一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法和设备技术方案

本发明专利技术公开了一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，涉及双系统控制领域。该方法包括：在水下运动控制系统中设置两个功能相同的主控制系统，分别为第一主控制系统和第二主控制系统；启动第一主控制系统和第二主控制系统；当且只有一个处于活跃状态，初始，只有一个主控系统处理活跃状态，第二主控制系统处于静默监听状态，判断处于活跃状态的第一主控制系统是否出现故障状态，当出现故障状态，第二主控制系统由静默状态转换为活跃状态，接管第一主控制系统的控制任务。通过将出现故障的处于活跃状态的第一主控制系统切换到第二主控制系统，第二主控制系统从静默状态转换为活跃状态，接管整个系统的心跳、控制信息和通信信息，明显起到了保证控制系统在故障时的流畅使用，并且控制系统具有更高的可靠性的效果。

A heat switch method and equipment of underwater bionic fish dual control system

【技术实现步骤摘要】
一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法和设备
本专利技术涉及双系统控制领域，尤其涉及一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法和设备。
技术介绍
针对水下运动控制系统安全性和可靠性，现有技术通常是在控制系统故障时，通过备份数据保存系统故障时的数据，在控制系统系统故障解除，控制系统重启后获取保存的数据，再进行正常工作，但是在故障期间，系统无法正常工作，因此影响此期间的数据交互，如果在故障期间有大量的数据交互，就会严重影响系统正常工作。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法和设备。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，包括以下步骤：S1，在水下运动控制系统中设置两个功能相同的主控制系统，分别为第一主控制系统和第二主控制系统；S2，启动第一主控制系统和第二主控制系统；S3，判断处于活跃状态的所述第一主控制系统是否出现故障状态，当出现故障状态，所述第二主控制系统由静默状态转换为活跃状态，接管所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，其特征在于，包括：/nS1，在水下运动控制系统中设置两个功能相同的主控制系统，分别为第一主控制系统和第二主控制系统；/nS2，启动第一主控制系统和第二主控制系统；/nS3，判断处于活跃状态的所述第一主控制系统是否出现故障状态，当出现故障状态，所述第二主控制系统由静默状态转换为活跃状态，接管所述第一主控制系统的实时控制任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，其特征在于，包括：
S1，在水下运动控制系统中设置两个功能相同的主控制系统，分别为第一主控制系统和第二主控制系统；
S2，启动第一主控制系统和第二主控制系统；
S3，判断处于活跃状态的所述第一主控制系统是否出现故障状态，当出现故障状态，所述第二主控制系统由静默状态转换为活跃状态，接管所述第一主控制系统的实时控制任务。


2.根据权利要求1所述的一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，其特征在于，所述S2具体包括：启动所述第一主控制系统和所述第二主控制系统，所述第一主控制系统处于活跃状态，所述第二主控制系统处于静默状态，二者同时接收所述系统的通信信息。


3.根据权利要求2所述的一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，其特征在于，所述故障状态包括：活跃状态的控制系统崩溃或失去握手信息。


4.根据权利要求1-3任一项所述的一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，其特征在于，所述控制任务包括所述水下运动控制系统中的心跳、子设备控制信息和通信信息。


5.一种水下仿生鱼双控制系...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊明磊，刘召斌，李朵然，
申请(专利权)人：博雅工道北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11