【技术实现步骤摘要】
SCARA机器人机械参数的标定方法、装置及SCARA机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种SCARA机器人机械参数的标定方法、装置及SCARA机器人。
技术介绍
SCARA(即SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，选择顺应性装配机器手臂)机器人是由日本山梨大学牧野洋于1978年专利技术的，该机器人具有四个轴和四个运动自由度(包括沿X,Y,Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度)，如图1所示。SCARA机器人在X,Y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作；其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件。SCARA机器人结构紧凑、动作灵活，速度快、位置精度高，广泛应用于电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。由于机械加工误差、装配误差与间隙、摩擦磨损等因素的影响，实际机器人的机械参数(如臂长、减速比等)与理论设计值存在一定偏差。目前，标定的方法包括采用插孔的方式进行标定，这种标定方法要求加工孔位的精度较高，如果插...
【技术保护点】
1.一种SCARA机器人机械参数的标定方法，其特征在于，包括：/n获取机器人第一组关节运动时的多个第一测量数据，所述第一测量数据包括第一组关节运动时各个关节对应的角度、以及机器人末端在数位板坐标系上的第一坐标；其中，所述第一组关节包括机器人的第一关节、第二关节和第四关节中的任意两个关节；/n利用获取到的多个第一测量数据标定所述第一组关节中各个关节对应的臂长以及第一零点偏差角度。/n
【技术特征摘要】
1.一种SCARA机器人机械参数的标定方法，其特征在于，包括：
获取机器人第一组关节运动时的多个第一测量数据，所述第一测量数据包括第一组关节运动时各个关节对应的角度、以及机器人末端在数位板坐标系上的第一坐标；其中，所述第一组关节包括机器人的第一关节、第二关节和第四关节中的任意两个关节；
利用获取到的多个第一测量数据标定所述第一组关节中各个关节对应的臂长以及第一零点偏差角度。
2.根据权利要求1所述的SCARA机器人机械参数标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据标定的第一零点偏差角度，控制第一零点偏差角度对应的轴回到零点位置；
获取机器人第二组关节运动时的多个第二测量数据，所述第二测量数据包括第二组关节运动时各个关节对应的角度、以及机器人末端在数位板坐标系上的第二坐标；其中，所述第二组关节包括机器人的第一关节、第二关节和第四关节中的任意两个关节，且所述第二组关节与所述第一组关节所包括的两个关节不完全相同；
利用获取到的多个第二测量数据标定所述第二组关节中各个关节对应的臂长以及第二零点偏差角度。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在利用获取到的多个第二测量数据标定所述第二组关节中各个关节对应的臂长以及第二零点偏差角度的步骤之后，还包括：
检测机器人的绝对定位精度；
如果所述绝对定位精度在第二预设范围之内，则结束标定；
如果机器人绝对定位精度超出第二预设范围，则进入获取机器人第一组关节运动时的多个第一测量数据的步骤，对所述SCARA机器人进行多次标定，直到所述绝对定位精度满足第二预设范围。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用获取到的多个第一测量数据标定所述第一组关节中各个关节对应的臂长以及第一零点偏差角度，包括：
根据获取到的多个第一测量数据，并利用数位板坐标系和机器人基坐标系的映射关系，得到与所述第一组关节中各个关节对应的臂长相关的第一方程组；
对所述第一方程组进行变量代换、变换、累加及求平均值，得到齐次线性方程组；
对所述齐次线性方程组进行奇异值分解，得到所述齐次线性方程组的解；
根据所述齐次线性方程组的解标定所述第一组关节中各个关节对应的臂长以及第一零点偏差角度。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用获取到的多个第一测量数据标定所述第一组关节中各个关节对应的臂长以及第一零点偏差角度之后，还包括：
计算第一标定误差，并判断所述第一标定误差是否在第一预设范围之内；
如果所述第一标定误差在第一预设范围之内，则根据标定的第一零点，控制第一零点对应的轴回到零点位置。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：郎需林，张华杰，刘培超，刘主福，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。