一种电力巡检机器人越障机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电力巡检机器人越障机构，属于机器人巡检领域，所述机构主体底部两侧贯穿有两组支撑臂，所述机构主体的内部设置有传动轴，所述传动轴的两端延伸至支撑臂的内部并固定有第二传动锥齿，所述传动轴的外表面设置有第一传动锥齿，当遇到障碍时，最前方的障碍检测机构检测到障碍后，第一组电动推杆带动下方滚轮收缩，与此同时，伺服电机旋转使得传动轴旋转，进而使得顺向丝杆和逆向丝杆旋转。当顺向丝杆和逆向丝杆旋转时，螺纹套则带动上方滚轮上升，其他三组支撑臂则承担机器人的行走工作，该机构通过对电缆进行夹持行走的方式增强了稳定性，避免在工作时受到风力影响导致该机构倾斜甚至坠毁。

An obstacle surmounting mechanism of electric inspection robot

【技术实现步骤摘要】
一种电力巡检机器人越障机构
本技术涉及机器人巡检
，具体为一种电力巡检机器人越障机构。
技术介绍
目前，电网高压线路的巡检大部分仍采用传统的人工巡检方式，即人工沿线行走及登塔，借助望远镜、照相机或摄像机等对线路隐患进行巡查。在人工巡检中，人工成本增长快速、巡检环境危险、恶劣、巡检质量难于保证、巡检管理困难等，且穿越大山、大江、森林或原始森林或无人区线路，人工难以抵达。现有的越障机构不够稳定，在进行巡检越障时容易受到风力的影响导致其容易发生倾斜甚至坠落，危险系数较高。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种电力巡检机器人越障机构，以解决上述
技术介绍
中提出越障机构工作时不够稳定的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种电力巡检机器人越障机构，包括机构主体，所述机构主体底部两侧贯穿有两组支撑臂，所述机构主体的内部设置有传动轴，所述传动轴的两端延伸至支撑臂的内部并固定有第二传动锥齿，所述传动轴的外表面设置有第一传动锥齿，所述机构主体的内部上方安装有伺服电机，且所述伺服电机的输出端连接有主动锥齿，且所述主动锥齿与第一传动锥齿相啮合，两组所述支撑臂的内部分别安装有顺向丝杆和逆向丝杆，且所述顺向丝杆和逆向丝杆的外表面上方均固定有从动锥齿，且所述从动锥齿和第二传动锥齿相啮合，两组所述支撑臂的内侧均开设有活动槽，所述顺向丝杆和逆向丝杆的外表面下方均套接有螺纹套，所述螺纹套的一侧固定有连接块，所述支撑臂的内侧下方固定有电动推杆，所述电动推杆的顶端和连接块的一侧均固定有安装架，所述安装架的内部通过转轴固定有滚轮，一组所述安装架的一侧安装有驱动电机，且所述驱动电机的输出端与转轴相连接，所述机构主体的底部安装有障碍检测机构。优选地，所述滚轮的底部和顶部均呈弧形。优选地，所述支撑臂设置有四组，且四组所述支撑臂均等距排列。优选地，所述主动锥齿和第一传动锥齿之间涂有润滑油。优选地，所述电动推杆通过焊接的方式与支撑臂相固定。优选地，所述机构主体的内部为空腔结构。优选地，所述支撑臂的制作材质包括有不锈钢。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该种电力巡检机器人越障机构设置有电动推杆、伺服电机、顺向丝杆、逆向丝杆以及螺纹套，且多组滚轮的顶部和底部均呈弧形，在行走时与电缆更佳适配，且在行走时通过上下多组滚轮对电缆进行夹持，使得电缆被滚轮包裹，使得行走时更为稳定，并且支撑臂设置有多组，当遇到障碍时，最前方的障碍检测机构检测到障碍后，第一组电动推杆带动下方滚轮收缩，与此同时，伺服电机旋转使得传动轴旋转，进而使得顺向丝杆和逆向丝杆旋转。当顺向丝杆和逆向丝杆旋转时，螺纹套则带动上方滚轮上升，其他三组支撑臂则承担机器人的行走工作，当跨越障碍后，电动推杆推动下方的滚轮上升，伺服电机反转使得上方的滚轮下降，上下方的滚轮重新将电缆包裹进行行走，这时与第二组支撑臂相对应的障碍检测机构也会检测到障碍物，然后完成与第一组支撑臂相同的步骤，以此类推，第三、第四组同样按照该方式跨越障碍，该机构通过对电缆进行夹持行走的方式增强了稳定性，避免在工作时受到风力影响导致该机构倾斜甚至坠毁。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术支撑臂侧视结构示意图；图3为本技术竖板滚轮结构示意图；图4为本技术传动轴结构示意图。图中：1、机构主体；2、支撑臂；3、顺向丝杆；4、螺纹套；5、从动锥齿；6、活动槽；7、传动轴；8、第二传动锥齿；9、伺服电机；10、主动锥齿；11、逆向丝杆；12、第一传动锥齿；13、障碍检测机构；14、连接块；15、安装架；16、电动推杆；17、滚轮；18、驱动电机；19、转轴。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“套接”、等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请参阅图1-4，本技术提供一种技术方案：一种电力巡检机器人越障机构，包括机构主体1、支撑臂2、顺向丝杆3、螺纹套4、从动锥齿5、活动槽6、传动轴7、第二传动锥齿8、伺服电机9、主动锥齿10、逆向丝杆11、第一传动锥齿12、障碍检测机构13、连接块14、安装架15、电动推杆16、滚轮17、驱动电机18和转轴19，机构主体1底部两侧贯穿有两组支撑臂2，机构主体1的内部设置有传动轴7，传动轴7的两端延伸至支撑臂2的内部并固定有第二传动锥齿8，传动轴7的外表面设置有第一传动锥齿12，机构主体1的内部上方安装有伺服电机9，且伺服电机9的输出端连接有主动锥齿10，且主动锥齿10与第一传动锥齿12相啮合，两组支撑臂2的内部分别安装有顺向丝杆3和逆向丝杆11，且顺向丝杆3和逆向丝杆11的外表面上方均固定有从动锥齿5，且从动锥齿5和第二传动锥齿8相啮合，两组支撑臂2的内侧均开设有活动槽6，顺向丝杆3和逆向丝杆11的外表面下方均套接有螺纹套4，螺纹套4的一侧固定有连接块14，支撑臂2的内侧下方固定有电动推杆16，电动推杆16的顶端和连接块14的一侧均固定有安装架15，安装架15的内部通过转轴19固定有滚轮17，一组安装架15的一侧安装有驱动电机18，且驱动电机18的输出端与转轴19相连接，机构主体1的底部安装有障碍检测机构13，便于对前方的障碍进行检测处理。请参阅图1-3，滚轮17的底部和顶部均呈弧形，与电缆的外表面更适配，稳定性更强，支撑臂2设置有四组，且四组支撑臂2均等距排列，便于越障时更加稳定。请参阅图1、2和4，主动锥齿10和第一传动锥齿12之间涂有润滑油，转动时更加顺畅，且不易生锈，电动推杆16通过焊接的方式与支撑臂2相固定，使得电动推杆16与支撑臂2连接更加牢固。请参阅图1-2，机构主体1的内部为空腔结构，减轻该机构的重量，支撑臂2的制作材质包括有不锈钢，避免生锈的情况发生。工作原理：首先，工作人员先检查各个零件是否完好，如有损坏及时更换，接着工作人员将该机构安装于机器人上，在机器人工作时，上下多组滚轮17对电缆进行夹持，使得电缆被滚轮17包裹，驱动电机18带动一组滚轮17行走，使得整个机构主体1在电缆上行走，当遇到障碍时，最前方的障碍检测机构13检测到障碍后，第一组电动推杆16带动下方滚轮17收缩，与此同时，伺服电机9旋转使得传动轴7旋转，进而使得顺向丝杆3和逆向丝杆11旋转。当顺向丝杆3和逆向丝杆11本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电力巡检机器人越障机构，包括机构主体(1)，其特征在于：所述机构主体(1)底部两侧贯穿有两组支撑臂(2)，所述机构主体(1)的内部设置有传动轴(7)，所述传动轴(7)的两端延伸至支撑臂(2)的内部并固定有第二传动锥齿(8)，所述传动轴(7)的外表面设置有第一传动锥齿(12)，所述机构主体(1)的内部上方安装有伺服电机(9)，且所述伺服电机(9)的输出端连接有主动锥齿(10)，且所述主动锥齿(10)与第一传动锥齿(12)相啮合，两组所述支撑臂(2)的内部分别安装有顺向丝杆(3)和逆向丝杆(11)，且所述顺向丝杆(3)和逆向丝杆(11)的外表面上方均固定有从动锥齿(5)，且所述从动锥齿(5)和第二传动锥齿(8)相啮合，两组所述支撑臂(2)的内侧均开设有活动槽(6)，所述顺向丝杆(3)和逆向丝杆(11)的外表面下方均套接有螺纹套(4)，所述螺纹套(4)的一侧固定有连接块(14)，所述支撑臂(2)的内侧下方固定有电动推杆(16)，所述电动推杆(16)的顶端和连接块(14)的一侧均固定有安装架(15)，所述安装架(15)的内部通过转轴(19)固定有滚轮(17)，一组所述安装架(15)的一侧安装有驱动电机(18)，且所述驱动电机(18)的输出端与转轴(19)相连接，所述机构主体(1)的底部安装有障碍检测机构(13)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种电力巡检机器人越障机构，包括机构主体(1)，其特征在于：所述机构主体(1)底部两侧贯穿有两组支撑臂(2)，所述机构主体(1)的内部设置有传动轴(7)，所述传动轴(7)的两端延伸至支撑臂(2)的内部并固定有第二传动锥齿(8)，所述传动轴(7)的外表面设置有第一传动锥齿(12)，所述机构主体(1)的内部上方安装有伺服电机(9)，且所述伺服电机(9)的输出端连接有主动锥齿(10)，且所述主动锥齿(10)与第一传动锥齿(12)相啮合，两组所述支撑臂(2)的内部分别安装有顺向丝杆(3)和逆向丝杆(11)，且所述顺向丝杆(3)和逆向丝杆(11)的外表面上方均固定有从动锥齿(5)，且所述从动锥齿(5)和第二传动锥齿(8)相啮合，两组所述支撑臂(2)的内侧均开设有活动槽(6)，所述顺向丝杆(3)和逆向丝杆(11)的外表面下方均套接有螺纹套(4)，所述螺纹套(4)的一侧固定有连接块(14)，所述支撑臂(2)的内侧下方固定有电动推杆(16)，所述电动推杆(16)的顶端和连接块(14)的一侧均固定有安装架(15)，所述安装架(15)的内部通过转轴(19)固定有滚轮(17)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文学，
申请(专利权)人：杨文学，
类型：新型
国别省市：广东;44