一种补偿车道线延迟的方法、装置及服务器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及汽车技术领域，公开了一种补偿车道线延迟的方法，应用于抬头显示系统，首先接收汽车的驾驶辅助系统所识别出的汽车所行驶的道路的车道线，选取该车道线上预设数量个定标点，然后获取定标点的初始坐标值，并将定标点的初始坐标值转换为齐次坐标，并获取驾驶辅助系统和抬头显示系统之间的延迟时间，以及获取汽车的行驶信息，接着根据延迟时间和行驶信息，构建用于补偿车道线的延迟矩阵，以根据齐次坐标和延迟矩阵，计算预设数量个定标点经补偿后的补偿坐标值，最后根据定标点的补偿坐标值，绘制经补偿后的车道线，采用本发明专利技术实施例提供的方法，能够实时显示车道线，减少发生安全事故的隐患。

A method, device and server for compensating Lane delay

【技术实现步骤摘要】
一种补偿车道线延迟的方法、装置及服务器
本专利技术实施例涉及汽车
，特别涉及一种补偿车道线延迟的方法、装置及服务器。
技术介绍
抬头显示装置(HUD)辅助驾驶是近年来汽车行业新兴的一个研究领域，HUD目前普及度比较有限，更多是应用于飞机方面或者高档小轿车上，普通车型在国内基本是没有的，但随着人们对未来科技关注的热度逐步升温，AR(AugmentedReality)技术渐渐走入大众的视野，汽车HUD在与AR的结合下，又有新的市场，AR即增强现实，相当于在现实场景实时叠加3维模型，在实际场景上添加辅助说明，使人眼所见更加形象具体，常用于教学、医疗、展示中，方便大众理解或操作，而AR-HUD则是将AR对现实世界的辅助说明显示于HUD之上，再由HUD传递给人眼，这就是增强现实抬头显示(AR-HUD)。目前，AR-HUD在汽车上的应用可以更好地帮助驾驶员专注于当前路面状况和前方场景，并同时给驾驶员提供指引，这样既减少交通事故发生的概率，也让驾驶员对于驾驶有了更好的体验。在实现本专利技术实施例过程中，专利技术人发现以上相关技术中至少存在如下问题：通常车道线的图像及信息是由汽车内的辅助驾驶系统采集并计算得到的，辅助驾驶系统获取到当前车道线后，再将数据信息发送给抬头显示系统，以使抬头显示系统能够显示车道线，由于数据的计算和传输、其过程通常会存在一定的延迟时间，这导致抬头显示系统显示车道线时通常所显示的车道线信息并非实时的，信息的准确定较差，容易造成事故的发生。
技术实现思路
针对现有技术的上述缺陷，本专利技术实施例的目的是提供一种能够提高车道线显示的实时性的车道线延迟补偿方法、装置及服务器。本专利技术实施例的目的是通过如下技术方案实现的：为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术实施例中提供了一种补偿车道线延迟的方法，应用于抬头显示系统，所述抬头显示系统设置于所述汽车，所述汽车还包括驾驶辅助系统，所述方法包括：接收所述汽车的驾驶辅助系统所识别出的所述汽车所行驶的道路的车道线；选取所述车道线上预设数量个定标点；获取所述定标点的初始坐标值，并将所述定标点的初始坐标值转换为齐次坐标；获取所述驾驶辅助系统和抬头显示系统之间的延迟时间，以及获取所述汽车的行驶信息；根据所述延迟时间和行驶信息，构建用于补偿所述车道线的延迟矩阵；根据所述齐次坐标和所述延迟矩阵，计算所述预设数量个定标点经补偿后的补偿坐标值；根据所述定标点的补偿坐标值，绘制经补偿后的车道线。在一些实施例中，所述根据所述延迟时间和行驶信息，构建用于补偿所述车道线的延迟矩阵的步骤，进一步包括：获取所述驾驶辅助系统采集所述图像帧的增量时间；根据所述增量时间和所述汽车的行驶信息，计算变化矩阵；将所述变化矩阵均取逆，得到逆变化矩阵；计算所述延迟时间除以所述增量时间并且取整得到的倍数；将所述倍数个逆变化矩阵依次累乘，得到所述延迟矩阵。在一些实施例中，所述汽车的行驶信息包括移动速度和所述汽车的方向盘的角速度；所述根据所述增量时间和所述汽车的行驶信息，计算变化矩阵的步骤，进一步包括：根据所述移动速度和所述增量时间，计算平移矩阵；根据所述角速度和所述增量时间，计算旋转矩阵；获取所述缩放矩阵；将所述平移矩阵、所述旋转矩阵和所述缩放矩阵相乘，得到所述变化矩阵。在一些实施例中，所述计算所述平移矩阵的计算公式如下：Tx＝Vx*deltaTimeTy＝Vy*deltaTimeTz＝Vz*deltaTime其中，所述M1为所述平移矩阵，(Vx,Vy,Vz)分别为所述汽车的移动速度在X轴、Y轴以及Z轴上的分量，所述deltaTime为所述增量时间。在一些实施例中，所述计算所述旋转矩阵的计算公式如下：θ＝Vyawrate*deltaTime其中，所述M2为所述旋转矩阵，所述Vyawrate为所述汽车的方向盘的角速度，所述deltaTime为所述增量时间。在一些实施例中，所述获取所述驾驶辅助系统和抬头显示系统之间的延迟时间的步骤，进一步包括：获取所述抬头显示系统向所述驾驶辅助系统发送第一数据包的第一时间戳，以及所述驾驶辅助系统接收到所述第一数据包时的第二时间戳；获取所述驾驶辅助系统向所述抬头显示系统发送第二数据包的第三时间戳，以及所述抬头显示系统接收到所述第二数据包时的第四时间戳；根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，计算得到所述抬头显示系统和所述驾驶辅助系统的延迟时间。在一些实施例中，计算所述抬头显示系统和所述驾驶辅助系统的时钟偏差和所述延迟时间的计算公式如下：T2＝T1+ΔT+DT4＝T3-ΔT+D其中，ΔT为所述时钟偏差，D为所述延迟时间，T1为所述第一时间戳，T2为所述第二时间戳，T3为所述第三时间戳，T4为所述第四时间戳。为解决上述技术问题，第二方面，本专利技术实施例中提供了一种补偿车道线延迟的装置，应用于抬头显示系统，所述抬头显示系统设置于所述汽车，所述汽车还包括驾驶辅助系统，所述装置包括：接收模块，用于接收所述汽车的驾驶辅助系统所识别出的所述汽车所行驶的道路的车道线；选取模块，用于选取所述车道线上预设数量个定标点；转换模块，用于获取所述定标点的初始坐标值，并将所述定标点的初始坐标值转换为齐次坐标；获取模块，用于获取所述驾驶辅助系统和抬头显示系统之间的延迟时间，以及获取所述汽车的行驶信息；补偿模块，用于根据所述延迟时间和行驶信息，构建用于补偿所述车道线的延迟矩阵；计算模块，用于根据所述齐次坐标和所述延迟矩阵，计算所述预设数量个定标点经补偿后的补偿坐标值；绘制模块，用于根据所述定标点的补偿坐标值，绘制经补偿后的车道线。为解决上述技术问题，第三方面，本专利技术实施例提供了一种抬头显示系统，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上第一方面所述的方法。为解决上述技术问题，第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面所述的方法。为解决上述技术问题，第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上第一方面所述的方法。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实施例中提供了一种补偿车道线延迟的方法，应用于抬头显示系统，首先，接收汽车的驾驶辅助系统所识别出的汽车所行驶的道路的车道线，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种补偿车道线延迟的方法，应用于抬头显示系统，所述抬头显示系统设置于所述汽车，所述汽车还包括驾驶辅助系统，其特征在于，所述方法包括：/n接收所述汽车的驾驶辅助系统所识别出的所述汽车所行驶的道路的车道线；/n选取所述车道线上预设数量个定标点；/n获取所述定标点的初始坐标值，并将所述定标点的初始坐标值转换为齐次坐标；/n获取所述驾驶辅助系统和抬头显示系统之间的延迟时间，以及获取所述汽车的行驶信息；/n根据所述延迟时间和行驶信息，构建用于补偿所述车道线的延迟矩阵；/n根据所述齐次坐标和所述延迟矩阵，计算所述预设数量个定标点经补偿后的补偿坐标值；/n根据所述定标点的补偿坐标值，绘制经补偿后的车道线。/n

【技术特征摘要】
1.一种补偿车道线延迟的方法，应用于抬头显示系统，所述抬头显示系统设置于所述汽车，所述汽车还包括驾驶辅助系统，其特征在于，所述方法包括：
接收所述汽车的驾驶辅助系统所识别出的所述汽车所行驶的道路的车道线；
选取所述车道线上预设数量个定标点；
获取所述定标点的初始坐标值，并将所述定标点的初始坐标值转换为齐次坐标；
获取所述驾驶辅助系统和抬头显示系统之间的延迟时间，以及获取所述汽车的行驶信息；
根据所述延迟时间和行驶信息，构建用于补偿所述车道线的延迟矩阵；
根据所述齐次坐标和所述延迟矩阵，计算所述预设数量个定标点经补偿后的补偿坐标值；
根据所述定标点的补偿坐标值，绘制经补偿后的车道线。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述延迟时间和行驶信息，构建用于补偿所述车道线的延迟矩阵的步骤，进一步包括：
获取所述驾驶辅助系统采集所述图像帧的增量时间；
根据所述增量时间和所述汽车的行驶信息，计算变化矩阵；
将所述变化矩阵均取逆，得到逆变化矩阵；
计算所述延迟时间除以所述增量时间并且取整得到的倍数；
将所述倍数个逆变化矩阵依次累乘，得到所述延迟矩阵。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述汽车的行驶信息包括移动速度和所述汽车的方向盘的角速度，
所述根据所述增量时间和所述汽车的行驶信息，计算变化矩阵的步骤，进一步包括：
根据所述移动速度和所述增量时间，计算平移矩阵；
根据所述角速度和所述增量时间，计算旋转矩阵；
获取缩放矩阵；
将所述平移矩阵、所述旋转矩阵和所述缩放矩阵相乘，得到所述变化矩阵。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述计算所述平移矩阵的计算公式如下：



Tx＝Vx*deltaTime
Ty＝Vy*deltaTime
Tz＝Vz*deltaTime
其中，所述M1为所述平移矩阵，(Vx,Vy,Vz)分别为所述汽车的移动速度在X轴、Y轴以及Z轴上的分量，所述deltaTime为所述增量时间。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述计算所述旋转矩阵的计算公式如下：



θ＝Vyawrate*deltaTime
其中，所述M2为所述旋转矩阵，所述Vyawrate为所述汽车的方向盘的角速度，所述de...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭俐思，康栋，
申请(专利权)人：深圳疆程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44