【技术实现步骤摘要】
基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人
本专利技术涉及电缆隧道巡检领域的一种巡检机器人，具体涉及一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人。
技术介绍
随着城市电力需求的不断上升，城市道路下修建的电缆隧道数量越来越多。监测隧道环境和电力设备的任务也更加艰巨。为了避免人工监测过程中存在的各种安全隐患以及解决人工检测精度的问题，常利用现代机械自动化技术制造的巡检机器人来实现隧道巡检。现有的隧道巡检设备类型有：轮式巡检机器人、履带式巡检机器人、轨道式巡检机器人等。用轨道式巡检机器人对电缆隧道进行巡检，需要在隧道铺设滑轨。不仅加大了隧道检测系统的建设成本，且铺设轨道需要开凿隧道顶部壁面，使得隧道环境的不稳定因素增加。其次，轨道式巡检机器人只能沿着轨道行进，其检测盲区较大，降低了检测数据的精度。履带式巡检机器人虽然具有较好的越障能力，但履带式巡检机器人常采用多轮驱动结构，增加了整体结构的设计难度。且履带式巡检机器人与地面的接触面积更大，行进过程中所受的摩擦力也比较大，需要更大的驱动功率。相比于以上两种形式的巡检机器人，轮式隧道巡检机器...
【技术保护点】
1.一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：包括车身部分、可伸缩轮系和驱动结构，车身部分包括前车身和后车身；前车身包括电机固定壳(1)，电机固定壳(1)前部的两侧均固定安装有滑轨(2)，两侧的滑轨(2)均垂直于机器人前进方向水平布置，滑块(3)嵌装在滑轨(2)只能沿滑轨(2)水平滑动，电机固定壳(1)的两侧均安装有可伸缩轮系和驱动结构，两侧的驱动结构分别连接到两侧各自的滑块(3)；后车身包括底盘(7)、前顶盖(8)、上顶盖(9)和侧板(10)；底盘(7)和电机固定壳(1)后端固定连接，底盘(7)上方设有前顶盖(8)和上顶盖(9)，前顶盖(8)和上顶盖(9)两侧通...
【技术特征摘要】
1.一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：包括车身部分、可伸缩轮系和驱动结构，车身部分包括前车身和后车身；前车身包括电机固定壳(1)，电机固定壳(1)前部的两侧均固定安装有滑轨(2)，两侧的滑轨(2)均垂直于机器人前进方向水平布置，滑块(3)嵌装在滑轨(2)只能沿滑轨(2)水平滑动，电机固定壳(1)的两侧均安装有可伸缩轮系和驱动结构，两侧的驱动结构分别连接到两侧各自的滑块(3)；后车身包括底盘(7)、前顶盖(8)、上顶盖(9)和侧板(10)；底盘(7)和电机固定壳(1)后端固定连接，底盘(7)上方设有前顶盖(8)和上顶盖(9)，前顶盖(8)和上顶盖(9)两侧通过侧板(10)连接安装于底盘(7)上，云台(12)固定在上顶盖(9)顶面，云台(12)上装载摄像头(13)，后轮轴通过轴固定支座铰接安装于底盘(7)，后轮轴的两端均安装有后轮(11)。
2.根据权利要求1所述的一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：每个所述的驱动结构包括驱动伸缩模块和驱动行驶模块；驱动伸缩模块包括舵机(19)、舵盘转接件(20)、齿轮轴(21)、齿轮(22)和齿条(23)；舵机(19)安装在底盘(7)上，舵机(19)的输出端向电机固定壳(1)延伸布置，舵机(19)的输出端经舵盘转接件(20)和齿轮轴(21)一端同轴连接，齿轮轴(21)另一端和齿轮(22)同轴连接，齿轮(22)啮合连接于齿条(23)形成齿轮齿条副，齿条(23)固定在滑块(3)上；齿条(23)的外端和可伸缩轮系的滑移连接器(18)内端固定连接，滑移连接器(18)外端和内轮模块(17)周向转动连接且滑移连接器(18)和内轮模块(17)轴向固定连接；
驱动行驶模块包括电机(24)和联轴器(25)，电机(24)安装于电机固定壳(1)，电机(24)通过联轴器(25)和可伸缩轮系连接；所述的可伸缩轮系包括前车轴(14)、外轮模块(15)、内轮模块(17)和滑移连接器(18)；外轮模块(15)包括外轮轮体(15-1)和三组连杆滑块组件；前车轴(14)水平布置于电机固定壳(1)侧方，前车轴(14)内端通过联轴器(25)和电机(24)的输出轴连接，前车轴(14)外端活动穿过滑移连接器(18)和内轮模块(17)的中心通孔后和外轮轮体(15-1)同轴固定连接，外轮轮体(15-1)经三组连杆滑块组件和内轮模块(17)连接，三组连杆滑块组件沿圆周周向间隔均布；每组连杆滑块组件包括外轮骨架轴(15-2)、滑移套筒(15-3)、弹簧(15-4)、铰接...
【专利技术属性】
技术研发人员：王班，姜渭博，邵红亮，王彦杰，韩高飞，赵鹏，郑逸轩，詹华峰，刘哲铭，曾晓宝，周传平，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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