一种车辆盲区监测、行驶控制方法、装置及车路协同系统制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆盲区监测、行驶控制方法、装置及车路协同系统，该车辆盲区监测方法包括：获取道路图像及车辆对应的盲区；根据所述道路图像获取所述道路上第一物体的第一运动轨迹；根据所述第一运动轨迹确定预设时间段内在所述盲区与所述车辆行驶存在冲突的第二物体；根据所述第二物体的第二运动轨迹生成所述车辆对应的盲区监测信息。该技术方案根据车辆盲区内的交通冲突情况生成盲区监测信息，车辆驾驶员或自动驾驶车辆可以根据盲区监测信息进行行驶决策，提高道路行驶的安全性，也进一步提高整个道路交通的安全性。

A vehicle blind area monitoring, driving control method, device and vehicle road coordination system

【技术实现步骤摘要】
一种车辆盲区监测、行驶控制方法、装置及车路协同系统
本申请涉及汽车
，尤其涉及一种车辆盲区监测、行驶控制方法、装置及车路协同系统。
技术介绍
随着车联网、5G、云计算等技术的发展，无人驾驶或自动驾驶领域受到越来越多的关注。虽然无人驾驶汽车行业发展迅速，但是，当前无人驾驶的技术路线主要依赖汽车设备自身的传感与决策，车内放置有庞大的计算系统，但依然无法完美满足自动驾驶的各项需求，尤其是对安全上的需求。另外，智能汽车自身的承载压力也极大，成本昂贵。由于当前无人车需要自感知、自决策，因此对环境感知和识别能力要求极高。在无人驾驶和自动驾驶应用中，对汽车、行人、非机动车等道路上可能出现的动态物体未来形式轨迹的预测，是提高车辆行驶安全性、准确性。现有的预测，一般是由车辆自身完成的，车辆采集探测范围内的动态物体的相关运动参数，结合当前环境情况，对各个动态物体未来的运动轨迹进行预测。但是，由于车辆自身存在侦测盲区，无法发现盲区存在的交通危险，尤其是对于交通状况复杂的路口，在传感器探测范围之外的运动物体，车辆是无法感知到的，因此也无法进行运动轨迹的预测，无人驾驶车通过路口安全性难以保证。
技术实现思路
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种车辆盲区监测、行驶控制方法、装置及车路协同系统。第一方面，本申请实施例提供了一种车辆盲区监测方法，包括：获取道路图像及车辆对应的盲区；根据所述道路图像获取所述道路上第一物体的第一运动轨迹；r>根据所述第一运动轨迹确定预设时间段内在所述盲区与所述车辆行驶存在冲突的第二物体；根据所述第二物体的第二运动轨迹生成所述车辆对应的盲区监测信息。可选的，所述获取道路图像，包括：获取所述车辆的行驶路线；获取所述行驶路线对应的道路图像。可选的，所述获取道路图像及车辆对应的盲区，包括：获取所述车辆的行驶路线；根据所述行驶路线确定所述车辆的盲区；获取所述盲区对应的道路图像。可选的，所述获取车辆对应的盲区，包括：获取所述车辆的行驶路线和属性信息；获取所述行驶路线对应的路况信息；根据所述属性信息和路况信息确定所述车辆在所述行驶路线上至少一个行驶位置对应的盲区。可选的，所述获取车辆对应的盲区，包括：获取所述车辆的行驶路线及被选定的盲区类型；获取所述行驶路线对应的路况信息；根据所述盲区类型和路况信息确定所述车辆在所述行驶路线上至少一个行驶位置对应的盲区。可选的，所述根据所述第一运动轨迹确定预设时间段内在所述盲区与所述车辆行驶存在冲突的第二物体，包括：获取所述车辆的行驶路线、行驶速度及车辆位置信息；根据所述行驶路线确定所述车辆在所述道路的行驶轨迹；确定所述第一运动轨迹与所述行驶轨迹在所述盲区内的交点；根据所述行驶速度及车辆位置信息确定所述车辆到达所述交点的第一时间，并根据所述第一运动轨迹确定所述第一物体到达所述交点的第二时间；当所述第一时间和第二时间之间的差值小于或等于预设阈值时，将所述第一物体确定为预设时间段内在所述盲区与所述车辆行驶存在冲突的第二物体。可选的，所述方法还包括：当车辆符合预设提醒条件时，将所述盲区监测信息发送至所述车辆对应的终端。第二方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶控制方法，包括：接收车辆对应的盲区监测信息，所述盲区监测信息根据上述车辆盲区监测方法实施例生成；当根据车辆的行驶信息及所述盲区监测信息确定所述车辆在所述车辆的盲区内存在行驶冲突时，生成行驶冲突信息；根据所述行驶冲突信息进行行驶控制。第三方面，本申请实施例提供了一种车辆盲区监测装置，包括：第一获取模块，用于获取道路图像及车辆对应的盲区；第二获取模块，用于根据所述道路图像获取所述道路上第一物体的第一运动轨迹；确定模块，用于根据所述第一运动轨迹确定预设时间段内在所述盲区与所述车辆行驶存在冲突的第二物体；生成模块，用于根据所述第二物体的第二运动轨迹生成所述车辆对应的盲区监测信息。第四方面，本申请实施例提供了一种行驶控制装置，包括：接收模块，用于接收车辆对应的盲区监测信息，所述盲区监测信息根据上述车辆盲区监测方法实施例生成；生成模块，用于当根据车辆的行驶信息及所述盲区监测信息确定所述车辆在所述车辆的盲区内存在行驶冲突时，生成行驶冲突信息；控制模块，用于根据所述行驶冲突信息进行行驶控制。第五方面，本申请实施例提供了一种车路协同系统，包括：设置于道路上的摄像装置和计算装置；所述摄像装置，用于对道路进行拍摄，将拍摄的道路图像发送到所述计算装置；所述计算装置，用于获取道路图像及车辆对应的盲区；根据所述道路图像获取所述道路上第一物体的第一运动轨迹；根据所述第一运动轨迹确定预设时间段内在所述盲区与所述车辆行驶存在冲突的第二物体；根据所述第二物体的第二运动轨迹生成所述车辆对应的盲区监测信息。可选的，该系统还包括：位于车辆上的车载终端；所述计算装置，用于将所述盲区监测信息发送到所述车载终端；所述车载终端，用于接收车辆对应的盲区监测信息；当根据车辆的行驶信息及所述盲区监测信息确定所述车辆在所述车辆的盲区内存在行驶冲突时，生成行驶冲突信息；根据所述行驶冲突信息进行行驶控制。第六方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行计算机程序时，实现上述方法步骤。第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法步骤。本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：通过拍摄道路图像，对道路上的物体进行监测，确定物体的运动轨迹，判断这些物体是否会在车辆的盲区范围内与车辆发生交通冲突，如果存在发生交通冲突的可能，则生成相应的盲区监测信息。后续可根据预先设定的条件将盲区监测信息发送到车载终端进行交通提醒，车辆驾驶员或自动驾驶车辆可以根据盲区监测信息进行行驶决策，提高道路行驶的安全性，也进一步提高整个道路交通的安全性。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种基于车路协同系统路侧部分的框图；图2为本申请实施例提供的一种基于车路协同的路侧系统的部署示意图；...

【技术保护点】
1.一种车辆盲区监测方法，其特征在于，包括：/n获取道路图像及车辆对应的盲区；/n根据所述道路图像获取所述道路上第一物体的第一运动轨迹；/n根据所述第一运动轨迹确定预设时间段内在所述盲区与所述车辆行驶存在冲突的第二物体；/n根据所述第二物体的第二运动轨迹生成所述车辆对应的盲区监测信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆盲区监测方法，其特征在于，包括：
获取道路图像及车辆对应的盲区；
根据所述道路图像获取所述道路上第一物体的第一运动轨迹；
根据所述第一运动轨迹确定预设时间段内在所述盲区与所述车辆行驶存在冲突的第二物体；
根据所述第二物体的第二运动轨迹生成所述车辆对应的盲区监测信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路图像，包括：
获取所述车辆的行驶路线；
获取所述行驶路线对应的道路图像。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路图像及车辆对应的盲区，包括：
获取所述车辆的行驶路线；
根据所述行驶路线确定所述车辆的盲区；
获取所述盲区对应的道路图像。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆对应的盲区，包括：
获取所述车辆的行驶路线和属性信息；
获取所述行驶路线对应的路况信息；
根据所述属性信息和路况信息确定所述车辆在所述行驶路线上至少一个行驶位置对应的盲区。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆对应的盲区，包括：
获取所述车辆的行驶路线及被选定的盲区类型；
获取所述行驶路线对应的路况信息；
根据所述盲区类型和路况信息确定所述车辆在所述行驶路线上至少一个行驶位置对应的盲区。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动轨迹确定预设时间段内在所述盲区与所述车辆行驶存在冲突的第二物体，包括：
获取所述车辆的行驶路线、行驶速度及车辆位置信息；
根据所述行驶路线确定所述车辆在所述道路的行驶轨迹；
确定所述第一运动轨迹与所述行驶轨迹在所述盲区内的交点；
根据所述行驶速度及车辆位置信息确定所述车辆到达所述交点的第一时间，并根据所述第一运动轨迹确定所述第一物体到达所述交点的第二时间；
当所述第一时间和第二时间之间的差值小于或等于预设阈值时，将所述第一物体确定为预设时间段内在所述盲区与所述车辆行驶存在冲突的第二物体。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当车辆符合预设提醒条件时，将所述盲区监测信息发送至所述车辆对应的终端。


8.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
接收车辆对应的盲区监测信息，所述盲区监测信息根据权利要求1-7任...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，
申请(专利权)人：京东数字科技控股有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11