一种用于高压线上的除冰越障机器人制造技术

本发明专利技术属于高压线维护设备技术领域，具体涉及一种用于高压线上的除冰越障机器人，包括除冰模块和三个依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块、第二巡线模块和第三巡线模块；巡线模块分别包括壳体和固定在壳体内部的压线机构；相邻巡线模块之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；除冰模块与第一巡线模块之间设置提升机构。本发明专利技术通过三个巡线模块依次越过障碍，通过巡线模块之间的转动机构可以适应高压线具有一定角度情况下的越障，将高压线挂在巡线模块的三个压轮之间，通过第三压轮的旋转带动除冰越障机器人沿高压线行走，本发明专利技术能够实现在除冰过程中能够越过电线塔或者高压线节点等障碍，能够灵活改变巡线路径。

A deicing and obstacle surmounting robot for high voltage line

【技术实现步骤摘要】
一种用于高压线上的除冰越障机器人
本专利技术属于高压线维护设备
，具体涉及一种用于高压线上清除覆冰等杂物并可跨越高压线节点等障碍的用于高压线上的除冰越障机器人。
技术介绍
随着中国经济的飞速发展，高压线路密布全国各地，但是当冬季冻雨等自然灾害发生的时候，就会在线路上包裹厚厚的冰层，给高架塔增加了极大的额外载荷，造成大量输电设施损坏，给正常供电造成严重影响。除冰的方法有多种，其中人工除冰应用最普遍，但人工清除不仅劳动量大而且危险性高，因此机械除冰更具有应用前景。设计并制造能够清除高压线上覆冰的机器，以减少冻雨等自然灾害造成的巨大损失，避免人工清除的高工作量，高危险性，节省人力物力，保障高压线路正常输电，已成为大势所趋。山东大学曾制造巡线机器人，采用垂直伸缩臂，柔性水平臂，能够方便跨越防震锤，悬垂线夹等障碍物，其采用了三臂结构，重量较大；日本制造的魁北克巡线机器人，功能强大，并且已经投入实际使用，但魁北克巡线机器人没有越障能力，只能在两线塔间的电力线上工作。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术中存在的除冰设备不能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于高压线上的除冰越障机器人，其特征在于：其包括除冰模块(1)和巡线模块；/n所述除冰模块(1)包括外壳(101)、动力传动组件(102)以及对称设置的一对甩锤组件(103)，所述动力传动组件(102)包括具备双输出轴的除冰电机(121)、两个与所述除冰电机(121)输出轴同轴相连的第一转动轴(122)、分别安装在所述第一转动轴(122)上的第一锥齿轮(123)、与所述第一锥齿轮(123)啮合的第二锥齿轮(124)以及第一端固定安装在所述第二锥齿轮(124)上的第二转动轴(125)，所述甩锤组件(103)固定安装在所述第二转动轴(125)的第二端；/n所述巡线模块包括结构相同并依次通过...

【技术特征摘要】
1.一种用于高压线上的除冰越障机器人，其特征在于：其包括除冰模块(1)和巡线模块；
所述除冰模块(1)包括外壳(101)、动力传动组件(102)以及对称设置的一对甩锤组件(103)，所述动力传动组件(102)包括具备双输出轴的除冰电机(121)、两个与所述除冰电机(121)输出轴同轴相连的第一转动轴(122)、分别安装在所述第一转动轴(122)上的第一锥齿轮(123)、与所述第一锥齿轮(123)啮合的第二锥齿轮(124)以及第一端固定安装在所述第二锥齿轮(124)上的第二转动轴(125)，所述甩锤组件(103)固定安装在所述第二转动轴(125)的第二端；
所述巡线模块包括结构相同并依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块(2)、第二巡线模块(3)和第三巡线模块(4)，所述第一巡线模块(2)和所述第二巡线模块(3)之间、所述第二巡线模块(3)和所述第三巡线模块(4)之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；三个巡线模块分别包括壳体(5)和固定在所述壳体(5)内部的压线机构；
所述压线机构包括与所述壳体(5)固定连接的压线电机安装座(6)、安装在所述压线电机安装座(6)上的压线电机(7)、与所述压线电机(7)输出轴同轴安装的压线丝杆(8)、套设在所述压线丝杆(8)上的压线螺母(9)、安装在所述压线螺母(9)上的第一压轮安装座(10)、转动安装在所述第一压轮安装座(10)上的第一压轮(11)、与所述第一压轮安装座(10)固定连接的第一连杆(12)、分别与所述第一连杆(12)两端铰接的两个第二连杆(13)以及分别与两个所述第二连杆(13)一端铰接且与所述壳体(5)铰接的两个第三连杆(14)；所述两个第三连杆(14)上分别安装有第二压轮组件和行走压轮组件；
所述除冰模块(1)与所述第一巡线模块(2)之间设置提升机构，所述提升机构的第一端与所述除冰模块(1)连接，所述提升机构的第二端与所述第一巡线模块(2)连接，所述提升机构能使除冰模块(1)上下移动。


2.根据权利要求1所述的用于高压线上的除冰越障机器人，其特征在于：所述转动机构包括与所述其中一个巡线模块的壳体(5)固定连接的转动电机固定座(15)、固定安装在所述转动电机固定座(15)上的转动电机(16)、与所述转动电机(16)的输出轴同轴固定连接的第三转动轴(17)、固定安装在所述第三转动轴(17)上的第一齿轮(18)以及与所述第一齿轮(18)啮合的第二齿轮(19)，所述第二齿轮(19)为半圆形并固定安装在其相邻的所述第二巡线模块的壳体(5)上。


3.根据权利要求1所述的用于高压线上的除冰越障机器人，其特征在于：所述提升机构包括固定安装在所述第一巡线模块(2)的壳体(5)上的提升电机(20)、连接在所述提升电机(20)输出轴上的提升丝杆(21)、套设在所述提升丝杆(21)上的提升螺母固定板(22)、一端与所述提升螺母固定板铰接的第一曲臂连杆(23)、与所述第一曲臂连杆(23...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪波，闫勇敢，胡小亮，张恒，李双双，花效伟，王立鹏，曾达幸，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13