一种管道清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种管道清洁机器人,包括步进电机和行星轮减速机，所述步进电机为左右双轴同步输出电机，所述步进电机和行星轮减速机的外部通过外壳进行固定连接，所述步进电机的右端输出轴与行星轮减速机传动连接，所述行星轮减速机通过换向机构传动连接驱动轮，所述步进电机的左端输出轴传动连接转盘，所述转盘通过插销结构活动连接离心转杆，所述离心转杆的末端固定安装有清洁球，所述外壳的左端固定连接有从动轮，本发明专利技术的有益效果是：结构简单、节约资源，单个步进电机就能实现驱动和清洁的功能、可根据管道的内径进行调整以适应不同规格的管道。

A pipeline cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种管道清洁机器人
本专利技术涉及管道清洁
，具体为一种管道清洁机器人。
技术介绍
20世纪70年代以来，石油、化工、天然气及核工业等产业迅速发展，各种管道作为一种重要的物料输送设施，得到了广泛应用。但是它们常架设在空中或地下，形成错综复杂的管网。管道的空间、路况、光线，以及工作环境的限制，人们很难直接介入，使人工检修不仅困难，而且成本高。管道机器人由此应运而生，很好的帮助人们解决了上述问题。管道运输作为一种高效的流体运输手段被广泛应用于核工业、石油煤炭、社会民生的各个方面。然而由于管道封闭的特性造成检测探伤、维修保养、清淤等工作十分麻烦。需要经常清理的石油天然气输送管道、城市输水管道、工厂排污管道等管道内部环境差别较大，所需清洁方式也不同，需要进一步加重管道清理工作的顺利进行。在一些发达国家，中央空调清洗服务已有几十年的发展历程，针对空气质量对人身健康的危害，国外民众与比较深刻的认识，在1976年美国费城的军团菌大爆发，事后认定其传染源就是该市某会场内的中央空调。国外卫生机构相继出台了较为严密的中央空调使用及清洗法规。目前发达国家均成立有中央空调风管清洗协会，如：国际通风卫生评议会、美国风道清洗协会、欧洲风道清洗协会等，国外的集中空调的风道清洗已经形成了一个巨大的产业。目前国内中央空调清洗公司仅有几家，而且其清晰设备主要依赖进口，设备费用高昂。虽然目前人们已经逐渐意识到中央空调风管清洁的重要性，但高昂的清扫费用使人们望而却步。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种管道清洁机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种管道清洁机器人,包括步进电机和行星轮减速机，所述步进电机为左右双轴同步输出电机，所述步进电机和行星轮减速机的外部通过外壳进行固定连接，所述步进电机的右端输出轴与行星轮减速机传动连接，所述行星轮减速机通过换向机构传动连接驱动轮，所述步进电机的左端输出轴传动连接转盘，所述转盘通过插销结构活动连接离心转杆，所述离心转杆的末端固定安装有清洁球，所述外壳的左端固定连接有从动轮。优选的，所述离心转杆的数量至少为两个，所述离心转杆为可伸缩结构，离心转杆由内杆和外杆组成，其中内杆通过插销与转盘连接，所述内杆和外杆上分别设置有可按压的卡件和固定孔，所述清洁球设置在外杆的末端。优选的，所述换向机构包括四个圆锥齿轮，其中两个圆锥齿轮固定安装在行星轮减速机的传动轴上，记作齿轮A，用于实现同步转动，剩余两个圆锥齿轮记作齿轮B，两个圆锥齿轮A分别各自啮合连接一个齿轮B。优选的，所述驱动轮和从动轮上设置有自动伸缩杆，所述驱动轮和从动轮分别通过自动伸缩杆固定连接换向机构和外壳。优选的，所述自动伸缩杆的内部设置有伸缩弹簧。优选的，所述自动伸缩杆与驱动轮或从动轮构成行走机构，所述行走机构呈三角结构分布。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、结构简单、节约资源，单个步进电机就能实现驱动和清洁的功能；2、离心转杆和自动伸缩杆可根据管道的内径进行调整以适应不同规格的管道。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术内部结构连接示意图；图3为本专利技术自动伸缩杆结构示意图。图中：1步进电机、2行星轮减速机、3驱动轮、4转盘、5离心转杆、6清洁球、7从动轮、8换向机构、9自动伸缩杆、10伸缩弹簧。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-3，本专利技术提供一种技术方案：一种管道清洁机器人,包括步进电机1和行星轮减速机2，所述步进电机1为左右双轴同步输出电机，所述步进电机1和行星轮减速机2的外部通过外壳进行固定连接，所述步进电机1的右端输出轴与行星轮减速机2传动连接，所述行星轮减速机2通过换向机构8传动连接驱动轮3，所述步进电机1的左端输出轴传动连接转盘4，所述转盘4通过插销结构活动连接离心转杆5，所述离心转杆5的末端固定安装有清洁球6，所述外壳的左端固定连接有从动轮7。值得注意的是，所述离心转杆5的数量至少为两个，所述离心转杆5为可伸缩结构，离心转杆5由内杆和外杆组成，其中内杆通过插销与转盘4连接，所述内杆和外杆上分别设置有可按压的卡件和固定孔，所述清洁球6设置在外杆的末端，其目的是离心转杆5可根据需要来调整整体的长度，不仅如此，由于离心运动可以使得清洁球6始终紧贴于管道的内壁上，达到清洁效率更佳的效果。值得注意的是，所述换向机构8包括四个圆锥齿轮，其中两个圆锥齿轮固定安装在行星轮减速机2的传动轴上，记作齿轮A，用于实现同步转动，剩余两个圆锥齿轮记作齿轮B，两个圆锥齿轮A分别各自啮合连接一个齿轮B。值得注意的是，所述驱动轮3和从动轮7上设置有自动伸缩杆9，所述驱动轮3和从动轮7分别通过自动伸缩杆9固定连接换向机构8和外壳，可自动伸缩的结构可方便适应不同内径的管道。值得注意的是，所述自动伸缩杆9的内部设置有伸缩弹簧10，所述自动伸缩杆9与驱动轮3或从动轮7构成行走机构，所述行走机构呈三角结构分布，三角结构分布的行走机构可保证机器人在管道内壁行走时保持自身的稳定性。本专利技术在清洁时，双轴同步的步进电机1左端输出轴带动转盘4旋转，转盘4带动离心转杆5旋转，离心转杆5在离心力的作用下清洁球6向外扩张同时实现摩擦清洗内壁污垢的目的；同时步进电机1右端的输出轴通过行星轮减速机2降低转速，两个与行星轮减速机2连接的圆锥齿轮A分别带动两外两个圆锥齿轮B转动，从而驱动轮3驱动机器人沿管道内壁有移动，其余轮子则起到辅助稳定的作用。本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。以上公开的本专利技术优选实施例只是用于帮助阐述本专利技术。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该专利技术仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本专利技术的原理和实际应用，从而使所属
技术人员能很好地理解和利用本专利技术。本专利技术仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道清洁机器人,包括步进电机（1）和行星轮减速机（2），其特征在于：所述步进电机（1）为左右双轴同步输出电机，所述步进电机（1）和行星轮减速机（2）的外部通过外壳进行固定连接，所述步进电机（1）的右端输出轴与行星轮减速机（2）传动连接，所述行星轮减速机（2）通过换向机构（8）传动连接驱动轮（3），所述步进电机（1）的左端输出轴传动连接转盘（4），所述转盘（4）通过插销结构活动连接离心转杆（5），所述离心转杆（5）的末端固定安装有清洁球（6），所述外壳的左端固定连接有从动轮（7）。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道清洁机器人,包括步进电机（1）和行星轮减速机（2），其特征在于：所述步进电机（1）为左右双轴同步输出电机，所述步进电机（1）和行星轮减速机（2）的外部通过外壳进行固定连接，所述步进电机（1）的右端输出轴与行星轮减速机（2）传动连接，所述行星轮减速机（2）通过换向机构（8）传动连接驱动轮（3），所述步进电机（1）的左端输出轴传动连接转盘（4），所述转盘（4）通过插销结构活动连接离心转杆（5），所述离心转杆（5）的末端固定安装有清洁球（6），所述外壳的左端固定连接有从动轮（7）。


2.根据权利要求1所述的一种管道清洁机器人，其特征在于：所述离心转杆（5）的数量至少为两个，所述离心转杆（5）为可伸缩结构，离心转杆（5）由内杆和外杆组成，其中内杆通过插销与转盘（4）连接，所述内杆和外杆上分别设置有可按压的卡件和固定孔，所述清洁球（6）设置在外杆的末端。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨全利，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学中国职业培训指导教师进修中心，
类型：发明
国别省市：天津;12