执行器、机械臂、智能餐饮制备系统以及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种执行器、机械臂、智能餐饮制备系统以及控制方法，所述执行器包括：执行器本体、胶囊容纳部和冲泡头，所述胶囊容纳部安装在所述执行器本体上，所述胶囊容纳部内设置有容纳饮品胶囊的容纳空间，所述胶囊容纳部可选择地伸出所述执行器本体以抓取所述饮品胶囊并容纳所述饮品胶囊，所述冲泡头设置在所述执行器本体内，且所述冲泡头适于在所述胶囊容纳部进入所述执行器本体内时，朝向位于所述胶囊容纳部内的饮品胶囊提供带压力水。由此，不仅使执行器的集成度更高，具有更高的工作效率，而且可以降低执行器的空间占用，使执行器的布置更加简单、方便。

Actuator, mechanical arm, intelligent catering preparation system and control method

【技术实现步骤摘要】
执行器、机械臂、智能餐饮制备系统以及控制方法
本专利技术涉及智能设备
，尤其是涉及一种执行器、机械臂、智能餐饮制备系统以及控制方法。
技术介绍
相关技术中，智能餐饮制备系统适于进行饮品加工，以自动化完成饮品加工。然而，现有的智能餐饮制备系统的饮品胶囊抓取精度较低，难以实现饮品胶囊的快速抓取，降低饮品制作效率，且智能餐饮制备系统的结构复杂，成本较高。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种机械臂的执行器，所述执行器可以实现饮品胶囊的抓取以及冲泡，集成度更高，加工效率更高。本专利技术还提出了一种具有上述执行器的机械臂。本专利技术还提出了一种具有上述机械臂的智能餐饮制备系统。本专利技术进一步地提出了上述机械臂的控制方法。本专利技术还提出了一种具有上述控制方法的控制器。进一步提出了一种上述控制方法的计算机存储介质。根据本专利技术第一方面实施例的智能餐饮制备系统的机械臂的执行器，所述执行器包括：执行器本体；胶囊容纳部，所述胶囊容纳部安装在所述执行器本体上，所述胶囊容纳部内设置有容纳饮品胶囊的容纳空间，所述胶囊容纳部可选择地伸出所述执行器本体以抓取所述饮品胶囊并容纳所述饮品胶囊；冲泡头，所述冲泡头设置在所述执行器本体内，且所述冲泡头适于在所述胶囊容纳部进入所述执行器本体时，朝向位于所述胶囊容纳部内的饮品胶囊提供带压力水。根据专利技术实施例的机械臂的执行器，通过将冲泡头以及胶囊容纳部集成在执行器本体上，使执行器具有饮品胶囊的抓取的功能的同时，还具备饮品胶囊冲泡功能，不仅使执行器的集成度更高，具有更高的工作效率，而且可以降低执行器的空间占用，使执行器的布置更加简单、方便。进一步地，所述执行器本体具有饮品加工空间，所述胶囊容纳部可滑动地设置在所述执行器本体上伸出或进入所述饮品加工空间。进一步地，所述胶囊容纳部上设置有滑轨，所述执行器本体上设置有所述滑轨配合的滑槽。饮品胶囊收纳装置饮品胶囊收纳装置在一些实施例中，所述执行器本体上设置有定位块，所述饮品胶囊收纳装置上设置有置有避让孔，所述定位块适于伸入所述避让孔内。根据本专利技术第二方面实施例的一种餐饮制备系统的机械臂，所述机械臂包括：机械臂本体、如上述实施例中所述的执行器，所述执行器与所述机械臂本体连接以在所述机械臂本体的带动下移动。进一步地，所述执行器本体背离所述胶囊容纳部的一端上设置有固定凸缘，所述机械臂本体与所述固定凸缘连接。根据本专利技术第三方面实施例的智能餐饮制备系统，包括：上述实施例中所述的机械臂。进一步地，所述智能餐饮制备系统还包括：饮品胶囊收纳装置，所述饮品胶囊收纳装置上设置有存储饮品胶囊的胶囊滑道以及将所述饮品胶囊保持在所述胶囊滑道内的限位件。根据本专利技术实施例的机械臂的控制方法，所述控制方法适用于上述实施例中所述的机械臂，包括：S1：控制所述机械臂带动所述执行器移动至饮品胶囊位置，并控制所述执行器上的胶囊容纳部抓取所述饮品胶囊使所述饮品胶囊位于所述胶囊容纳部的容纳空间内；S2：控制所述机械臂带动所述执行器移动至冲泡位置，并控制所述执行器上的冲泡头朝向所述容纳空间内的饮品胶囊注水以完成饮品胶囊的冲泡。根据本专利技术实施例的机械臂的控制器，所述控制器适于控制上述实施例中所述的机械臂，包括：存储器，用于存储计算机程序；至少一个处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，实现权利要求10所述的机械臂的控制方法。根据本专利技术实施例的计算机存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上述实施例所述的控制方法。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的智能餐饮制备系统的机械臂、执行器以及饮品胶囊收纳装置的示意图；图2是图1的局部放大示意图；图3是根据本专利技术实施例的智能餐饮制备系统机械臂的执行器的示意图；图4是根据本专利技术实施例的智能餐饮制备系统的机械臂的执行器与饮品胶囊配合的示意图；图5是根据本专利技术实施例的智能餐饮制备系统的饮品胶囊收纳装置的示意图。附图标记：机械臂100，饮品胶囊200，饮品胶囊收纳装置300，本体310，底板311，避让孔312，导向板313，限位件320，安装孔330，执行器110，执行器本体111，定位块1111，胶囊容纳部112，容纳部本体1121，滑轨1122，固定凸缘113。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考图1-图5描述根据本专利技术实施例的智能餐饮制备系统的机械臂100的执行器110。如图1和图2所示，根据本专利技术第一方面实施例的机械臂100的执行器110。执行器110包括：执行器本体111和胶囊容纳部112、冲泡头，胶囊容纳部112安装在执行器本体111上，胶囊容纳部112内设置有容纳饮品胶囊200的容纳空间，胶囊容纳部112可选择地伸出执行器本体111以抓取并容纳饮品胶囊200，冲泡头设置在执行器本体111内，且冲泡头适于在胶囊容纳部112进入执行器本体111内时，朝向位于胶囊容纳部112内的饮品胶囊200提供带压力水。具体而言，胶囊容纳部112可以伸出或进入执行器本体111内，进而在胶囊容纳部112伸出执行器本体111时，可以朝向饮品胶囊200运动，并使饮品胶囊200的至少部分进入到胶囊容纳部112内，进而带动饮品胶囊200运动，饮品胶囊200在自身重力作用以及自身结构的锥度作用下，落入到胶囊容纳部112内，实现对饮品胶囊200的抓取。其中，胶囊容纳部112完成饮品胶囊200抓取后，胶囊容纳部112可以进入到执行器本体111内，以使冲泡头可以将带压力水注入饮品胶囊200，饮品胶囊200内的粉末状或浓缩液体在带压力水的搅动下充分溶解，以实现冲泡。可以理解的是，冲泡头设置在执行器本体111内，进而在胶囊容纳部112完成饮品胶囊200抓取后，胶囊容纳部112进入执行器本体111内，冲泡头刺穿饮品胶囊200的包装，并朝向饮品胶囊200提供带压力水，以在饮品胶囊200中完成饮品的初步冲泡。也就是说，通过设置胶囊容纳部110，并使饮品胶囊200可以在胶囊容纳部112的作用下取出以及转运，使饮品胶囊200的抓取更加简单、方便，抓取后的饮品胶囊200在胶囊容纳部112内的固定更加稳定、可靠，方便对饮品胶囊200的后续加工。根据专利技术实施例的机械臂100的执行器20，通过将冲泡头以及胶囊容纳部112集成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂的执行器，其特征在于，所述执行器包括：/n执行器本体；/n胶囊容纳部，所述胶囊容纳部安装在所述执行器本体上，所述胶囊容纳部内设置有容纳饮品胶囊的容纳空间，所述胶囊容纳部可选择地伸出所述执行器本体以抓取所述饮品胶囊并容纳所述饮品胶囊；/n冲泡头，所述冲泡头设置在所述执行器本体内，且所述冲泡头适于在所述胶囊容纳部进入所述执行器本体内时，朝向位于所述胶囊容纳部内的饮品胶囊提供带压力水。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的执行器，其特征在于，所述执行器包括：
执行器本体；
胶囊容纳部，所述胶囊容纳部安装在所述执行器本体上，所述胶囊容纳部内设置有容纳饮品胶囊的容纳空间，所述胶囊容纳部可选择地伸出所述执行器本体以抓取所述饮品胶囊并容纳所述饮品胶囊；
冲泡头，所述冲泡头设置在所述执行器本体内，且所述冲泡头适于在所述胶囊容纳部进入所述执行器本体内时，朝向位于所述胶囊容纳部内的饮品胶囊提供带压力水。


2.根据权利要求1所述的机械臂的执行器，其特征在于，所述执行器本体具有饮品加工空间，所述胶囊容纳部可滑动地设置在所述执行器本体上以伸出或进入所述饮品加工空间。


3.根据权利要求2所述的机械臂的执行器，其特征在于，所述胶囊容纳部上设置有滑轨，所述执行器本体上设置有与所述滑轨配合的滑槽。


4.根据权利要求1所述的机械臂的执行器，其特征在于，所述执行器本体上设置有定位块，所述饮品胶囊收纳装置上设置有避让孔，所述定位块适于伸入所述避让孔内。


5.一种机械臂，其特征在于，包括：
机械臂本体；
如权利要求1-4中任一项所述的执行器，所述执行器与所述机械臂本体连接以在所述机械臂本体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖健，张建威，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11