一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法和设备技术方案

本发明专利技术公开了一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，涉及双系统控制领域。该方法包括：在水下运动控制系统中设置两个功能相同的主控制系统，分别为第一主控制系统和第二主控制系统；启动第一主控制系统和第二主控制系统；当且只有一个处于活跃状态，初始，只有一个主控系统处理活跃状态，第二主控制系统处于静默监听状态，判断处于活跃状态的第一主控制系统是否出现故障状态，当出现故障状态，第二主控制系统由静默状态转换为活跃状态，接管第一主控制系统的控制任务。通过将出现故障的处于活跃状态的第一主控制系统切换到第二主控制系统，第二主控制系统从静默状态转换为活跃状态，接管整个系统的心跳、控制信息和通信信息，明显起到了保证控制系统在故障时的流畅使用，并且控制系统具有更高的可靠性的效果。

A heat switch method and equipment of underwater bionic fish dual control system

【技术实现步骤摘要】
一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法和设备
本专利技术涉及双系统控制领域，尤其涉及一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法和设备。
技术介绍
针对水下运动控制系统安全性和可靠性，现有技术通常是在控制系统故障时，通过备份数据保存系统故障时的数据，在控制系统系统故障解除，控制系统重启后获取保存的数据，再进行正常工作，但是在故障期间，系统无法正常工作，因此影响此期间的数据交互，如果在故障期间有大量的数据交互，就会严重影响系统正常工作。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法和设备。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，包括以下步骤：S1，在水下运动控制系统中设置两个功能相同的主控制系统，分别为第一主控制系统和第二主控制系统；S2，启动第一主控制系统和第二主控制系统；S3，判断处于活跃状态的所述第一主控制系统是否出现故障状态，当出现故障状态，所述第二主控制系统由静默状态转换为活跃状态，接管所述第一主控制系统的实时控制任务。本专利技术的有益效果是：本方案通过将出现故障的处于活跃状态的第一主控制系统切换到第二主控制系统，第二主控制系统从静默状态转换为活跃状态，接管整个系统的心跳、控制信息和通信信息，相比较现有的数据热保护切换技术，仅仅能保护故障当前的数据，并不能接管系统心跳并发出控制信息和通信信息，本方案明显起到了保证控制系统在故障时的流畅使用，并且控制系统具有更高的可靠性的效果。进一步地，所述S2具体包括：启动所述第一主控制系统和所述第二主控制系统，所述第一主控制系统处于活跃状态，所述第二主控制系统处于静默状态，二者同时接收所述系统的通信信息。采用上述进一步方案的有益效果是：通过第二主控制系统在静默状态时也与第一主控制系统同时接收所述系统的通信信息，保证了当第一主控制系统故障第二主控制系统能进行无痕切换，不需要再进行数据拷贝、重新分析就可以进行后续控制信息和通信信息的正常发出，保证了系统的实时处理外围设备的信息并做出反馈，没有延迟。进一步地，所述故障状态包括：活跃状态的控制系统崩溃或失去握手信息。采用上述进一步方案的有益效果是：当第二主控制系统收到第一主控制系统崩溃信息或者没有收到第一主控制系统发送的握手信息，第二主控制系统均判断第一主控制系统已故障，就有静默状态转换成活跃状态接管系统心跳、控制信息和通信信息，通过判断出故障状态去接管第一主控制系统的工作。进一步地，所述控制任务包括所述水下运动控制系统中的心跳、子设备控制信息和通信信息。采用上述进一步方案的有益效果是：第一或者第二在活跃的主控制系统，根据接收系统外围设备的信息，做出反馈信息，根据不同设备反馈对应的控制信息或者对应的通信信息，以实现控制系统与子设备之间的交互。本专利技术解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种水下仿生鱼双控制系统的热切换设备，包括：系统设置模块、启动模块和判断模块；所述系统设置模块用于在水下运动控制系统中设置两个功能相同的主控制系统，分别为第一主控制系统和第二主控制系统；所述启动模块用于启动第一主控制系统和第二主控制系统；所述判断模块用于判断处于活跃状态的所述第一主控制系统是否出现故障状态，当出现故障状态，所述第二主控制系统由静默状态转换为活跃状态，接管所述第一主控制系统的实时控制任务。本专利技术的有益效果是：本方案通过将出现故障的处于活跃状态的第一主控制系统切换到第二主控制系统，第二主控制系统从静默状态转换为活跃状态，接管整个系统的心跳、控制信息和通信信息，相比较现有的数据热保护切换技术，仅仅能保护故障当前的数据，并不能接管系统心跳并发出控制信息和通信信息，本方案明显起到了保证控制系统在故障时的流畅使用，并且控制系统具有更高的可靠性的效果。进一步地，所述启动模块具体用于启动所述第一主控制系统和所述第二主控制系统，所述第一主控制系统处于活跃状态，所述第二主控制系统处于静默状态，二者同时接收所述系统的通信信息。采用上述进一步方案的有益效果是：通过第二主控制系统在静默状态时也与第一主控制系统同时接收所述系统的通信信息，保证了当第一主控制系统故障第二主控制系统能进行无痕切换，不需要再进行数据拷贝、重新分析就可以进行后续控制信息和通信信息的正常发出，保证了系统的实时处理外围设备的信息并做出反馈，没有延迟。进一步地，所述故障状态包括：活跃状态的控制系统崩溃或失去握手信息。采用上述进一步方案的有益效果是：当第二主控制系统收到第一主控制系统崩溃信息或者没有收到第一主控制系统发送的握手信息，第二主控制系统均判断第一主控制系统已故障，就有静默状态转换成活跃状态接管系统心跳、控制信息和通信信息，通过判断出故障状态去接管第一主控制系统的工作。进一步地，所述控制任务包括所述水下运动控制系统中的心跳、子设备控制信息和通信信息。采用上述进一步方案的有益效果是：第一或者第二在活跃的主控制系统，根据接收系统外围设备的信息，做出反馈信息，根据不同设备反馈对应的控制信息或者对应的通信信息，以实现控制系统与子设备之间的交互。本专利技术附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术实践了解到。附图说明图1为本专利技术的实施例提供的水下仿生鱼双控制系统的热切换方法的流程示意图；图2为本专利技术的其他实施例提供的水下运动控制系统的结构关系图；图3为本专利技术的实施例提供的第一主控制系统和第二主控制系统相互替换的流程图；图4为本专利技术的实施例提供的水下仿生鱼双控制系统的热切换设备的结构框图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。如图1所示，为本专利技术实施例提供的一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，该方法包括：S1，在水下运动控制系统中设置两个功能相同的主控制系统，分别为第一主控制系统和第二主控制系统；S2，启动第一主控制系统和第二主控制系统；当且只有一个处于活跃状态，初始，只有一个主控系统处理活跃状态，第二主控制系统处于静默监听状态；S3，判断处于活跃状态的第一主控制系统是否出现故障状态，当出现故障状态，第二主控制系统由静默状态转换为活跃状态，接管第一主控制系统的控制任务。在某实施例中，在水下运动控制系统中，使用功能完全相同的控制板卡，并联接在系统中，也就是第一主控制系统和第二主控制系统，具体连接方式如图2所示，其中主控单元1即为第一主控制系统，主控单元2即为第二主控制系统；在系统运行过程中，第一主控制系统和第二主控制系统同时接收水下运动系统的通信信息，第一主控制系统处于活跃状态，第二主控制系统处于静默状态，当第二主控制系统判断出第一主控制系统崩溃或失去握手信息，第二主控制系统就由静默状态转换为活跃状态，并接管整个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，其特征在于，包括：/nS1，在水下运动控制系统中设置两个功能相同的主控制系统，分别为第一主控制系统和第二主控制系统；/nS2，启动第一主控制系统和第二主控制系统；/nS3，判断处于活跃状态的所述第一主控制系统是否出现故障状态，当出现故障状态，所述第二主控制系统由静默状态转换为活跃状态，接管所述第一主控制系统的实时控制任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，其特征在于，包括：
S1，在水下运动控制系统中设置两个功能相同的主控制系统，分别为第一主控制系统和第二主控制系统；
S2，启动第一主控制系统和第二主控制系统；
S3，判断处于活跃状态的所述第一主控制系统是否出现故障状态，当出现故障状态，所述第二主控制系统由静默状态转换为活跃状态，接管所述第一主控制系统的实时控制任务。


2.根据权利要求1所述的一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，其特征在于，所述S2具体包括：启动所述第一主控制系统和所述第二主控制系统，所述第一主控制系统处于活跃状态，所述第二主控制系统处于静默状态，二者同时接收所述系统的通信信息。


3.根据权利要求2所述的一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，其特征在于，所述故障状态包括：活跃状态的控制系统崩溃或失去握手信息。


4.根据权利要求1-3任一项所述的一种水下仿生鱼双控制系统的热切换方法，其特征在于，所述控制任务包括所述水下运动控制系统中的心跳、子设备控制信息和通信信息。


5.一种水下仿生鱼双控制系...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊明磊，刘召斌，李朵然，
申请(专利权)人：博雅工道北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11