一种基于激光视觉信号与惯性导航融合的自主定位系统及其方法技术方案

本发明专利技术提供了一种基于激光视觉与惯性融合的自主定位系统，包括：智能移动终端、激光视觉信标节点、局域网及服务器，定位方法为惯性导航定位，惯性导航定位通过智能移动终端自带的加速度计、陀螺仪和电子罗盘，获得惯性导航定位信息，并通过自主信息融合算法将激光视觉信号和惯性导航定位信息进行数据融合，进而输出准确的导航定位结果。本发明专利技术将激光视觉信号定位和惯性导航定位相融合，实现优势互补，一方面利用激光视觉信号定位消除了惯性导航定位的累积误差，另一方面弥补了激光视觉信号定位由于遮挡情况导致定位信息造成严重的误差缺陷，定位精度高，更好地满足用户定位需求。

An autonomous positioning system and its method based on the fusion of laser vision signal and inertial navigation

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光视觉信号与惯性导航融合的自主定位系统及其方法
本专利技术属于基于位置的服务领域，尤其涉及一种基于激光视觉信号与惯性导航融合的自主定位系统及其方法。
技术介绍
随着移动通信技术的快速发展，LBS越来越受到人们的青睐。LBS广泛支持与地理空间信息相关的应用，比如信息查询、急救服务、道理导航、资产管理、人员跟踪、定位广告等，为人们的生产和生活带来了很大的便捷。由于技术方案及应用场景不同，基于位置服务技术可分为室外定位技术和室内定位技术；在室外环境，全球导航卫星系统在军事、民用领域应用非常广泛，且可按照要求达到精确定位导航；然而在移动载体的导航环境，由于受到建筑物的遮挡而发生多路径效应影响，导致卫急星信息急剧衰减甚至不存在，使得室外移动载体环境中无法通过卫星系统实现位置信息的实时获得和导航功能，高精度室外移动载体的定位需求使得不依赖与GPS的室内定位技术与服务成为研究重点和热点。惯性导航定位方法和激光视觉信号定位方法，是当下较为普通的两种移动载体定位方法。其中惯性导航定位，能实现位置信息的实时更新，受外界环境影响小，然而其初本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用激光视觉信号与惯性导航的融合定位系统，其特征在于，包括：智能移动终端、激光视觉信标节点、局域网及服务器，惯性导航定位元器件，其中：/n所述的智能移动终端上安装有用户定位软件，该软件包括惯性导航模块、声信号定位模块及定位信息融合模块；所述的惯性导航模块通过对用户进行激光视觉检测、视长波长估计、运动方向估计及运动速度估计来获得惯性导航定位信息；所述的激光视觉信号定位模块通过智能移动终端自带的激光视觉设备，发射光调制信号，并接收来自局域网的激光视觉信号定位信息；所述的定位信息融合模块用于对所述的惯性导航定位信息和激光视觉信号定位信息进行同步信息融合，获得更加精准的定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种利用激光视觉信号与惯性导航的融合定位系统，其特征在于，包括：智能移动终端、激光视觉信标节点、局域网及服务器，惯性导航定位元器件，其中：
所述的智能移动终端上安装有用户定位软件，该软件包括惯性导航模块、声信号定位模块及定位信息融合模块；所述的惯性导航模块通过对用户进行激光视觉检测、视长波长估计、运动方向估计及运动速度估计来获得惯性导航定位信息；所述的激光视觉信号定位模块通过智能移动终端自带的激光视觉设备，发射光调制信号，并接收来自局域网的激光视觉信号定位信息；所述的定位信息融合模块用于对所述的惯性导航定位信息和激光视觉信号定位信息进行同步信息融合，获得更加精准的定位信息。


2.根据权利要求1所述的利用激光视觉信号与惯性导航的融合定位系统，其特征在于，所述的智能移动终端为具有惯性测量元件、激光发射模块、无线通信模块和微处理器的通用智能设备。


3.根据权利要求1所述的利用激光视觉信号与惯性导航的融合定位系统，其特征在于，所述局域网为无线局域网WLAN或蓝牙短距离局域网络。


4.根据权利要求1所述的利用激光视觉信号与惯性导航的融合定位系统，其特征在于，所述的智能移动终端为智能手机或平板电脑。


5.一种利用激光视觉信号与惯性导航融合的定位方法，该方法基于权利要求1-4中任一项的利用激光视觉信号与惯性导航融合的定位系统来实现，其特征在于，该方法包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐烨烽，徐韬，杨永馨，
申请(专利权)人：北京星网宇达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11