【技术实现步骤摘要】
本技术属于仿生机器人
，具体涉及一种仿生机器鱼。
技术介绍
20世纪90年代以前对于鱼类仿生学的研究主要集中于理论方面，随着鱼类推进机理研究的深入，机器人技术、仿生学、电子技术、材料科学和控制技术的新发展，模拟鱼类游动机理的新型水下机器人——仿生机器鱼受到了国内外的广泛关注。美国麻绳理工学院根据提出的鱼尾推进的“射流推进理论”，研制出长1.2米的仿生金枪鱼和长0.8米的仿生梭鱼。美国东北大学海洋科学中心利用形状记忆合金和连杆机构开发了波动推进的机器鳗鱼。美国新墨西哥大学利用高分子电解质离子交换膜IEM，镀在仿生机器鱼鱼鳍的金属薄片上，通过外加电场实现人造肌运动，产生类似鳗鱼的游动方法。英国Essex大学设计了具有三维运动能力的机器鱼。日本东京大学研制了两关节推进的机器海豚。Kato等研究了对鱼鳍推进机构的控制并开发了机器鱼样机黑鲈。日本名古屋大学研制出形状记忆合金驱动微型身体波动式水下推进器和压电陶瓷驱动的双鳍鱼型微型机器人。在国内，哈尔滨工程工程大学开展了仿生机器张宇的研究工作。北京航空航天大学机器人研究所研制了机器鳗鱼、机器海豚以及采用扁平宽大的斧形水...
【技术保护点】
一种仿生机器鱼，其特征在于，包括鱼头(1)、鱼身(3)及上浮下潜机构(6)及控制上浮与下潜机构(6)作动的控制系统(7)；所述上浮下潜机构(6)包括用于控制鱼身(3)上浮与下潜的第二储排水罐(65)、与第二储排水罐(65)连接的储气罐(62)、以及用于控制储气罐(62)与第二储排水罐(65)之间进行气体交换的气泵(63)，所述第二储排水罐(65)安装在鱼身(3)的中部，所述控制系统(7)包括与气泵(63)连接的微处理器(71)及与微处理器(71)连接的无线信号接收器(72)，无线信号接收器(72)用于接收无线遥控信号并将无线遥控信号传送至微处理器(71)，微处理器(71)在...
【技术特征摘要】
1.一种仿生机器鱼，其特征在于，包括鱼头(1)、鱼身(3)及上浮下潜机构(6)及控制上浮与下潜机构(6)作动的控制系统(7)；所述上浮下潜机构(6)包括用于控制鱼身(3)上浮与下潜的第二储排水罐(65)、与第二储排水罐(65)连接的储气罐(62)、以及用于控制储气罐(62)与第二储排水罐(65)之间进行气体交换的气泵(63)，所述第二储排水罐(65)安装在鱼身(3)的中部，所述控制系统(7)包括与气泵(63)连接的微处理器(71)及与微处理器(71)连接的无线信号接收器(72)，无线信号接收器(72)用于接收无线遥控信号并将无线遥控信号传送至微处理器(71)，微处理器(71)在判断出无线遥控信号代表的运动模式为鱼身下潜运动模式时，控制气泵(63)将第二储排水罐(65)内的气体排入储气缸(62)内；当微处理器(71)在判断出无线遥控信号代表的运动模式为鱼头上浮运动模式时，微处理器(71)控制气泵(63)将储气缸(62)内的气体排入第一储排水罐(61)。2.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼身(3)包括与鱼头(1)连接的躯干骨架(30)及与所述躯干骨架(30)连接的尾部骨架(40)，躯干骨架(30)包括多个彼此铰接在一起以形成躯干骨架(30)的躯干关节(31)，所述躯干骨架(30)上设置有电控盒(301)，所述电控盒(301)将躯干骨架(30)分成前部躯干骨架与后部躯干骨架，所述后部躯干骨架的位于最前端的躯干关节(31)与所述电控盒(301)连接，所述第二储排水罐(65)设置在...
【专利技术属性】
技术研发人员：应佳伟，陈辉，
申请(专利权)人：杭州畅动智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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