【技术实现步骤摘要】
可折叠轮式变形机器人装置
本专利技术涉及微型轮式变形机器人领域，具体地，涉及一种可折叠轮式变形机器人装置，尤其涉及一种根据需要可通过改变机器人结构的变化，实现功能变化的微型轮式变形机器人。
技术介绍
随着地外探测活动越来越频繁，结构复杂，重量较大、容错率低的各类探测器与登陆器的研制和发射成本急剧增加，而且探测器的体积和质量方面都会有很严格的限制，这严重制约了续航时间和作业范围。现在世界上研制的外星探测器已经向着微型化、多模态的方向发展并有了很大的进步，比如：英国南安普顿大学IronKisdi设计的“滚跳机器人”；美国的喷气动力实验室(JPL)研制“LEMUR”六足步行机器人；但国内对于外星登陆探测机器人的研究还处于初期，在结构上设计出了部分具备一定功能的机器人，但是对于机器人的微型化、一体化、网络化设计并未深入讨论，对于机器人相应结构的加工工艺较少加以分析，相关研究多数还处于单件设计、手动加工装配的概念设计阶段。专利文献CN206085023U提供了一种履带式月球表面物质探测机器人，在月球复杂的环境下如狭窄的缝隙、凸...
【技术保护点】
1.一种可折叠轮式变形机器人装置，其特征在于，包括：可变形主板(2)、刚性弹簧部件(3)、左驱动轮(4)、右驱动轮(5)、变形拉伸线(6)、球面四连杆结构(7)、上层主板(8)、平面四连杆结构(9)、下层主板(10)；/n所述球面四连杆结构(7)包括：左球面四连杆结构、右球面四连杆结构；/n所述左球面四连杆结构、右球面四连杆结构与上层主板(8)连接构成第一折叠角度单元；/n所述第一折叠角度单元能够控制可折叠轮式变形机器人装置的折叠角度；/n所述平面四连杆结构(9)设置于可变形主板(2)的后侧；/n所述平面四连杆结构(9)与下层主板(10)相连接构成折叠重心单元；/n所述折叠...
【技术特征摘要】
1.一种可折叠轮式变形机器人装置，其特征在于，包括：可变形主板(2)、刚性弹簧部件(3)、左驱动轮(4)、右驱动轮(5)、变形拉伸线(6)、球面四连杆结构(7)、上层主板(8)、平面四连杆结构(9)、下层主板(10)；
所述球面四连杆结构(7)包括：左球面四连杆结构、右球面四连杆结构；
所述左球面四连杆结构、右球面四连杆结构与上层主板(8)连接构成第一折叠角度单元；
所述第一折叠角度单元能够控制可折叠轮式变形机器人装置的折叠角度；
所述平面四连杆结构(9)设置于可变形主板(2)的后侧；
所述平面四连杆结构(9)与下层主板(10)相连接构成折叠重心单元；
所述折叠重心单元控制可折叠轮式变形机器人装置的折叠重心；
所述球面四连杆结构(7)、平面四连杆结构(9)构成稳定主体单元；
所述左驱动轮(4)、右驱动轮(5)分别与可变形主板(2)相连；
所述左驱动轮(4)、右驱动轮(5)设置于可折叠轮式变形机器人装置的两侧；
所述变形拉伸线(6)分别与左驱动轮(4)、右驱动轮(5)相连；
所述刚性弹簧部件(3)与下层主板(10)相连。
2.根据权利要求1所述的可折叠轮式变形机器人装置，其特征在于，所述左驱动轮(4)、右驱动轮(5)构成左右驱动轮单元；
所述左右驱动轮单元包括：直流电机构件(11)、绞盘制动器单元(12)、电源构件(13)、支撑摇臂构件(14)、支撑摇臂构件连接处轮毂(16)以及微型盘式电机构件(15)；
所述直流电机构件(11)能够控制轮式机器人的运行状态；
所述绞盘制动器单元(12)、电源构件(13)以及刚性弹簧部件(3)构成第二折叠角度单元；
所述第二折叠角度单元能够控制可折叠轮式变形机器人装置的折叠角度；
所述微型盘式电机构件(15)能够控制支撑摇臂构件(14)和支撑摇臂构件连接处轮毂(16)向外延伸。
3.根据权利要求2所述的可折叠轮式变形机器人装置，其特征在于，所述支撑摇臂构件连接处轮毂(16)的数量为4个。
4.根据权利要求1所述的可折叠轮式变形机器人装置，其特征在于，所述可变形主板(2)的刚度大于设定刚度。
5.根据权利要求4所述的可折叠轮式变形机器人装置，其特征在于，所述可变形主板...
【专利技术属性】
技术研发人员：张卫平，王紫阳，葛伟，吴朝封，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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