一种弹丸自动拣选系统技术方案

本实用新型专利技术针对弹丸拣选过程自动化程度低、安全隐患大的问题，设计出一种弹丸自动拣选系统，包括重量、长度和间隙检测机构，跳动检测机构，合膛检测机构，计算机，数据库，机械手臂，传动机构；所述重量、长度和间隙检测机构包括电子天平、第一防爆型机器视觉传感器；跳动检测机构包括第二防爆型机器视觉传感器、定位模块和平向移动带；所述计算机分别与电子天平、第一防爆型机器视觉传感器、第二防爆型机器视觉传感器、合膛检测机构、数据库、机械手臂通讯连接；传动机构位于机械手臂一侧。本设计结构简单、实施效果好，采实现了自动化长度检测、重量检测、间隙检测、跳动检测、合规检测和自动分拣功能，极大提高了自动化程度和弹丸生产安全系数。

An automatic projectile sorting system

【技术实现步骤摘要】
一种弹丸自动拣选系统
本技术涉及弹丸自动拣选系统，特别涉及一种弹丸自动拣选系统。
技术介绍
目前，大部分兵工企业对弹丸生产线自动化程度不高，危险区域工作人员超过10人的现状仍然存在。弹丸质量检测和装箱工艺危险程度高，严重影响了安全生产和弹药质量。由于弹丸形状、重量均需要达到一定的精确要求后才能装入枪炮弹膛。所以，弹丸自动检测、拣选、自动输送工序是提升弹丸生产质量和效率的必然需求。因此，如何设计研发一种弹丸自动拣选系统亟需解决的技术问题。
技术实现思路
鉴于此，本技术设计了一种弹丸自动拣选系统，包括重量、长度和间隙检测机构，跳动检测机构，合膛检测机构，计算机，数据库，机械手臂，传动机构；所述重量、长度和间隙检测机构包括电子天平、第一防爆型机器视觉传感器，所述第一防爆型机器视觉传感器位于所述电子天平正上方；所述跳动检测机构包括第二防爆型机器视觉传感器、定位模块和平向移动带；所述定位模块设有V型凹槽，待检测弹丸卡入V型凹槽内，完成定位；所述平向移动带设在弹丸正上方，并带动弹丸在V型凹槽内转动；所述第二防爆型机器视觉传感器位于所述弹丸的一端；所述计算机分别与所述电子天平、第一防爆型机器视觉传感器、第二防爆型机器视觉传感器、合膛检测机构、数据库、机械手臂通讯连接；所述传动机构位于机械手臂一侧。进一步地，所述合膛检测机构包括通讯部件、合膛规和位于所述合膛规正下方的顶升平台机构。进一步地，所述机械手臂上的夹具带有测力传感器。进一步地，所述机械手臂加持弹丸进入合膛检测机构的力不小于250N。进一步地，弹丸长度检测误差要求为0.05mm。进一步地，所述第一防爆型机器视觉传感器分辨率为500万像素以上；所述第二防爆型机器视觉传感器分辨率为2900万像素以上。进一步地，所述质量检测机构精度为0.2g以上。进一步地，还包括整料手臂，所述整料手臂与所述计算机通讯连接；所述机械手臂用于完成长度、间隙、重量、跳动、合规检测上料、长度、间隙、重量、跳动下料动作；所述整料手臂用于完成合膛规过规分选、装箱。适用于本专利技术的弹丸自动拣选系统的弹丸自动拣选方法，包括以下步骤：S1，夹取弹丸放置第一工位，进行重量检测、长度检测、间隙检测；全部检测合格的弹丸夹取放置第二工位，存在一项及以上检测不合格的弹丸放置到不合格区域；S2，弹丸在第二工位进行跳动检测；检测合格的弹丸夹取放置到第三工位，检测不合格的弹丸放置到所述不合格区域；S3，弹丸在第三工位进行合膛检测；检测合格的弹丸夹取放置到合格区域装箱，检测不合格的弹丸放置到所述不合格区域。S4，装箱后的整箱弹丸通过传送机构送到指定区域；所述跳动检测包括以下步骤：将待检测弹丸放置固定V型模块上；定位使弹丸端部平行于第二防爆型机器视觉传感器镜头；确定检测点位置，一般选取周向顶部，设置标准图块；使弹丸保持转动；采集弹丸转动过程中检测点位置的图像，传回计算机；计算机计算出跳动值；判断跳动检测是否合格，当跳动值大于预先设置的标准弹丸跳动偏差允许值，确定跳动检测不合格，并将检测结果记录到数据库中，同时弹丸被机械手臂抓取放置不合格区域；当跳动值小于或于预先设置的标准弹丸跳动偏差允许值，确定跳动检测合格，并将检测结果记录到数据库中，同时弹丸被机械手臂抓取放置到下一工位；所述跳动值计算方法为：首先计算放大倍数M，在所述弹丸同一平面设置标准图块，计算机通过标准图块成像长度、标准图块实际长度计算出放大倍数M；再计算弹丸实际径向长度，计算单个图像上的检测点弹丸径向长度，除以放大倍数M，计算弹丸实际径向长度L；计算出多个位置的弹丸实际径向长度，找到Lmax、Lmin值；Lmax-Lmin即为跳动值。进一步地，所述合膛检测是把待检测弹丸放置到合膛规机构内，通过后由顶升机构顶出；不合格的显示提醒并自动拣选至不合格区域。进一步地，所述长度检测、间隙检测通过第一防爆型机器视觉传感器拍照传送给计算机，通过计算机分析图像完成长度检测和间隙检测。进一步地，所述长度检测包括以下步骤：在所述弹丸同一平面设置标准图块，第一防爆型机器视觉传感器拍照传回计算机；计算机通过标准图块成像长度、标准图块实际长度计算出放大倍数N，通过弹丸成像长度除以放大倍数N计算弹丸实际长度；比较计算出的弹丸实际长度和预先设置的标准弹丸长度和偏差允许值，确定长度检测是否合格，并将检测结果记录到数据库中。进一步地，所述间隙检测包括以下步骤：在所述弹丸同一平面设置标准图块，第一防爆型机器视觉传感器拍照传回计算机；计算机通过标准图块成像长度、标准图块实际长度计算出放大倍数N，通过弹丸间隙成像长度除以放大倍数N计算弹丸间隙实际长度；比较计算出的弹丸间隙实际长度和预先设置的标准弹丸间隙长度和偏差允许值，确定间隙检测是否合格，并将检测结果记录到数据库中。本技术的有益效果：本技术结构简单、实施效果好，实现了自动化长度检测、重量检测、间隙检测、跳动检测、合规检测和自动分拣功能；极大提高了自动化程度和弹丸生产的安全系数。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一种弹丸自动分选系统示意图；图2为弹丸自动分选系统工作原理图；图3为跳动检测机构工作示意图；图4为跳动检测原理示意图。附图标记如下：1、重量、长度和间隙检测机构；2、跳动检测机构；3、合膛检测机构；4、计算机；5、数据库；6、机械手臂；7、传动机构；8、整料手臂；9、弹丸；11、电子天平；12、第一防爆型机器视觉传感器；21、第二防爆型机器视觉传感器；22、定位模块；23、平向移动带；31、合膛规；32、顶升平台机构；10、弹丸箱；231、传送带；232、滚轮。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步描述：图1为一种弹丸自动分选系统示意图；图2为弹丸自动分选系统工作原理图；图3为跳动检测机构工作示意图；图4为跳动检测原理示意图。实施例1现结合附图说明对本技术进行进一步说明，旨在说明本技术所述装置中的适用范围和运行原理，并不对本技术所述的相关技术应用做出任何形式的限制，凡是基于本技术所述装置的技术原理进行的任何衍生技术均应当受到技术的保护。本技术设计了一种弹丸自动拣选系统，如图1、2所示，包括重量、长度和间隙检测机构1、跳动检测机构2、合膛检测机构3、计算机4、数据库5、机械手臂6、传动机构7；所述重量、长度和间隙检测机构1包括电子天平11、第一防爆型机器视觉传感器12，所述第一防爆型机器视觉传感器12位于所述电子天平正上方；所述跳动检测机构2包括第二防爆型本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹丸自动拣选系统，其特征在于：包括重量、长度和间隙检测机构，跳动检测机构，合膛检测机构，计算机，数据库，机械手臂和传动机构；/n所述重量、长度和间隙检测机构包括电子天平、第一防爆型机器视觉传感器，所述第一防爆型机器视觉传感器位于所述电子天平正上方；/n所述跳动检测机构包括第二防爆型机器视觉传感器、定位模块和平向移动带；所述定位模块设有V型凹槽，待检测弹丸卡入V型凹槽内，完成定位；所述平向移动带设在弹丸上，并带动弹丸在V型凹槽内转动；所述第二防爆型机器视觉传感器位与所述弹丸的一端；/n所述计算机分别与所述电子天平、第一防爆型机器视觉传感器、第二防爆型机器视觉传感器、合膛检测机构、数据库、机械手臂通讯连接；/n所述传动机构位于机械手臂一侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种弹丸自动拣选系统，其特征在于：包括重量、长度和间隙检测机构，跳动检测机构，合膛检测机构，计算机，数据库，机械手臂和传动机构；
所述重量、长度和间隙检测机构包括电子天平、第一防爆型机器视觉传感器，所述第一防爆型机器视觉传感器位于所述电子天平正上方；
所述跳动检测机构包括第二防爆型机器视觉传感器、定位模块和平向移动带；所述定位模块设有V型凹槽，待检测弹丸卡入V型凹槽内，完成定位；所述平向移动带设在弹丸上，并带动弹丸在V型凹槽内转动；所述第二防爆型机器视觉传感器位与所述弹丸的一端；
所述计算机分别与所述电子天平、第一防爆型机器视觉传感器、第二防爆型机器视觉传感器、合膛检测机构、数据库、机械手臂通讯连接；
所述传动机构位于机械手臂一侧。


2.如权利要求1所述的弹丸自动拣选系统，其特征在于：所述合膛检测机构包括通讯部件、合膛规和位于所述合膛规正下方的顶升平台机构。

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【专利技术属性】
技术研发人员：颜煜，李浩，古亚康，
申请(专利权)人：湖南魔铠机电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43