一种装车机器人的装载码料机头制造技术

本实用新型专利技术涉及装车机器人技术领域，公开装车机器人的装载码料机头，包括停包分包总成、码料总成；停包分包总成包括外部框架，外部框架的内侧底部设置有运料机构；运料机构的上方沿垂直于进料方向设置有拨料机构；运料机构包括运料装置、与运料装置在同一平面且滑动安装在外部框架内的可移动运输带；可移动输送的滑动方向与运料机构的进料方向相互平行；码料总成包括十字滑台结构、码料机头；十字滑台结构包括竖向机构，竖向机构包括第一纵梁、第二纵梁、用于连接第一纵梁和第二纵梁的纵梁传动机构。能够有效的平稳将袋装物料包从袋装物料包输送机构输送至装包设备中，有效的避免在袋装物料包的输送过程中出现烂包、堆垛无序的情况下出现。

A loading machine head for loading robot

【技术实现步骤摘要】
一种装车机器人的装载码料机头
本技术涉及自动装车领域，具体地说，是一种装车机器人的装载码料机头。
技术介绍
传统的拨板结构或装置中在进行拨料作业时，将袋装物料包拨动的位置有限。基于上述传统的拨板结构或装置中存在的问题，这就要求在进行拨料之前，通过人工或其余设备将物料包输送至拨板结构或装置的拨料区域内，这无疑增加工序，降低了物料包的装车效率；同时传统的拨板结构或装置的拨料位置有限，也不能很好地满足装车区域变化较大的情况。在袋装物料包输送过程中，现有技术是采用固定式的输送带将袋装物料从拨料机头上输送到卸料机头上，由于惯性以及冲力的作用输送的袋装物料包常常会因重心偏离造成从卸料机头输送到装包设备中的袋装物料出现“头重脚轻”的情况，从而使得装入到装包设备中的物料包堆垛无序，甚至出现烂包的现象。在袋装物料包转运过程中，现有设备无法实现竖向机构的二次升降，造成在使用时停包分包机构将会在生存时为竖向机构提供一个用于伸入的空间，这使得停包分包机构的外形将大大增加，同时现有的码料机头采用齿轮、驱动电机、链条或连杆结构进行传动，齿轮将大大占用料仓的空间，这也使得料仓的外形尺寸将大大增加，从而使得整体结构尺寸较大，无法适用于较小的装包设备进行使用，或造成使用不便。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种装车机器人的装载码料机头，能够有效的平稳将袋装物料包从袋装物料包输送机构输送至装包设备中，能够有效的避免在袋装物料包的输送过程中出现烂包、堆垛无序的情况下出现。本技术通过下述技术方案实现：一种装车机器人的装载码料机头，包括与袋装物料包输送机构连接的停包分包总成、与停包分包总成远离袋装物料包输送机构一侧连接的码料总成；所述停包分包总成包括外部框架，所述外部框架的内侧底部设置有运料机构；所述运料机构的上方沿垂直于进料方向设置有拨料机构；所述运料机构包括运料装置、与运料装置在同一平面且滑动安装在外部框架内的可移动运输带；所述可移动输送的滑动方向与运料机构的进料方向相互平行；所述码料总成包括沿X轴和Y轴移动的十字滑台结构、与十字滑台结构连接的码料机头；所述十字滑台结构包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构，所述竖向机构包括第一纵梁、与第一纵梁套接的第二纵梁、用于连接第一纵梁和第二纵梁的纵梁传动机构。进一步地，为了更好的实现本技术，所述十字滑台结构还包括沿X轴方向设置的横梁、用于驱动竖向机构在横梁上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成，所述驱动总成包括设置在横梁与竖向机构之间的滑板组件、安装在滑板组件上且沿横梁长方向直线运动的X轴驱动机构、安装在滑板组件上且沿Y轴方向做直线运动的Y轴驱动机构；所述竖向机构与横梁的长方向相互垂直且沿横梁的长方向做直线运动。进一步地，为了更好的实现本技术，所述第一纵梁沿Y轴方向设置有Y向滑槽；所述纵梁传动机构包括安装在第一纵梁两端且结构相同的两个第二Y向齿轮、与第二Y向齿轮啮合且传动连接的纵梁传动链条、安装在滑板组件靠近第一纵梁一侧的A纵梁传动链条连接块以及沿Y向滑槽作直线运动的B纵梁传动链条连接块；所述B纵梁传动链条连接块分别与第二纵梁、纵梁传动链条靠近第二纵梁一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块与纵梁传动链条远离第一纵梁的一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块和B纵梁传动链条连接块将纵梁传动链条分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。进一步地，为了更好的实现本技术，所述可移动输送带包括与运料机构在同一平面上的输送带机构、与输送带机构两侧滑动连接的输送带导轨、与输送带机构连接且用于驱动输送带机构沿输送带导轨长方向做直线运动的输送带驱动机构；所述输送带导轨的长方向与运料机构的进料方向相互平行；所述输送带导轨设置在运料机构的侧面。进一步地，为了更好的实现本技术，所述输送带驱动机构包括安装在输送带导轨一端的输送带机构驱动电机、与输送带机构驱动电机的输出轴同轴连接的同步带传动机构、与同步带传动机构传动连接且设置在输送带机构底部的输送带传动装置，所述输送带传动装置与输送带机构连接。进一步地，为了更好的实现本技术，所述输送带传动装置包括与同步带传动机构传动连接的A主同步轮、A从同步轮、以及分别与A主同步轮、A从同步轮传动连接的A同步带，所述输送带机构靠近A同步带一侧设置有用于与A同步带连接的输送带连接座，所述A同步带沿输送带导轨的长方向设置；所述A从同步轮通过A从同步轮转轴安装在两根输送带导轨之间，A从同步轮转轴安装在输送带导轨的另外一端。进一步地，为了更好的实现本技术，所述同步带传动机构包括与输送带机构驱动电机的输出轴同轴连接的B主同步轮、B从同步轮以及分别与B主同步轮、B从同步轮传动连接的B同步带；所述B从同步轮与A主同步轮的轴线在同一直线上且同轴连接；所述输送带机构靠近输送带导轨的两侧分别安装有与输送带导轨配合使用的输送带滑轮；所述输送带机构包括沿输送带导轨做直线运动的输送带安装支架、安装在输送带安装支架上的主动辊、从动辊、分别与主动辊、从动辊传动连接的输送带以及用于驱动主动辊传动的主动辊驱动机构。进一步地，为了更好的实现本技术，所述拨料机构包括垂直于运料机构进料方向设置的框架导轨、滑动安装在框架导轨上的拨板结构、用于驱动拨板结构沿框架导轨长方向做直线运动的拨板驱动装置。进一步地，为了更好的实现本技术，所述码料机头包括设置入料口和出料口的料仓、设置在出料口处且用于对出料口打开或关闭的翻板机构；所述翻板机构包括转动安装在料仓的出料口处的翻板、用于驱动翻板打开或关闭出料口的翻板驱动机构；所述翻板驱动机构包括安装在料仓内的翻板驱动电机、与翻板驱动电机输出轴连接的多连杆机构，所述多连杆机构的另外一端与翻板连接。进一步地，为了更好的实现本技术，所述多连杆机构包括与翻板驱动电机的输出轴连接的第一连杆、与第一连杆另外一端铰接的第二连杆、转动安装在料仓外侧且铰接点设置在端部的T型连接块以及与翻板连接的第三连杆机构，所述第二连杆与T型连接块的一个铰接点铰接，所述第三连杆机构与T型连接块的另外的一个或两个铰接点连接。本技术与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：（1）本技术能将输送机构输送来的袋装物料包平稳的码放至货车箱等装包设备中；（2）本技术设置有可移动输送带，使得在将袋装物料包转运到堆垛机头上时，输送平稳，使得在进行堆垛时，堆垛有序；（3）本技术采用翻板驱动电机、多连杆机构的结构驱动翻板实现打开或关闭出料口，相比现有技术减少了齿轮，采用驱动电机直接带动多连杆机构驱动翻板打开或关闭，从而减少占用料仓的空间；（4）本技术设置有纵梁传动机构，有效的实现第一纵梁和第二纵梁同时上升或下降，从而实现上升或下降的尺寸满足要求的同时，不占用其他空间。附图说明图1为本技术的三维结构示意图；图2为本技术的俯视图；图3为本技术中堆垛总成的结构示意图；图4为本技术中竖向机构、横梁、滑板组件的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：包括与袋装物料包输送机构连接的停包分包总成、与停包分包总成远离袋装物料包输送机构一侧连接的码料总成；/n所述停包分包总成包括外部框架（4），所述外部框架（4）的内侧底部设置有运料机构；所述运料机构的上方沿垂直于进料方向设置有拨料机构（14）；/n所述运料机构包括运料装置（13）、与运料装置（13）在同一平面且滑动安装在外部框架（4）内的可移动运输带；/n所述可移动输送的滑动方向与运料机构的进料方向相互平行；所述码料总成包括沿X轴和Y轴移动的十字滑台结构（2）、与十字滑台结构（2）连接的码料机头（3）；/n所述十字滑台结构（2）包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构，所述竖向机构包括第一纵梁（21）、与第一纵梁（21）套接的第二纵梁（22）、用于连接第一纵梁（21）和第二纵梁（22）的纵梁传动机构（23）。/n

【技术特征摘要】
20190708 CN 20192105687811.一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：包括与袋装物料包输送机构连接的停包分包总成、与停包分包总成远离袋装物料包输送机构一侧连接的码料总成；
所述停包分包总成包括外部框架（4），所述外部框架（4）的内侧底部设置有运料机构；所述运料机构的上方沿垂直于进料方向设置有拨料机构（14）；
所述运料机构包括运料装置（13）、与运料装置（13）在同一平面且滑动安装在外部框架（4）内的可移动运输带；
所述可移动输送的滑动方向与运料机构的进料方向相互平行；所述码料总成包括沿X轴和Y轴移动的十字滑台结构（2）、与十字滑台结构（2）连接的码料机头（3）；
所述十字滑台结构（2）包括具有二次同步升降功能且沿Y轴设置的竖向机构，所述竖向机构包括第一纵梁（21）、与第一纵梁（21）套接的第二纵梁（22）、用于连接第一纵梁（21）和第二纵梁（22）的纵梁传动机构（23）。


2.根据权利要求1所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述十字滑台结构（2）还包括沿X轴方向设置的横梁（24）、用于驱动竖向机构在横梁（24）上沿X轴方向和/或Y轴方向移动的驱动总成，所述驱动总成包括设置在横梁（24）与竖向机构之间的滑板组件（20）、安装在滑板组件（20）上且沿横梁（24）长方向直线运动的X轴驱动机构、安装在滑板组件（20）上且沿Y轴方向做直线运动的Y轴驱动机构；
所述竖向机构与横梁（24）的长方向相互垂直且沿横梁（24）的长方向做直线运动。


3.根据权利要求2所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述第一纵梁（21）沿Y轴方向设置有Y向滑槽（213）；
所述纵梁传动机构（23）包括安装在第一纵梁（21）两端且结构相同的两个第二Y向齿轮（231）、与第二Y向齿轮（231）啮合且传动连接的纵梁传动链条（232）、安装在滑板组件（20）靠近第一纵梁（21）一侧的A纵梁传动链条连接块（203）以及沿Y向滑槽（213）作直线运动的B纵梁传动链条连接块（221）；
所述B纵梁传动链条连接块（221）分别与第二纵梁（22）、纵梁传动链条（232）靠近第二纵梁（22）一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块（203）与纵梁传动链条（232）远离第一纵梁（21）的一侧连接，所述A纵梁传动链条连接块（203）和B纵梁传动链条连接块（221）将纵梁传动链条（232）分割为长度相等的两根子纵梁传动链条。


4.根据权利要求1所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述可移动输送带包括与运料机构在同一平面上的输送带机构（10）、与输送带机构（10）两侧滑动连接的输送带导轨（11）、与输送带机构（10）连接且用于驱动输送带机构（10）沿输送带导轨（11）长方向做直线运动的输送带驱动机构（12）；所述输送带导轨（11）的长方向与运料机构的进料方向相互平行；所述输送带导轨（11）设置在运料机构的侧面。


5.根据权利要求4所述的一种装车机器人的装载码料机头，其特征在于：所述输送带驱动机构（12）包括安装在输送带导轨（11）一端的输送带机构驱动电机（121）、与输送带机构驱动电机（121）的输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建军，曾金，杨进荣，赖学山，
申请(专利权)人：绵阳蓝奥重型机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51