一种仿生鱼机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生鱼机器人，包括一侧为尖端的支板，支板的中部固定有垂直设置的第二弧形支撑架，支板远离尖端的一侧固定有垂直设置的第一弧形支撑架，第一弧形支撑架和第二弧形支撑架上安装有壳体，第一弧形支撑架的侧边固定有弹性壳体，弹性壳体和壳体组成密封腔体，且支板位于密封腔体内，所述支板上表面和转板的一端转动连接，转板的另一端和推杆的一端固定连接，推杆的另一端贯穿弹性壳体并与弹性壳体固定连接，推杆位于密封腔体外的一端固定有尾板，转板上开设有开孔，开孔内设有驱动件；本仿生鱼机器人结构简单，价格低，适用性好，通过调整两个挡板在开孔内的位置，实现尾板摆动幅度的调节，从而实现尾板角度的调节。

A bionic fish robot

【技术实现步骤摘要】
一种仿生鱼机器人
本技术涉及仿生机器人
，具体为一种仿生鱼机器人。
技术介绍
鱼类经过长期的自然选择，具备非凡的游动能力，随着仿生技术的进步，人类纷纷模仿自然界中鱼类的运动方式和运动器官，制作各种各样的仿生鱼机器人；现有的生鱼机器人多采用舵机驱动尾板，需要舵机提供大的力矩，但大力矩舵机价格贵，仅适用于模型或负载小的应用场景。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种仿生鱼机器人，结构简单，价格低，适用性好，通过调整两个挡板在开孔内的位置，实现尾板摆动幅度的调节，从而实现尾板角度的调节，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种仿生鱼机器人，包括一侧为尖端的支板，所述支板的中部固定有垂直设置的第二弧形支撑架，支板远离尖端的一侧固定有垂直设置的第一弧形支撑架，第一弧形支撑架和第二弧形支撑架上安装有壳体，第一弧形支撑架的侧边固定有弹性壳体，弹性壳体和壳体组成密封腔体，且支板位于密封腔体内。所述支板上表面和转板的一端转动连接，转板的另一端和推杆的一端固定连接，推杆的另一端贯穿弹性壳体并与弹性壳体固定连接，推杆位于密封腔体外的一端固定有尾板，转板上开设有开孔，开孔内设有驱动件。所述驱动件包括驱动电机、偏心轮、螺杆、挡板，支板下表面对应开孔的位置固定有电机，电机的输出轴贯穿支板并与偏心轮固定连接，开孔内设有两个与推杆平行的挡板，且偏心轮位于两个挡板之间，两个挡板上端均固定有耳板，螺杆水平贯穿两个耳板并与两个耳板螺纹连接，支板上表面固定有驱动电机，驱动电机的输出轴和螺杆的一端通过联轴器连接，螺杆的另一端通过轴承座和支板的上表面连接。支板的侧面固定有蓄电池和控制件，蓄电池的输出端和控制件的输入端电连接，控制件的输出端分别与驱动电机的输入端和电机的输入端电连接。作为本技术的一种优选技术方案，所述驱动件还包括导轮，导轮安装在偏心轮凸起的一端，且导轮和挡板的内侧面接触。作为本技术的一种优选技术方案，所述支板下表面固定有气罐，气罐的出气口和导气管的一端连接，导气管的另一端贯穿壳体并与压缩气囊的进气口连接，壳体外侧对应压缩气囊的位置开设有放置凹槽，导气管上安装有第一电磁阀，第一电磁阀的输入端和控制件的输出端电连接。作为本技术的一种优选技术方案，所述气罐的出气口和连通管的一端连通，连通管的另一端安装有第二电磁阀，第二电磁阀的输入端和控制件的输出端电连接。作为本技术的一种优选技术方案，所述支板上表面靠近其尖端的位置对称安装有两个舵机，舵机的输出轴和驱动杆的一端固定连接，驱动杆的另一端贯穿壳体并与腹鳍板固定连接，舵机的输入端和控制件的输出端电连接。作为本技术的一种优选技术方案，所述壳体对应驱动杆的位置开设有穿孔，穿孔内壁和驱动杆侧面之间通过弹性橡胶片连接。作为本技术的一种优选技术方案，所述弹性壳体为弹性橡胶壳体。作为本技术的一种优选技术方案，所述控制件包括单片机和无线接收模块，单片机和无线接收模块双向电连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术示例的仿生鱼机器人，结构简单，价格低，通过调整两个挡板在开孔内的位置，实现尾板摆动幅度的调节，从而实现尾板角度的调节；弹性壳体随推杆的摆动而变形，弹性壳体不阻碍杆的摆动，弹性壳体保证了本仿生鱼机器人的防水性2、本技术示例的仿生鱼机器人，本仿生鱼机器人发生故障需要上浮时，压缩气囊充气膨胀，膨胀的压缩气囊给本仿生鱼机器人额外的浮力，保证本仿生鱼机器人的上浮，提高本仿生鱼机器人的可靠性；3、本技术示例的仿生鱼机器人，当本仿生鱼机器人发生下潜较深时，弹性壳体和壳体组成的密封腔体内注入空气，密封腔体内气压和密封腔体外水压的差值维持在一定范围，避免水进入到密封腔体内，且避免弹性壳体和壳体受压损坏，提高了本仿生鱼机器人的安全性。附图说明图1为本技术仿生鱼机器人结构示意图；图2为本技术局部结构示意图；图3为图1的A处结构放大示意图；图4为本技术仰视结构示意图。图中：1腹鳍板、2壳体、3压缩气囊、4弹性壳体、5推杆、6尾板、7舵机、8第一电磁阀、9驱动件、91驱动电机、92导轮、93偏心轮、94螺杆、95挡板、10第一弧形支撑架、11第二弧形支撑架、12第二电磁阀、13转板、14蓄电池、15支板、16电机、17气罐、18开孔、19控制件。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例一：请参阅图1-4，本技术公开一种仿生鱼机器人，包括一侧为尖端的支板15，支板15的中部固定有垂直设置的第二弧形支撑架11，支板15远离尖端的一侧固定有垂直设置的第一弧形支撑架10，第一弧形支撑架10和第二弧形支撑架11上安装有壳体2，第一弧形支撑架10的侧边固定有弹性壳体4，弹性壳体4和壳体2组成密封腔体，且支板15位于密封腔体内；第一弧形支撑架10和第二弧形支撑架11对壳体2和弹性壳体4进行支撑。具体地如图2所示，支板15上表面和转板13的一端转动连接，转板13的另一端和推杆5的一端固定连接，推杆5的另一端贯穿弹性壳体4并与弹性壳体4固定连接，推杆5位于密封腔体外的一端固定有尾板6，转板13上开设有开孔18，开孔18内设有驱动件9。具体地如图3所示，驱动件9包括驱动电机91、偏心轮93、螺杆94、挡板95，支板15下表面对应开孔18的位置固定有电机16，电机16的输出轴贯穿支板15并与偏心轮93固定连接，开孔18内设有两个与推杆5平行的挡板95，且偏心轮93位于两个挡板95之间，两个挡板95上端均固定有耳板，螺杆94水平贯穿两个耳板并与两个耳板螺纹连接，支板15上表面固定有驱动电机91，驱动电机91的输出轴和螺杆94的一端通过联轴器连接，螺杆94的另一端通过轴承座和支板15的上表面连接；两个挡板95之间的距离大于偏心轮93的长度，且偏心轮93旋转过程中不断推动两个挡板95往复移动。驱动件9还包括导轮92，导轮92安装在偏心轮93凸起的一端，且导轮92和挡板95的内侧面接触，导轮92将偏心轮93和挡板95的滑动摩擦变为导轮92和挡板95的滚动摩擦，导轮92推动两个挡板95往复移动，导轮92减轻挡板95的磨损。支板15的侧面固定有蓄电池14和控制件19，蓄电池14的输出端和控制件19的输入端电连接，控制件19的输出端分别与驱动电机91的输入端和电机16的输入端电连接。蓄电池14优选为可充电的锂电池；驱动电机91优选为伺服电机，电机16优选为减速电机。本仿生鱼机器人结构简单，价格低，通过调整两个挡板95在开孔18本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生鱼机器人，包括一侧为尖端的支板(15)，其特征在于：所述支板(15)的中部固定有垂直设置的第二弧形支撑架(11)，支板(15)远离尖端的一侧固定有垂直设置的第一弧形支撑架(10)，第一弧形支撑架(10)和第二弧形支撑架(11)上安装有壳体(2)，第一弧形支撑架(10)的侧边固定有弹性壳体(4)，弹性壳体(4)和壳体(2)组成密封腔体，且支板(15)位于密封腔体内；/n所述支板(15)上表面和转板(13)的一端转动连接，转板(13)的另一端和推杆(5)的一端固定连接，推杆(5)的另一端贯穿弹性壳体(4)并与弹性壳体(4)固定连接，推杆(5)位于密封腔体外的一端固定有尾板(6)，转板(13)上开设有开孔(18)，开孔(18)内设有驱动件(9)；/n所述驱动件(9)包括驱动电机(91)、偏心轮(93)、螺杆(94)、挡板(95)，支板(15)下表面对应开孔(18)的位置固定有电机(16)，电机(16)的输出轴贯穿支板(15)并与偏心轮(93)固定连接，开孔(18)内设有两个与推杆(5)平行的挡板(95)，且偏心轮(93)位于两个挡板(95)之间，两个挡板(95)上端均固定有耳板，螺杆(94)水平贯穿两个耳板并与两个耳板螺纹连接，支板(15)上表面固定有驱动电机(91)，驱动电机(91)的输出轴和螺杆(94)的一端通过联轴器连接，螺杆(94)的另一端通过轴承座和支板(15)的上表面连接；/n支板(15)的侧面固定有蓄电池(14)和控制件(19)，蓄电池(14)的输出端和控制件(19)的输入端电连接，控制件(19)的输出端分别与驱动电机(91)的输入端和电机(16)的输入端电连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种仿生鱼机器人，包括一侧为尖端的支板(15)，其特征在于：所述支板(15)的中部固定有垂直设置的第二弧形支撑架(11)，支板(15)远离尖端的一侧固定有垂直设置的第一弧形支撑架(10)，第一弧形支撑架(10)和第二弧形支撑架(11)上安装有壳体(2)，第一弧形支撑架(10)的侧边固定有弹性壳体(4)，弹性壳体(4)和壳体(2)组成密封腔体，且支板(15)位于密封腔体内；
所述支板(15)上表面和转板(13)的一端转动连接，转板(13)的另一端和推杆(5)的一端固定连接，推杆(5)的另一端贯穿弹性壳体(4)并与弹性壳体(4)固定连接，推杆(5)位于密封腔体外的一端固定有尾板(6)，转板(13)上开设有开孔(18)，开孔(18)内设有驱动件(9)；
所述驱动件(9)包括驱动电机(91)、偏心轮(93)、螺杆(94)、挡板(95)，支板(15)下表面对应开孔(18)的位置固定有电机(16)，电机(16)的输出轴贯穿支板(15)并与偏心轮(93)固定连接，开孔(18)内设有两个与推杆(5)平行的挡板(95)，且偏心轮(93)位于两个挡板(95)之间，两个挡板(95)上端均固定有耳板，螺杆(94)水平贯穿两个耳板并与两个耳板螺纹连接，支板(15)上表面固定有驱动电机(91)，驱动电机(91)的输出轴和螺杆(94)的一端通过联轴器连接，螺杆(94)的另一端通过轴承座和支板(15)的上表面连接；
支板(15)的侧面固定有蓄电池(14)和控制件(19)，蓄电池(14)的输出端和控制件(19)的输入端电连接，控制件(19)的输出端分别与驱动电机(91)的输入端和电机(16)的输入端电连接。


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【专利技术属性】
技术研发人员：赵强，王刚，李冰，万腾，杨皓天，杨文静，周锦源，王涵，崔书源，盛宇航，
申请(专利权)人：白城师范学院，
类型：新型
国别省市：吉林;22