一种图像融合的方法、装置及双光相机、无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及图像处理技术领域，公开了一种图像融合的方法、装置及双光相机、无人机。其中，图像融合的方法应用于包括热成像镜头和可见光镜头的双光相机，包括：获取热成像镜头采集到的热成像图像和可见光镜头采集到的可见光图像；确定热成像镜头采集热成像图像时的第一焦距以及可见光镜头采集可见光图像时的第二焦距；根据第一焦距和第二焦距，确定热成像图像的大小校准参数及位置校准参数；根据大小校准参数调整热成像图像的大小，根据位置校准参数将调整后的热成像图像移动至可见光图像中与可见光图像配准，得到待融合图像；对待融合图像进行融合处理，生成双光融合图像。通过上述方式，本发明专利技术实施例能够提高融合图像的画面质量。

A method and device of image fusion, dual light camera and UAV

【技术实现步骤摘要】
一种图像融合的方法、装置及双光相机、无人机
本专利技术实施例涉及图像处理
，特别是涉及一种图像融合的方法、装置及双光相机、无人机。
技术介绍
热成像和可见光成像是现阶段广泛使用的两种成像手段。其中，可见光成像在光照条件好时，能够得到细节丰富、画面清晰的可见光图像，但若光照条件差，则得到的可见光图像画面模糊、细节丢失，比如：在强光环境下，可见光成像得到的可见光图像的光晕明显，细节丢失；在雾天等能见度低的情况下，可见光成像得到的可见光图像画面模糊不清。热成像则不受天气和光照的影响，任何情况下都能得到画面清晰的热成像图像，但热成像得到的热成像图像没有清晰的边缘，为此，提出了热成像图像与可见光图像进行图像融合的方案，以有效结合两者的优势，全天候采集到理想的图像。目前，对热成像图像和可见光图像进行图像融合时，通过在热成像图像中提取的特征点在可见光图像中进行特征点匹配的方式对热成像图中和可见光图像进行配准。但专利技术人在实现本专利技术的过程中发现：若采集热成像图像和采集可见光图像的焦距不同，会使得热成像图像和可见光图像的成像比例不同，此时，通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像融合的方法，应用于双光相机，所述双光相机包括热成像镜头和可见光镜头，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述热成像镜头采集到的热成像图像和所述可见光镜头采集到的可见光图像；/n确定所述热成像镜头采集所述热成像图像时的第一焦距以及所述可见光镜头采集所述可见光图像时的第二焦距；/n根据所述第一焦距和所述第二焦距，确定所述热成像图像的大小校准参数及位置校准参数；/n根据所述大小校准参数调整所述热成像图像的大小，并根据所述位置校准参数将所述调整后的热成像图像移动至所述可见光图像中与所述可见光图像配准，得到待融合图像；/n对所述待融合图像进行融合处理，生成双光融合图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像融合的方法，应用于双光相机，所述双光相机包括热成像镜头和可见光镜头，其特征在于，所述方法包括：
获取所述热成像镜头采集到的热成像图像和所述可见光镜头采集到的可见光图像；
确定所述热成像镜头采集所述热成像图像时的第一焦距以及所述可见光镜头采集所述可见光图像时的第二焦距；
根据所述第一焦距和所述第二焦距，确定所述热成像图像的大小校准参数及位置校准参数；
根据所述大小校准参数调整所述热成像图像的大小，并根据所述位置校准参数将所述调整后的热成像图像移动至所述可见光图像中与所述可见光图像配准，得到待融合图像；
对所述待融合图像进行融合处理，生成双光融合图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一焦距和所述第二焦距，确定所述热成像图像的大小校准参数及位置校准参数，具体包括：
根据所述第一焦距和所述第二焦距，确定所述热成像图像的缩放比例；
根据所述缩放比例，确定所述热成像图像的大小校准参数及位置校准参数。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述热成像图像包括第一矩形校准框，所述可见光图像包括第二矩形校准框；则，
所述根据所述第一焦距和所述第二焦距，确定所述热成像图像的缩放比例，具体包括：
根据所述第一焦距确定所述第一矩形校准框的第一角点坐标，所述第一角点坐标包括第一左上角点坐标、第一左下角点坐标、第一右上角点坐标和第一右下角点坐标；
根据所述第二焦距确定所述第二矩形校准框的第二角点坐标，所述第二角点坐标包括第二左上角点坐标、第二左下角点坐标、第二右上角点坐标和第二右下角点坐标；
根据所述第一角点坐标和所述第二角点坐标，确定所述热成像图像的缩放比例。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角点坐标和所述第二角点坐标，确定所述热成像图像的缩放比例，具体包括：
根据所述第一角点坐标确定所述第一矩形校准框的第一宽度；
根据所述第二角点坐标确定所述第二矩形校准框的第二宽度；
根据所述第一宽度和所述第二宽度确定所述缩放比例；
或者，
根据所述第一角点坐标确定所述第一矩形校准框的第一高度；
根据所述第二角点坐标确定所述第二矩形校准框的第二高度；
根据所述第一高度和所述第二高度确定所述缩放比例。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述根据所述第一角点坐标确定所述第一矩形校准框的第一宽度，具体包括：
在所述第一角点坐标中，提取任意两个纵坐标相同的角点坐标，根据所提取的角点坐标的横坐标的差值确定所述第一宽度；
所述根据所述第二角点坐标确定所述第二矩形校准框的第二宽度，具体包括：
在所述第二角点坐标中，提取任意两个纵坐标相同的角点坐标，根据所提取的角点坐标的横坐标的差值确定所述第二宽度；
所述根据所述第一角点坐标确定所述第一矩形校准框的第一高度，具体包括：
在所述第一角点坐标中，提取任意两个横坐标相同的角点坐标，根据所提取的角点坐标的纵坐标的差值确定所述第一高度；
所述根据所述第二角点坐标确定所述第二矩形校准框的第二高度，具体包括：
在所述第二角点坐标中，提取任意两个横坐标相同的角点坐标，根据所提取的角点坐标的纵坐标的差值确定所述第二高度。


6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述大小校准参数包括校准宽度和校准高度，所述位置校准参数包括原点校准坐标；则，
所述根据所述缩放比例，确定所述热成像图像的大小校准参数及位置校准参数，具体包括：
获取所述热成像图像的第一初始宽度、第一初始高度以及第一定位点的第一坐标；
在所述可见光图像中确定与所述第一定位点对应的第二定位点的第二坐标；
根据所述缩放比例和所述第一初始宽度，确定所述校准宽度；
根据所述缩放比例和所述第一初始高度，确定所述校准高度；
根据所述缩放比例、所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述原点校准坐标。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述第一坐标为所述第一左上角点坐标、所述第一左下角点坐标、所述第一右上角点坐标和所述第一右下角点坐标中的任意一个；
所述第二坐标为所述第二左上角点坐标、所述第二左下角点坐标、所述第二右上角点坐标和所述第二右下角点坐标中的任意一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昭早，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44