一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法技术

本发明专利技术提供了一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法，属于通讯技术领域。该感兴趣目标搜索区域确定方法包括：自车识别并估算当前的第一行驶场景信息；接收其他设备发来的第二行驶场景信息；根据所述第一行驶场景信息和所述第二行驶场景信息确定自车的行驶场景；根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域；调节自车的传感器监测所述感兴趣目标搜索区域。本发明专利技术的感兴趣目标搜索区域确定方法能够针对性地确定感兴趣目标搜索区域，以提高自动驾驶的安全性。

A method to determine the searching area of interested objects for automatic driving

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法
本专利技术涉及通讯
，特别是涉及一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法。
技术介绍
现有自动驾驶车辆的感知传感器主要是固定安装的方式置于车体上的，感知探测范围、视场角、精度、分辨率等性能参数多为固定的。例如，自动驾驶中常用的前视摄像头、前向雷达、前向激光雷达、后视摄像头、环视摄像头、角雷达、侧雷达、侧激光雷达、超声波雷达等，一般都是固定安装在车体上，有着固定的安装朝向，无法随意的调节安装位置、朝向、视场角，视距等。自车的目标感知区域一般比较大，区域内包含的目标比较多，在不同的驾驶场景中，目标的重要度是不一样的。而自车的传感器由于其他物体的遮挡，自身探测距离的限制等因素使得其无法实时获取各个重要位置的信息。因此，如何提高自车对重要的区域进行确定和监测对是提高自动驾驶安全的重要举措之一。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是要提供一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法，能够提高自动驾驶的安全性。本专利技术的另一个目的是要有针对性地确定感兴趣目标搜索区本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，包括：/n自车识别并估算当前的第一行驶场景信息；/n接收其他设备发来的第二行驶场景信息；/n根据所述第一行驶场景信息和所述第二行驶场景信息确定自车的行驶场景；/n根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域；/n调节自车的传感器监测所述感兴趣目标搜索区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，包括：
自车识别并估算当前的第一行驶场景信息；
接收其他设备发来的第二行驶场景信息；
根据所述第一行驶场景信息和所述第二行驶场景信息确定自车的行驶场景；
根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域；
调节自车的传感器监测所述感兴趣目标搜索区域。


2.根据权利要求1所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，
所述第一行驶场景信息包括对应于各个子区域的第一置信度信息；
所述第二行驶场景信息包括对应于所述各个子区域的第二置信度信息，其中，各个子区域根据包含有自车的目标区域划分得到。


3.根据权利要求2所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，根据所述第一行驶场景信息和所述第二行驶场景信息确定自车的行驶场景，包括：
以置信度高的所述第一行驶场景信息或所述第二行驶场景信息作为判断依据来确定自车的行驶场景。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，
所述行驶场景包括高速道路场景、城市道路场景和泊车场景。


5.根据权利要求4所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域，包括：
当所述行驶场景为高速道路场景时，将自车的最小搜索距离、自车对相邻车道的搜索距离以及自车对自车所在车道的搜索距离的集合作为所述感兴趣目标搜索区域。


6.根据权利要求5所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，
所述自车对相邻车道的搜索距离包括相邻车道前向搜索距离和相邻车道后向搜索距离；
所述自车对自车所在车道的搜索距离包括自车道前向搜索距...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓堃，张子期，刘卫国，陈文琳，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33