挖土机制造技术

挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，可回转地搭载于下部行走体(1)；驾驶舱(10)，搭载于上部回转体(3)；附属装置，安装于上部回转体(3)；控制器(30)，根据与附属装置有关的规定的操作输入，在地面被铲斗(6)的背面(6b)以规定的力按压的状态下，使铲斗(6)以目标施工面(TP)为基准移动；及显示装置(40)，显示与通过沿目标施工面(TP)的铲斗(6)的移动而产生的地面的凹凸有关的信息。

an excavator

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
以往，已知有一种施工机械控制系统，其在通过使铲斗的铲尖从斜面的下端沿着设计面移动至上端而形成斜坡的工作中，自动调整铲斗的铲尖的位置(参考专利文献1。)。该系统能够通过自动调整铲斗的铲尖的位置而使所形成的斜坡与设计面相匹配。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-217137号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，上述系统只是以沿设计面的方式自动调整铲斗的铲尖的位置。因此，作为精整面而形成的斜坡有可能混合存在软的部分和硬的部分。即，有可能形成硬度不均匀的精整面。因此，期望提供一种支援形成更均质的精整面的挖土机。用于解决课题的手段本专利技术的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；驾驶室，搭载于所述上部回转体；附属装置，安装于所述上部回转体；控制装置，根据与所述附属装置有关的规定的操作输入，在地面被构成所述附属装置的端接附属装置的工作部位以规定的力按压的状态下，使所述端接附属装置以目标施工面为基准移动；及显示装置，显示与所述地面的凹凸有关的信息。专利技术效果通过上述方案，可提供一种支援形成更均质的精整面的挖土机。附图说明图1是本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的图。图3是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的概略图。图4A是将搭载于图1的挖土机的液压系统的一部分抽出的图。图4B是将搭载于图1的挖土机的液压系统的一部分抽出的图。图4C是将搭载于图1的挖土机的液压系统的一部分抽出的图。图5是表示设备引导部的结构例的图。图6是表示作用于挖土机的力的关系的概略图。图7是斜坡精整工作时的附属装置的侧视图。图8是表示目标压差与坡顶距离之间的关系的一例的图。图9是表示斜坡精整工作中的铲斗的动作的图。图10是表示通过斜坡精整支援控制而形成的斜坡的图。图11是施工支援画面的显示例。图12是具备空间识别装置的挖土机的俯视图。图13是表示挖土机的管理系统的结构例的概略图。具体实施方式图1是作为本专利技术的实施方式所涉及的挖掘机的挖土机100的侧视图。在挖土机100的下部行走体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。铲斗6可以为斜坡铲斗。动臂4、斗杆5、铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置。而且，动臂4由动臂缸7驱动，斗杆5由斗杆缸8驱动，铲斗6由铲斗缸9驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。动臂角度传感器S1构成为检测动臂4的转动角度。在本实施方式中，动臂角度传感器S1为加速度传感器，其能够检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度(以下，称为“动臂角度”。)。动臂角度例如在动臂4最下降时成为最小角度，随着提升动臂4而变大。斗杆角度传感器S2构成为检测斗杆5的转动角度。在本实施方式中，斗杆角度传感器S2为加速度传感器，其能够检测斗杆5相对于动臂4的转动角度(以下，称为“斗杆角度”。)。斗杆角度例如在斗杆5最关闭时成为最小角度，随着打开斗杆5而变大。铲斗角度传感器S3构成为检测铲斗6的转动角度。在本实施方式中，铲斗角度传感器S3为加速度传感器，其能够检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度(以下，称为“铲斗角度”。)。铲斗角度例如在铲斗6最关闭时成为最小角度，随着打开铲斗6而变大。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别可以为利用可变电阻器的电位差计、检测相对应的液压缸的行程量的行程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器、陀螺仪传感器或作为加速度传感器与陀螺仪传感器的组合的惯性测量装置(InertialMeasurementUnit)等。在本实施方式中，在动臂缸7中安装有动臂杆压传感器S7R及动臂缸底压传感器S7B。在斗杆缸8中安装有斗杆杆压传感器S8R及斗杆缸底压传感器S8B。在铲斗缸9中安装有铲斗杆压传感器S9R及铲斗缸底压传感器S9B。动臂杆压传感器S7R检测动臂缸7的杆侧油室的压力(以下，称为“动臂杆压”。)，动臂缸底压传感器S7B检测动臂缸7的缸底侧油室的压力(以下，称为“动臂缸底压”。)。斗杆杆压传感器S8R检测斗杆缸8的杆侧油室的压力(以下，称为“斗杆杆压”。)，斗杆缸底压传感器S8B检测斗杆缸8的缸底侧油室的压力(以下，称为“斗杆缸底压”。)。铲斗杆压传感器S9R检测铲斗缸9的杆侧油室的压力(以下，称为“铲斗杆压”。)，铲斗缸底压传感器S9B检测铲斗缸9的缸底侧油室的压力(以下，称为“铲斗缸底压”。)。在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有控制器30、显示装置40、输入装置42、声音输出装置43、存储装置47、定位装置V1、机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、摄像装置S6及通信装置T1等。控制器30构成为作为进行挖土机100的驱动控制的主控制部发挥功能。在本实施方式中，控制器30由包含CPU、RAM及ROM等的计算机构成。控制器30的各种功能例如通过CPU执行存储于ROM中的程序来实现。各种功能例如包括引导(guide)由操作者对挖土机100进行手动直接操作或手动远程操作的设备引导功能、自动支援由操作者对挖土机100进行手动直接操作或手动远程操作的设备控制功能及在无人的状态下使挖土机100动作的自动控制功能等。控制器30中所包含的设备引导部50构成为能够执行设备引导功能、设备控制功能及自动控制功能。显示装置40构成为显示各种信息。显示装置40可以经由CAN等通信网络连接于控制器30，也可以经由专用线连接于控制器30。输入装置42构成为能够使操作者将各种信息输入到控制器30中。输入装置42例如为设置于驾驶舱10内的触控面板、设置于操作杆等的前端的旋钮开关及设置于显示装置40的周围的按钮开关等中的至少一个。声音输出装置43构成为输出声音或语音。声音输出装置43例如可以为连接于控制器30的扬声器，也可以为蜂鸣器等警报器。在本实施方式中，声音输出装置43根据来自控制器30的声音输出指令来输出各种声音或语音。存储装置47构成为存储各种信息。存储装置47例如为半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置47可以存储在挖土机100的动作中由各种设备输出的信息，也可以存储在开始挖土机100的动作之前经由各种设备获取的信息。存储装置47例如可以存储经由通信装置T1等获取的与目标施工面有关的数据。目标施工面可以由挖土机100的操作者设定，也可以由施工管理者等设定。定位装置V1构成为测定上部回转体3的位置。定位装置V1可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具备：/n下部行走体；/n上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；/n驾驶室，搭载于所述上部回转体；/n附属装置，安装于所述上部回转体；/n控制装置，根据与所述附属装置有关的规定的操作输入，在地面被构成所述附属装置的端接附属装置的工作部位以规定的力按压的状态下，使所述端接附属装置以目标施工面为基准移动；及/n显示装置，显示与所述地面的凹凸有关的信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171227 JP 2017-2526081.一种挖土机，其具备：
下部行走体；
上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；
驾驶室，搭载于所述上部回转体；
附属装置，安装于所述上部回转体；
控制装置，根据与所述附属装置有关的规定的操作输入，在地面被构成所述附属装置的端接附属装置的工作部位以规定的力按压的状态下，使所述端接附属装置以目标施工面为基准移动；及
显示装置，显示与所述地面的凹凸有关的信息。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
根据使所述端接附属装置以所述目标施工面为基准移动时的所述附属装置的姿势的变化来导出与所述地面的凹凸有关的信息。


3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
该挖土机构成为计算填补所述地面的凹部所需要的土的量。


4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
将与所述地面的凹凸有关的信息与施工图信息建立关联而显示于显示装置。


5.一种挖土机，其具备：
下部行走体；
上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；
附属装置，安装于所述上部回转体；及
控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：塚本浩之，西贵志，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP