自动行走机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动行走机器人，用于在地面上自动行走和工作，包括：机体及安装于所述机体的行走模块，所述机体包括底盘，所述行走模块包括至少一个行走轮组件及与所述至少一个行走轮组件配套设置的固定座，所述至少一个行走轮组件包括轮体及用于支撑所述轮体转动的轮轴，其特征在于，所述固定座套设于所述轮轴，所述轮轴与所述固定座活动连接；所述固定座与所述底盘可拆卸连接。本实用新型专利技术公开的自动行走机器人，将行走轮组件通过固定座可拆卸连接于机体的底盘上，从而可方便地拆卸行走轮组件，以便维修或更换行走轮组件。

Automatic walking robot

【技术实现步骤摘要】
自动行走机器人
本技术涉及自动行走机构领域，尤其涉及一种自动行走机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。与传统产品相比，自动行走机器人具备自动行走功能，可以防止碰撞，范围之内防止出线，自动返回充电，具备安全检测和电池电量检测，具备一定爬坡能力，尤其是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护。自动行走机器人能够自主的完成修剪草坪的工作,无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、无污染、外形精巧美观，大幅度降低人工操作。现有的自动行走机器人上的行走模块一般都是固定连接在机体上的，不能从机体上拆卸，或者即使能够拆卸，也需要打开机壳，利用工具进行拆卸，结构复杂，操作繁琐，在行走模块需要清洁，或因损坏而需要维修或更换的情况下，会给用户带来很多不便。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种自动行走机器人。为实现上述技术目的，本技术公开了一种自动行走机器人，用于在地面上自动行走和工作，包括：机体及安装于所述机体的行走模块，所述机体包括底盘，所述行走模块包括至少一个行走轮组件及与所述至少一个行走轮组件配套设置的固定座，所述至少一个行走轮组件包括轮体及用于支撑所述轮体转动的轮轴，其特征在于，所述固定座套设于所述轮轴，所述轮轴与所述固定座活动连接；所述固定座与所述底盘可拆卸连接。作为本技术的进一步改进，所述固定座上设有卡接件，所述底盘上对应所述卡接件的位置设有配合部，所述卡接件与所述配合部卡扣连接。作为本技术的进一步改进，所述卡接件包括沿机体高度方向延伸的弹性臂，所述弹性臂上设有沿垂直于机体高度方向延伸的凸起，所述配合部设有凹槽；所述凸起卡入所述凹槽内实现所述卡接件与所述配合部的卡扣连接，所述弹性臂受力带动所述凸起与所述凹槽分离以允许所述固定座从所述底盘拆卸。作为本技术的进一步改进，所述轮轴包括沿所述机体高度方向延伸的第一轴体、与所述轮体同轴设置的第二轴体以及连接在所述第一轴体和第二轴体之间的弯曲轴体；所述第二轴体与所述轮体转动连接；所述第一轴体具有沿所述机体高度方向延伸的第一轴线，所述轮轴能够相对于所述固定座沿第一轴线运动。作为本技术的进一步改进，所述第一轴体上远离所述弯曲轴体的一端设有沿所述第一轴体的径向向外延伸的第一止挡部，所述第一轴体上靠近所述弯曲轴体的一端设有沿所述第一轴体的径向向外延伸的第二止挡部；所述固定座上设有第一通孔，所述第一轴体穿过所述第一通孔，所述第一通孔内设有沿所述第一通孔的径向向内延伸的第一限位部及第二限位部，所述第一限位部及第二限位部沿所述第一通孔的轴向间隔设置；当所述轮体支撑在地面，所述第二限位部抵接所述第二止挡部；当所述机体向远离地面的方向运动，所述轮轴沿所述第一轴线运动直至所述第一限位部抵接所述第一止挡部。作为本技术的进一步改进，所述第一轴体与所述第一通孔之间设有固定连接于所述固定座的轴套，所述第一轴体与所述轴套间隙配合，所述轴套在第一轴线上的两端分别构造为所述第一限位部及第二限位部。作为本技术的进一步改进，所述第一轴体上远离所述弯曲轴体的一端设有固定帽，所述固定帽靠近所述轴套的一端构造为所述第一止挡部，所述固定帽上固设有感应元件，所述底盘上对应所述感应元件的位置设有感应装置；所述机体上设有控制模块，所述感应装置与所述控制模块连接；当所述机体向远离地面的方向运动，所述感应元件跟随所述轮轴沿第一轴线运动，所述感应装置被触发而向所述控制模块发送检测信号，所述控制模块接收到检测信号时，判断所述机体被抬升。作为本技术的进一步改进，所述感应元件为磁体，所述感应装置为霍尔传感器。作为本技术的进一步改进，所述行走模块包括两个行走轮组件，每个行走轮组件的固定帽上均设有感应元件，所述底盘上对应每个所述感应元件的位置均设有感应装置；当所述机体向远离地面的方向运动，每个所述感应元件均跟随对应的所述轮轴沿第一轴线运动，对应的所述感应装置均被触发而分别向所述控制模块发送检测信号；当所述控制模块接收到两个感应装置发出的检测信号时，判断所述机体被抬升。作为本技术的进一步改进，所述第一轴体上靠近所述弯曲轴体的一端套设有沿第一轴体的径向向外延伸的垫片，所述垫片构造为所述第二止挡部。作为本技术的进一步改进，所述第一轴体上设有沿第一轴体的径向向外延伸的凸部，所述凸部设于所述垫片下方并限制所述垫片沿靠近所述轮体的方向运动。与现有技术相比，本技术公开的自动行走机器人，将行走轮组件通过固定座可拆卸连接于机体的底盘上，从而可方便地拆卸行走轮组件，以便维修或更换行走轮组件。附图说明图1是本技术一实施方式中自动行走机器人的结构示意图；图2是本技术一实施方式中其中一个行走模块的分解示意图；图3是本技术一实施方式中行走轮组件的结构示意图；图4是本技术一实施方式中自动行走机器人的剖面示意图；图5是图4中A部分的放大示意图；图6是图4中B部分的放大示意图；图7是本技术一实施方式中固定座的剖面示意图。具体实施方式以下将结合附图所示的具体实施方式对本技术进行详细描述。但这些实施方式并不限制本技术，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本技术的保护范围内。应该理解，本文使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。如图1-7所示，在本技术的实施方式中，自动行走机器人优选为自动割草机，其用于在地面上自动行走和工作，通过电池提供行走以及工作能量。自动割草机包括机体10、安装于机体10的行走模块20及用于修剪草坪的工作模块，行走模块20用于行走和转向，工作模块包括切割马达、与切割马达连接的传动轴以及与传动轴配接的切割装置，切割装置可以是切割刀片、切割线等能够实现对草坪进行修剪的切割元件。另外，自动割草机还包括控制模块，用于协调工作模块和行走模块，控制模块能够使自动割草机在无人看守的情况下自动在草坪上行走并割草。在本技术实施方式中，所述机体10包括底盘11，所述行走模块20包括至少一个行走轮组件21及与所述至少一个行走轮组件21配套设置的固定座22，所述至少一个行走轮组件21包括轮体211及用于支撑所述轮体211转动的轮轴212，所述固定座22套设于所述轮轴212，所述轮轴212与所述固定座22活动连接。所述固定座22与所述底盘11可拆卸连接。本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动行走机器人，用于在地面上自动行走和工作，包括：机体及安装于所述机体的行走模块，所述机体包括底盘，所述行走模块包括至少一个行走轮组件及与所述至少一个行走轮组件配套的固定座，所述至少一个行走轮组件包括轮体及用于支撑所述轮体转动的轮轴，其特征在于，所述固定座套设于所述轮轴，所述轮轴与所述固定座活动连接；所述固定座与所述底盘可拆卸连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动行走机器人，用于在地面上自动行走和工作，包括：机体及安装于所述机体的行走模块，所述机体包括底盘，所述行走模块包括至少一个行走轮组件及与所述至少一个行走轮组件配套的固定座，所述至少一个行走轮组件包括轮体及用于支撑所述轮体转动的轮轴，其特征在于，所述固定座套设于所述轮轴，所述轮轴与所述固定座活动连接；所述固定座与所述底盘可拆卸连接。


2.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述固定座上设有卡接件，所述底盘上对应所述卡接件的位置设有配合部，所述卡接件与所述配合部卡扣连接。


3.根据权利要求2所述的自动行走机器人，其特征在于，
所述卡接件包括沿垂直于机体高度方向延伸的凸起，所述配合部设有凹槽；所述凸起卡入所述凹槽内实现所述卡接件与所述配合部的卡扣连接。


4.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，
所述轮轴包括沿所述机体高度方向延伸的第一轴体及与所述轮体同轴设置的第二轴体；所述第二轴体与所述轮体转动连接；
所述第一轴体具有沿所述机体高度方向延伸的第一轴线，所述轮轴能够相对于所述固定座沿第一轴线运动。


5.根据权利要求4所述的自动行走机器人，其特征在于，
所述第一轴体上设有第一止挡部；所述固定座上设有第一通孔，所述第一轴体穿过所述第一通孔，所述第一通孔内设有第一限位部；
当所述机体向远离地面的方向运动，所述轮轴沿所述第一轴线运动直至所述第一限位部抵接所述第一止挡部。


6.根据权利要求5所述的自动行走机器人，其特征在于，
所述第一轴体上设有第二止挡部，所述第一通孔内还设有第二限位部，所述第二限位部沿所述第一通孔的轴向与所述第一限位部间隔设置，当所述轮体支撑在地面，所述第二限位部抵...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂恒安，王聪，陆胜富，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32