一种适用于三板模的五轴伺服机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种适用于三板模的五轴伺服机械手，包括横向悬臂、纵向悬臂、第一取料臂、第二取料臂、伺服电机、固定座、控制模块，所述固定座可独立设置或固定于注塑机的机体上，固定座上部设置有控制模块；所述控制模块包括电控柜、PLC电路，所述纵向悬臂固连于所述固定座上表面，所述纵向悬臂上表面设置有导轨，滑座可在导轨上来回移动；所述滑座固定有横向悬臂，所述横向悬臂与纵向悬臂垂直，可在滑座带动下沿纵向悬臂水平移动，所述横向悬臂上设置有两组独立的导轨，导轨上分别安装有滑块，第一取料臂、第二取料臂分别安装在滑块上，可在横向悬臂上沿各自的导轨独立运动。本发明专利技术有效提高注塑机三板模的自动化下料的工作效率。

A five axis servo manipulator for three plate die

【技术实现步骤摘要】
一种适用于三板模的五轴伺服机械手
本专利技术涉及注塑设备领域，尤其涉及一种适用于三板模的五轴伺服机械手。
技术介绍
注塑机又名注射成型机或注射机，它是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备。注塑机的模具常用的有三板模和二板模，三板模指一套模胚上由A板、B板、水口脱料板组成；二板膜是指膜胚由A板、B板组成。三板模与二板模的区别是：差一块水口脱料板。从模具结构上来看，三板模的导柱都是在前模，而二板模的导柱是在后模。从使用情况上来看，具有点水口进胶方式的产品用三板模；而大水口进胶方式的塑料制品则用二板模。现有的自动卸料的机械手多为三轴伺服，即带有X、Y、Z三轴伺服电机。对于三板模的浇口废料无法自动清理，需手工清理，降低了工作效率。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种适用于三板模的五轴伺服机械手，配合气动夹爪和旋爪，在将成品取出的同时，取出废料，适于大规模连续生产和模具频繁更换的工况。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种适用于三板模的五轴伺服机械手，包括横向悬臂、纵向悬臂、第一取料臂、第二取料臂、伺服电机、固定座、控制模块，所述固定座可独立设置或固定于注塑机的机体上，固定座上部设置有控制模块；所述控制模块包括电控柜、PLC电路，内部安装有控制元件、气路管道、阀门、伺服电机、变速装置、传动齿轮，所述电控柜带有可开关的柜门，所述纵向悬臂固连于所述固定座上表面，所述纵向悬臂上表面设置有导轨，滑座可在导轨上来回移动；所述滑座由伺服电机经过变速装置变速后，通过同步带轮带动移动，所述滑座固定有横向悬臂，所述横向悬臂与纵向悬臂垂直，可在滑座带动下沿纵向悬臂水平移动，所述横向悬臂上设置有两组独立的导轨，导轨上分别安装有滑块，第一取料臂、第二取料臂分别安装在滑块上，可在横向悬臂上沿各自的导轨独立运动，动力源由伺服电机、变速装置提供，所述第一取料臂位于远离纵向悬臂的一侧，包括基座、升降杆、快速气缸、拖链、吸盘，所述第一取料臂竖直设置，基座与所述滑块固连，快速气缸带动升降杆上下移动，拖链随同升降杆运动，升降杆底部铰接有吸盘；所述吸盘可翻转，与负压泵通过管道连接，所述第二取料臂位于第一取料臂和纵向悬臂之间，包括基座、升降杆、快速气缸、拖链、吸盘，所述第二取料臂竖直设置，基座与所述滑块固连，快速气缸带动升降杆上下移动，拖链随同升降杆运动，升降杆底部铰接有夹爪；所述夹爪为气动夹头，与空气压缩机通过管道连接，所述伺服电机、负压泵、气缸、气动夹头由控制模块控制运动。进一步地，所述固定座为上宽狭窄的梯形，通过螺栓螺母组件固定在注塑机机体上。进一步地，所述纵向悬臂、横向悬臂的导轨上设置有行程开关，所述行程开关与控制模块连接，对滑座、滑块进行限位。进一步地，为了减少摩擦力，所述滑座通过气压浮动在导轨上。进一步地，所述第一取料臂拾取成品，第二取料臂拾取浇口废料。本专利技术具有如下有益效果：本专利技术通过第一取料臂、第二取料臂的两个X轴、一个Y轴、两个Z轴的运动，分别拾取浇口废料和成品，简单快捷，节省人工，有效提高注塑机三板模的自动化下料的工作效率。附图说明图1为本专利技术所述的适用于三板模的五轴伺服机械手的正视示意图；图2为本专利技术所述的适用于三板模的五轴伺服机械手的第一取料臂、第二取料臂移动至最远端的左视示意图。图例说明：1、横向悬臂；2、拖链；3、吸盘；4、夹爪；5、第一取料臂；6、第二取料臂；7、滑块；8、导轨；9、控制模块；10、固定座；11、纵向悬臂；12、滑座；13、升降杆；14、快速气缸。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。如图1所示，一种适用于三板模的五轴伺服机械手，包括横向悬臂1、纵向悬臂11、第一取料臂5、第二取料臂6、伺服电机、固定座10、控制模块9，如图2所示，所述固定座10可独立设置或固定于注塑机的机体上，固定座10上部设置有控制模块9；所述控制模块9包括电控柜、PLC电路，内部安装有控制元件、气路管道、阀门、伺服电机、变速装置、传动齿轮，所述电控柜带有可开关的柜门，如图2所示，所述纵向悬臂11固连于所述固定座10上表面，所述纵向悬臂11上表面设置有导轨8，滑座12可在导轨8上来回移动；所述滑座12由伺服电机经过变速装置变速后，通过同步带轮带动移动，如图1所示，所述滑座12固定有横向悬臂1，所述横向悬臂1与纵向悬臂11垂直，可在滑座12带动下沿纵向悬臂11水平移动，所述横向悬臂1上设置有两组独立的导轨8，导轨8上分别安装有滑块7，第一取料臂5、第二取料臂6分别安装在滑块7上，可在横向悬臂1上沿各自的导轨8独立运动，动力源由伺服电机、变速装置提供，所述第一取料臂5位于远离纵向悬臂11的一侧，包括基座、升降杆13、快速气缸14、拖链2、吸盘3，所述第一取料臂5竖直设置，基座与所述滑块7固连，快速气缸14带动升降杆13上下移动，拖链2随同升降杆13运动，升降杆13底部铰接有吸盘3；所述吸盘3可翻转，与负压泵通过管道连接，所述第二取料臂6位于第一取料臂5和纵向悬臂11之间，包括基座、升降杆13、快速气缸14、拖链2、吸盘3，所述第二取料臂6竖直设置，基座与所述滑块7固连，快速气缸14带动升降杆13上下移动，拖链2随同升降杆13运动，升降杆13底部铰接有夹爪4；所述夹爪4为气动夹头，与空气压缩机通过管道连接，所述伺服电机、负压泵、气缸、气动夹头由控制模块9控制运动。在实际应用中，所述固定座10为上宽狭窄的梯形，通过螺栓螺母组件固定在注塑机机体上。在实际应用中，所述纵向悬臂11、横向悬臂1的导轨8上设置有行程开关，所述行程开关与控制模块9连接，对滑座12、滑块7进行限位。在实际应用中，为了减少摩擦力，所述滑座12通过气压浮动在导轨8上。在实际应用中，所述第一取料臂5拾取成品，第二取料臂6拾取浇口废料。综上所述，本专利技术节省人工，有效提高注塑机三板模的自动化下料的工作效率。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施方式只为说明本专利技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本专利技术的内容并加以实施，并不能以此限制本专利技术的保护范围，凡根据本专利技术精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于三板模的五轴伺服机械手，其特征在于：包括横向悬臂(1)、纵向悬臂(11)、第一取料臂(5)、第二取料臂(6)、伺服电机、固定座(10)、控制模块(9)，/n所述固定座(10)可独立设置或固定于注塑机的机体上，固定座(10)上部设置有控制模块(9)；所述控制模块(9)包括电控柜、PLC电路，内部安装有控制元件、气路管道、阀门、伺服电机、变速装置、传动齿轮，所述电控柜带有可开关的柜门，/n所述纵向悬臂(11)固连于所述固定座(10)上表面，所述纵向悬臂(11)上表面设置有导轨(8)，滑座(12)可在导轨(8)上来回移动；所述滑座(12)由伺服电机经过变速装置变速后，通过同步带轮带动移动，/n所述滑座(12)固定有横向悬臂(1)，所述横向悬臂(1)与纵向悬臂(11)垂直，可在滑座(12)带动下沿纵向悬臂(11)水平移动，/n所述横向悬臂(1)上设置有两组独立的导轨(8)，导轨(8)上分别安装有滑块(7)，第一取料臂(5)、第二取料臂(6)分别安装在滑块(7)上，可在横向悬臂(1)上沿各自的导轨(8)独立运动，动力源由伺服电机、变速装置提供，/n所述第一取料臂(5)位于远离纵向悬臂(11)的一侧，包括基座、升降杆(13)、快速气缸(14)、拖链(2)、吸盘(3)，所述第一取料臂(5)竖直设置，基座与所述滑块(7)固连，快速气缸(14)带动升降杆(13)上下移动，拖链(2)随同升降杆(13)运动，升降杆(13)底部铰接有吸盘(3)；所述吸盘(3)可翻转，与负压泵通过管道连接，/n所述第二取料臂(6)位于第一取料臂(5)和纵向悬臂(11)之间，包括基座、升降杆(13)、快速气缸(14)、拖链(2)、吸盘(3)，所述第二取料臂(6)竖直设置，基座与所述滑块(7)固连，快速气缸(14)带动升降杆(13)上下移动，拖链(2)随同升降杆(13)运动，升降杆(13)底部铰接有夹爪(4)；所述夹爪(4)为气动夹头，与空气压缩机通过管道连接，/n所述伺服电机、负压泵、气缸、气动夹头由控制模块(9)控制运动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种适用于三板模的五轴伺服机械手，其特征在于：包括横向悬臂(1)、纵向悬臂(11)、第一取料臂(5)、第二取料臂(6)、伺服电机、固定座(10)、控制模块(9)，
所述固定座(10)可独立设置或固定于注塑机的机体上，固定座(10)上部设置有控制模块(9)；所述控制模块(9)包括电控柜、PLC电路，内部安装有控制元件、气路管道、阀门、伺服电机、变速装置、传动齿轮，所述电控柜带有可开关的柜门，
所述纵向悬臂(11)固连于所述固定座(10)上表面，所述纵向悬臂(11)上表面设置有导轨(8)，滑座(12)可在导轨(8)上来回移动；所述滑座(12)由伺服电机经过变速装置变速后，通过同步带轮带动移动，
所述滑座(12)固定有横向悬臂(1)，所述横向悬臂(1)与纵向悬臂(11)垂直，可在滑座(12)带动下沿纵向悬臂(11)水平移动，
所述横向悬臂(1)上设置有两组独立的导轨(8)，导轨(8)上分别安装有滑块(7)，第一取料臂(5)、第二取料臂(6)分别安装在滑块(7)上，可在横向悬臂(1)上沿各自的导轨(8)独立运动，动力源由伺服电机、变速装置提供，
所述第一取料臂(5)位于远离纵向悬臂(11)的一侧，包括基座、升降杆(13)、快速气缸(14)、拖链(2)、吸盘(3)，所述第一取料臂(5)竖直设置，基座与所述滑块(7)固连，快速气缸(14)带动升降杆(13)上下移动，拖链(2)随同升降杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海红，张六明，陈正龙，许廷照，
申请(专利权)人：爱雷德机床有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32