车辆自动掉头方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆自动掉头方法和装置。本发明专利技术所述的车辆自动掉头方法由电子制动助力器执行，该方法包括：检测外部输入的掉头指令信号；在检测到所述掉头指令信号之后，接收所述车辆的至少一个状态信号；在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。本发明专利技术可以使驾驶员自主控制掉头地点和时间完成掉头，提供给驾驶员更好的体验。

Methods and devices for automatic turning of vehicles

【技术实现步骤摘要】
车辆自动掉头方法和装置
本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆自动掉头方法和装置。
技术介绍
车辆的自动掉头(U-Turn)功能需要车辆具有U-Turn控制系统、线控转向、线控加速、线控制动以及障碍物探测系统等。目前乘用车多采用车身电子稳定系统(ElectronicStabilityProgram，ESP)作为线控制动的执行部件。当需要ESP来实现主动减速功能时，ESP建立的制动压力不连续、噪音大、制动力输出不平顺，且ESP不具备自动掉头功能，驾驶员体验很差，而增加自动掉头控制器会使成本大幅上升，且驾驶员仍无法自主选择掉头的时间及地点。电子制动助力器(例如IBooster)可以提供连续且安静的制动力，它具有基本助力、主动制动、能量回收等功能，但是对于目前的主动制动功能，IBooster仅为执行机构，并没有具有U-Turn功能的IBooster系统。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆自动掉头方法和装置，以使驾驶员自主控制掉头地点和时间完成掉头，提供给驾驶员更好的体验。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆自动掉头方法，该方法由电子制动助力器执行，该方法包括：检测外部输入的掉头指令信号；在检测到所述掉头指令信号之后，接收所述车辆的至少一个状态信号；在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。进一步的，所述至少一个状态信号包括：轮速信号、车速信号以及纵向加速度信号中的至少一者。r>进一步的，在接收所述车辆的至少一个状态信号之后，该方法还包括：在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，接收所述车辆的至少一个辅助系统的信号；在判断所述至少一个辅助系统的信号均有效时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。进一步的，所述至少一个辅助系统包括：驾驶员辅助系统、电子助力转向系统、车身电子稳定系统、发动机管理系统以及自适应巡航控制系统中的至少一者。进一步的，所述根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头包括：根据所述掉头指令信号，发送掉头触发信号至驾驶员辅助系统；接收所述驾驶员辅助系统响应于所述掉头触发信号反馈的车辆的实际位置信号；响应于所述实际位置信号，发送目标车辆转角信号至电子助力转向系统以进行转向；接收设施电子助力转向系统响应于所述目标车辆转角信号反馈的实际转角信号；响应于所述实际转角信号，发送目标位置信号至所述自适应巡航控制系统，以使所述车辆向目标位置行驶；在加速完成后，接收所述驾驶员辅助系统发送的目标减速度信号；响应于所述目标减速度信号，执行制动动作，以使所述车辆到达目标位置。相对于现有技术，本专利技术所述的车辆自动掉头方法具有以下优势：本专利技术的车辆自动掉头方法由电子制动助力器执行，首先检测外部输入的掉头指令信号，然后在检测到所述掉头指令信号之后，接收所述车辆的至少一个状态信号，最后在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。由于掉头依据驾驶员输入的掉头指令信号，可以使驾驶员自主控制掉头地点和时间完成掉头，并且掉头方法由电子制动助力器执行，具有连续且安静的制动力，提供给驾驶员更好的体验。本专利技术的另一目的在于提出一种车辆自动掉头装置，以使驾驶员自主控制掉头地点和时间完成掉头，提供给驾驶员更好的体验。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆自动掉头装置，该装置包含在电子制动助力器中，该装置包括：检测单元以及控制单元，其中，所述检测单元用于检测外部输入的掉头指令信号；所述控制单元用于：在检测到所述掉头指令信号之后，接收所述车辆的至少一个状态信号；在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。进一步的，所述至少一个状态信号包括：轮速信号、车速信号以及纵向加速度信号中的至少一者。进一步的，在接收所述车辆的至少一个状态信号之后，所述控制单元还用于：在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，接收所述车辆的至少一个辅助系统的信号；在判断所述至少一个辅助系统的信号均有效时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。进一步的，所述至少一个辅助系统包括：驾驶员辅助系统、电子助力转向系统、车身电子稳定系统、发动机管理系统以及自适应巡航控制系统中的至少一者。进一步的，所述控制单元还用于：根据所述掉头指令信号，发送掉头触发信号至驾驶员辅助系统；接收所述驾驶员辅助系统响应于所述掉头触发信号反馈的车辆的实际位置信号；响应于所述实际位置信号，发送目标车辆转角信号至电子助力转向系统以进行转向；接收设施电子助力转向系统响应于所述目标车辆转角信号反馈的实际转角信号；响应于所述实际转角信号，发送目标位置信号至所述自适应巡航控制系统，以使所述车辆向目标位置行驶；在加速完成后，接收所述驾驶员辅助系统发送的目标减速度信号；响应于所述目标减速度信号执行制动动作，以使所述车辆到达目标位置。所述车辆自动掉头装置与上述车辆自动掉头方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施方式及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术一实施例提供的车辆自动掉头方法的流程图；图2是本专利技术一实施例提供的一种自动掉头系统的接线图；图3是本专利技术另一实施例提供的车辆自动掉头方法的流程图；图4是本专利技术另一实施例提供的车辆自动掉头方法的流程图；图5是本专利技术一实施例提供的车辆自动掉头装置的结构框图。附图标记说明：1检测单元2控制单元具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本专利技术。图1是本专利技术一实施例提供的车辆自动掉头方法的流程图。如图1所示，该方法由电子制动助力器执行，该方法包括：步骤S11，检测外部输入的掉头指令信号；具体地，图2是本专利技术提供的一种自动掉头系统的接线图。如图2所示，Ibooster的电子控制单元(ElectronicControlUnit，ECU)与按钮/开关连接并与高速CAN网络连接，从硬线开关和CAN网络接收输入，IBooster的ECU将根据控制逻辑计算掉头的正确动作，并通过发送CAN网络信息来控制车辆。当驾驶员按下掉头按钮，驾驶员请求会被IBooster的ECU检测到，这个是自动掉头控制逻辑的主要触发因素。步骤S12，在检测到所述掉头指令信号之后，接收所述车辆的至少一个状态信号；具体地，当驾驶员按下掉头按钮，IBooster的ECU会检测到掉头指令信号，然后从ESP接收车辆的状态信号，状态信号可以包括：轮速信号、车速信号以及纵向加本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自动掉头方法，其特征在于，该方法由电子制动助力器执行，该方法包括：/n检测外部输入的掉头指令信号；/n在检测到所述掉头指令信号之后，接收所述车辆的至少一个状态信号；/n在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动掉头方法，其特征在于，该方法由电子制动助力器执行，该方法包括：
检测外部输入的掉头指令信号；
在检测到所述掉头指令信号之后，接收所述车辆的至少一个状态信号；
在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。


2.根据权利要求1所述的车辆自动掉头方法，其特征在于，所述至少一个状态信号包括：
轮速信号、车速信号以及纵向加速度信号中的至少一者。


3.根据权利要求1所述的车辆自动掉头方法，其特征在于，在接收所述车辆的至少一个状态信号之后，该方法还包括：
在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，接收所述车辆的至少一个辅助系统的信号；
在判断所述至少一个辅助系统的信号均有效时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。


4.根据权利要求3所述的车辆自动掉头方法，其特征在于，所述至少一个辅助系统包括：
驾驶员辅助系统、电子助力转向系统、车身电子稳定系统、发动机管理系统以及自适应巡航控制系统中的至少一者。


5.根据权利要求1或3所述的车辆自动掉头方法，其特征在于，所述根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头包括：
根据所述掉头指令信号，发送掉头触发信号至驾驶员辅助系统；
接收所述驾驶员辅助系统响应于所述掉头触发信号反馈的车辆的实际位置信号；
响应于所述实际位置信号，发送目标车辆转角信号至电子助力转向系统以进行转向；
接收设施电子助力转向系统响应于所述目标车辆转角信号反馈的实际转角信号；
响应于所述实际转角信号，发送目标位置信号至所述自适应巡航控制系统，以使所述车辆向目标位置行驶；
接收所述驾驶员辅助系统发送的目标减速度信号；
响应于所述目标减速度信号，执行制动动作，以使所述车辆到达目标位置。


6.一种车辆自...

【专利技术属性】
技术研发人员：拉杰什·拉仁德兰，王川，张克谦，乔君辉，赵辉，王瑞华，高三星，高阳，刘金焘，
申请(专利权)人：精诚工科汽车系统有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13