机器人清洁设备的移动控制制造技术

本发明专利技术涉及一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域上移动的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备(100)。在本发明专利技术的一方面，提供了一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域上移动的方法。该方法包括：存储(S101)该机器人清洁设备(100)待在其上移动的区域的至少一个表示(10)；接收(S102)执行清洁程序的指令；响应于该指令，关于该存储的表示(10)定位(S103)该机器人清洁设备(100)；以及通过考虑该存储的表示(10)来按照该清洁程序的规定在该待清洁区域上移动(S104)。

Mobile control of robot cleaning equipment

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人清洁设备的移动控制
本专利技术涉及一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。
技术介绍
在许多
中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈马达形式的驱动装置以用于在待清洁表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的(多个)微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如地板形式的表面。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有自主地对其中定位有物体(如桌椅)以及其他障碍物(如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。机器人真空吸尘器使用各种传感器来跟踪它们的位置，并且检测它们附近的物体，即障碍物。障碍物检测或多或少是智能的，这取决于特定的机器人真空吸尘器的复杂性，但是将不可避免地出现偶然的错误。例如，机器人吸尘器可能会避开它应该去的区域，或者碰撞到它应该远离的物体。
技术实现思路
本专利技术的目的是解决或至少减轻本领域中的这个问题，并且因此提供了一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的改进方法。在本专利技术的第一方面，提供了一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的方法。该方法包括：存储该机器人清洁设备待在其上移动的区域的至少一个表示；接收执行清洁程序的指令；响应于该指令，关于该存储的表示定位该机器人清洁设备；以及通过考虑该存储的表示来按照该清洁程序的规定在该待清洁区域上移动。在本专利技术的第二方面，提供了一种机器人清洁设备。该机器人清洁设备包括：推进系统，该推进系统被配置用于使该机器人清洁设备在待清洁区域上移动；存储器，该存储器被配置用于存储该机器人清洁设备待在其上移动的区域的至少一个表示；以及控制器，该控制器被配置用于：接收执行清洁程序的指令；响应于该指令，关于该存储的表示定位该机器人清洁设备；以及控制该推进系统使该机器人清洁设备通过考虑该存储的表示来按照该清洁程序的规定在该待清洁区域上移动。因此，该机器人清洁设备有利地存储待清洁区域的表示或地图。在例如通过使用者在她的智能手机上操作应用软件(其中她简单地按下“开始程序”，并且例如经由无线电信号将指令提交至机器人清洁设备)接收到执行清洁程序的指令后，机器人清洁设备将响应于该指令，关于存储的表示定位其自身。例如，机器人清洁设备可以假设自上次清洁区段(cleaningsession)以来其充电站没有移动，并且因此将其用作参考来关于表示10定位其自身。该机器人清洁设备还可以使用传感器(比如相机、激光雷达、雷达、3D相机、声纳或类似物)在开始清洁区段时扫描当前周围环境，并且然后将该扫描与表示相关联的类似扫描进行比较。如果扫描足够相似，则可以使用该扫描来关于表示定位机器人清洁设备。之后，机器人清洁设备通过考虑存储的表示来按照清洁程序的规定在待清洁区域上移动。通过知道例如清洁区域的范围和形状，机器人清洁设备可以有利地计划如何以比在没有先验信息的情况下进行清洁时更有效的方式将区域划分为单元。该设备还可以通过从区域的一端开始而不是从中间向外清洁来使运输所花费的时间降到最低，从中间向外清洁必须跨过一侧已经完成的区域运输。进一步地，该机器人清洁设备可以计划何时返回充电站并进行再充电，以避免在房间中留下未清洁的小区域，从而避免必须多次爬过门槛以到达该房间。在实施例中，接收到的指令进一步有利地包括关于如何执行清洁程序的使用者建议，并且机器人清洁设备将该使用者建议与存储的表示相关联，然后该机器人清洁设备通过考虑存储的表示和相关联的使用者建议来在待清洁区域上移动。在示例性实施例中，该使用者建议包括该机器人清洁设备避开该存储的表示中的一个或多个子区域的指令。在另一示例性实施例中，该使用者建议包括穿过该存储的表示中指示的边界的指令。在又一示例性实施例中，该使用者建议包括移动与该存储的表示中指示的物体接触的指令。在还另一示例性实施例中，该使用者建议包括在该存储的表示中的一个或多个子区域上移动多次的指令。在更进一步的示例性实施例中，该使用者建议包括按优先顺序在该存储的表示中的子区域上移动的指令。在另一实施例中，如果在至少一次尝试之后，该机器人清洁设备无法按照该使用者建议的规定移动，则该机器人清洁设备将停用该接收到的使用者建议。在进一步的实施例中，该机器人清洁设备仅当使用者建议已与该表示相关联时，才从一个清洁区段到另一个清洁区段存储该机器人清洁设备待在其上移动的区域的表示。在又一实施例中，该机器人清洁设备在被指示清洁新区域时，取消该存储的表示。在进一步的实施例中，机器人清洁设备就如何在该待清洁区域上移动，向使用者请求指令建议。在又另一实施例中，机器人清洁设备向使用者提议表示中的待清洁子区域，并且响应于该提议，接收来自该使用者的关于如何进行的指令。在另一实施例中，来自该使用者的指令包括修改该提议的子区域的指令。一般而言，除非本文中另有明确定义，否则在权利要求中所使用的所有术语是根据它们在
中的普通含义来解释的。除非另有明确声明，所有引用的“一种/一个/该元件、设备、部件、手段、步骤等”是如参照该元件、设备、部件、手段、步骤等中的至少一个实例开放性解释的。除非明确声明，本文中披露的任何方法的步骤不必完全按照所披露的顺序执行。附图说明现在将通过举例方式通过参照附图来描述本专利技术，在附图中：图1示出了根据本专利技术的示例性实施例的机器人清洁设备；图2展示了实施例中待清洁区域的表示；图3示出了根据本专利技术的实施例的方法的流程图；图4展示了另一实施例中待清洁区域的表示；以及图5示出了根据本专利技术的进一步实施例的方法的流程图。具体实施方式现在将参照这些附图在下文中更为全面地描述本专利技术，在附图中示出了本专利技术的某些实施例。然而，本专利技术可以采用许多不同的形式来实施，并且不应被解释为局限于在此阐述的实施例；而是，这些实施例是以举例方式提供的，这样使得本披露将变得全面和完整，并且将向本领域技术人员充分地表示本专利技术的范围。贯穿本说明书，相同的附图标记表示相同的元件。本专利技术涉及机器人清洁设备，或者换言之，涉及用于清洁表面的自动自推进机器，例如机器人真空吸尘器、机器人扫地机或机器人地板清洗机。根据本专利技术的机器人清洁设备能够用市电操作并且具有电绳、能够用电池操作或者使用任何其他种类的合适的能源，例如，太阳能。尽管设想了本专利技术可以通过装备有足够的处理智能的各种适当的机器人清洁设备来执行，但是图1以底视图示出了根据本专利技术的实施例的机器人清洁设备100，即，示出了机器人清洁设备的底侧。箭头指示以机器人真空吸尘器的形式展示的机器人清洁设备100的前向方向。机器人清洁设备100包括主体111，该主体容纳比如推进系统等部件，该推进系统包括呈能够使驱动轮112、113移动的两个电动轮马达115a、115b形式的驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域上移动的方法，该方法包括：/n存储(S101)该机器人清洁设备(100)待在其上移动的区域的至少一个表示(10)；/n接收(S102)执行清洁程序的指令；/n响应于该指令，关于该存储的表示(10)定位(S103)该机器人清洁设备(100)；以及/n通过考虑该存储的表示(10)来按照该清洁程序的规定在该待清洁区域上移动(S104)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制机器人清洁设备(100)在待清洁区域上移动的方法，该方法包括：
存储(S101)该机器人清洁设备(100)待在其上移动的区域的至少一个表示(10)；
接收(S102)执行清洁程序的指令；
响应于该指令，关于该存储的表示(10)定位(S103)该机器人清洁设备(100)；以及
通过考虑该存储的表示(10)来按照该清洁程序的规定在该待清洁区域上移动(S104)。


2.如权利要求1所述的方法，接收(S102)指令进一步包括：
接收关于如何执行该清洁程序的使用者建议；该方法进一步包括：
将该使用者建议与该存储的该机器人清洁设备待在其上移动的区域的至少一个表示相关联(S102a)；
其中，在该待清洁区域上移动(S104)包括：
通过考虑该存储的表示和该相关联的使用者建议来在所述待清洁区域上移动。


3.如权利要求2所述的方法，该使用者建议包括：
该机器人清洁设备(100)避开该存储的表示中的一个或多个子区域的指令。


4.如权利要求2或3所述的方法，该使用者建议包括：
穿过该存储的表示中指示的边界的指令。


5.如权利要求2至4所述的方法，该使用者建议包括：
移动与该存储的表示中指示的物体接触的指令。


6.如权利要求4或5所述的方法，该方法进一步包括：
如果在至少一次尝试之后，该机器人清洁设备无法按照该使用者建议的规定移动，则停用该接收到的使用者建议。


7.如权利要求2至6所述的方法，该使用者建议包括：
在该存储的表示中的一个或多个子区域上移动多次的指令。


8.如权利要求2至7所述的方法，该使用者建议包括：
按优先顺序在该存储的表示中的子区域上移动的指令。


9.如前述权利要求中任一项所述的方法，该方法进一步包括：
仅当使用者建议已与该表示相关联时，才从一个清洁区段到另一个清洁区段存储该机器人清洁设备(100)待在其上移动的区域的表示。


10.如前述权利要求中任一项所述的方法，该方法进一步包括：
就如何在该待清洁区域上移动，向使用者请求指令建议。


11.如前述权利要求中任一项所述的方法，该方法进一步包括：
在该机器人清洁设备被指示清洁新区域时，取消该存储的表示。


12.如前述权利要求中任一项所述的方法，该方法进一步包括：
向使用者提议该表示中的待清洁子区域；以及
响应于该提议，接收来自该使用者的关于如何进行的指令。


13.如权利要求12所述的方法，其中，来自该使用者的指令包括修改该提议的子区域的指令。


14.一种机器人清洁设备(100)，包括：
推进系统(112，113，115a，115b)，该推进系统被配置用于使该机器人清洁设备(100)在待清洁区域上移动；
存储器(126)，该存储器被配置用于存储该机器人清洁设备(100)待在其上移动的区域的至少一个表示(10)；以及
控制器(116...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·琳达，P·福斯伯格，N·诺丁，
申请(专利权)人：伊莱克斯公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE