，所述横向动力衔接端(10)通过螺栓刚性安装于横向谐波减速器(9)动力输入端位置，所述横向驱动电机(11)通过螺栓刚性安装于横向右纵梁板(12)外侧面，所述横向驱动电机(11)动力输出端刚性安装于横向动...

【专利技术属性】
技术研发人员：索海泷，
申请(专利权)人：青岛赛威自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37