行走机器人的事件化驱动方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了行走机器人的事件化驱动方法、系统、设备及存储介质，其中，方法包括：策略模块组中的至少一策略模块向主线程模块发送事件，事件包括发出模块信息、目标模块信息以及事件信息，目标模块包括策略模块组中的至少一个策略模块或硬件模块组中的至少一个硬件模块；主线程模块的事件收集模块接收事件，将事件添加到事件池；主线程模块的事件调度模块处理事件池的当前事件，根据当前事件的目标模块信息调用目标模块执行事件信息；以及硬件模块将执行事件信息后的反馈作为事件向主线程模块发送。本发明专利技术能够合理利用硬件资源，大幅提升运行速度，使算法运行速度可以和相机数据处理同步，从而达到整个运行过程实时化。

Event driven method, system, equipment and storage medium of walking robot

【技术实现步骤摘要】
行走机器人的事件化驱动方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及机器人驱动领域，具体地说，涉及行走机器人的事件化驱动方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
目前，移动机器人(例如：扫地机器人)为了能够更好的完成清洁任务以及一些更加高级的任务，对机器人本身进行高精度的定位以及对于整个外部环境的感知(可具体为建图)是必要的。目前的扫地机器人一般采用非视觉传感器(如激光雷达)来实现机器人的定位、建图。采用激光雷达实现的方案具有高精度高分辨率的优势，但是成本过于高昂。而基于另外的一些非视觉传感器，如红外等，精度却不理想。以上方案的共同点在于数据量较小，采用简单实时系统和串行方式即可以满足运算要求。例如，现有的激光雷达的方案，成本过高。其他非视觉传感器方案，精度较低。采用视觉方案的移动机器人可以同时满足高精度和低成本的要求。但是，视觉方案需要较多的运算资源，包括存储和计算力。如果采用串行软件系统，其结果就是运行慢，响应慢，并且无法实时的处理视觉数据，从而不能实时定位和建图。因此，本专利技术提供了一种行走机器人的事件化驱动方法、系统、设备及存储介质本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于,包括以下步骤：/n策略模块组中的至少一策略模块向主线程模块发送事件，所述事件包括发出模块信息、目标模块信息以及事件信息，所述目标模块包括策略模块组中的至少一个策略模块或硬件模块组中的至少一个硬件模块；/n主线程模块的事件收集模块接收事件，将所述事件添加到事件池；/n主线程模块的事件调度模块处理所述事件池的当前事件，根据当前事件的目标模块信息调用目标模块执行事件信息；以及/n硬件模块将执行事件信息后的反馈作为事件向主线程模块发送。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于,包括以下步骤：
策略模块组中的至少一策略模块向主线程模块发送事件，所述事件包括发出模块信息、目标模块信息以及事件信息，所述目标模块包括策略模块组中的至少一个策略模块或硬件模块组中的至少一个硬件模块；
主线程模块的事件收集模块接收事件，将所述事件添加到事件池；
主线程模块的事件调度模块处理所述事件池的当前事件，根据当前事件的目标模块信息调用目标模块执行事件信息；以及
硬件模块将执行事件信息后的反馈作为事件向主线程模块发送。


2.如权利要求1所述的行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于：所述事件还包括一生成时间戳，所述主线程模块的事件收集模块根据所述事件的时间戳将所述事件按照先后顺序添加到事件池。


3.如权利要求1所述的行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于，所述策略模块组包括数据融合模块、视觉算法模块、路径规划模块以及通讯服务模块。


4.如权利要求1所述的行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于：所述硬件模块组包括相机模块、导航模块、传感器模块以及运动控制模块。


5.如权利要求4所述的行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于，所述行走机器人是扫地机器人或拖地机器人，所述相机模块包括所述行走机器人的摄像头，所述运动控制模块包括所述行走机器人的行走轮。


6.如权利要求4所述的行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于：所述运动控制模块包括运动指令模块和运动应答模块。


7.一种行走机器人的事件化驱动系统，用于实现权利要求1至6中任一项所述的行走机器人的事件化驱动方法，其特征在于，包括：策略模块组、主线程模块以及硬件模块组；
所述策略模块组中的至少一策略模块向主线程模块发送事件，所述事件包括发出模块信息、目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁浩，周骥，冯歆鹏，
申请(专利权)人：上海肇观电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31