【技术实现步骤摘要】
螺旋桨动力失效的主动补偿方法、无人机以及存储介质
本申请实施例涉及无人机
，尤其涉及一种螺旋桨动力失效的主动补偿方法、多旋翼无人机以及计算机可读存储介质。
技术介绍
无人机常常用在航拍、远程空中监控、监测、侦查等领域。多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的无人驾驶直升机。其通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升力。在多旋翼无人机中，X8动力构型(即4轴8桨构型)与常用的X4构型相比具有更强的动力，与平铺8桨构型相比具有更紧凑的结构，是一种大载重多旋翼无人机流行的动力构型。对X8构型无人机动力失效的控制补偿算法具有重要的工程应用意义。考虑任意一个螺旋桨动力失效的情况，当发生动力失效时，动力模型存在稳定静差，需要控制器能在较短的时间内收敛到稳定可控的状态。通常的做法是利用PID控制器积分项消除静差的功能，自动修正控制模型突变。但是出于稳定裕度考虑，在实际应用中积分项系数通常不大，导致在补偿动力缺失时积分收敛慢，姿态突变大；而且可能会存在积分饱和的情况，使控制性能变差，甚至影响飞行安全。
【技术保护点】
1.一种螺旋桨动力失效的主动补偿方法，该方法用于多旋翼无人机，其特征在于，所述螺旋桨动力失效的主动补偿方法包括：/n在多旋翼无人机飞行的过程中，实时检测所述多旋翼无人机的螺旋桨的动力状态；/n在检测到异常状态的螺旋桨的情况下，获取所述异常状态的螺旋桨的原定目标推力；/n将所述异常状态的螺旋桨的原定目标推力补偿到非异常状态的螺旋桨上。/n
【技术特征摘要】
1.一种螺旋桨动力失效的主动补偿方法，该方法用于多旋翼无人机，其特征在于，所述螺旋桨动力失效的主动补偿方法包括：
在多旋翼无人机飞行的过程中，实时检测所述多旋翼无人机的螺旋桨的动力状态；
在检测到异常状态的螺旋桨的情况下，获取所述异常状态的螺旋桨的原定目标推力；
将所述异常状态的螺旋桨的原定目标推力补偿到非异常状态的螺旋桨上。
2.根据权利要求1所述的螺旋桨动力失效的主动补偿方法，其特征在于，所述将所述异常状态的螺旋桨的原定目标推力补偿到非异常状态的螺旋桨上包括：
获取所述非异常状态的螺旋桨的原定目标推力；
根据所述异常状态的螺旋桨的原定目标推力，计算所述非异常状态的螺旋桨的补偿量；
根据所述非异常状态的螺旋桨的原定目标推力和所述非异常状态的螺旋桨的补偿量，得到所述非异常状态的螺旋桨的新目标推力。
3.根据权利要求2所述的螺旋桨动力失效的主动补偿方法，其特征在于，所述计算所述非异常状态的螺旋桨的补偿量，包括以下至少之一：
与异常状态螺旋桨同平面安装的螺旋桨的补偿量为零；
与异常状态螺旋桨中心对称安装的螺旋桨的补偿量为异常状态螺旋桨的原定目标推力的一半的负数；
其余螺旋桨的补偿量为异常状态螺旋桨的原定目标推力的一半。
4.根据权利要求2所述的螺旋桨动力失效的主动补偿方法，其特征在于，所述根据所述非异常状态的螺旋桨的原定目标推力和所述非异常状态的螺旋桨的补偿量，得到所述非异常状态的螺旋桨的新目标推力，之后还包括：
通过预设的映射关系将所述非异常状态的螺旋桨的新目标推力转换成新的目标转速。
5.根据权利要求1所述的螺旋桨动力失效的主动补偿方法，其特征在于，所述实时检测所述多旋翼无人机的螺旋桨的动力状态包括：
获取所述多旋翼无人机的螺旋桨对应的电机转速偏差量...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，徐世科，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。