一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法技术

本发明专利技术提供了一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法，属于通讯技术领域。该感兴趣目标搜索区域确定方法包括：自车识别并估算当前的第一行驶场景信息；接收其他设备发来的第二行驶场景信息；根据所述第一行驶场景信息和所述第二行驶场景信息确定自车的行驶场景；根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域；调节自车的传感器监测所述感兴趣目标搜索区域。本发明专利技术的感兴趣目标搜索区域确定方法能够针对性地确定感兴趣目标搜索区域，以提高自动驾驶的安全性。

A method to determine the searching area of interested objects for automatic driving

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法
本专利技术涉及通讯
，特别是涉及一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法。
技术介绍
现有自动驾驶车辆的感知传感器主要是固定安装的方式置于车体上的，感知探测范围、视场角、精度、分辨率等性能参数多为固定的。例如，自动驾驶中常用的前视摄像头、前向雷达、前向激光雷达、后视摄像头、环视摄像头、角雷达、侧雷达、侧激光雷达、超声波雷达等，一般都是固定安装在车体上，有着固定的安装朝向，无法随意的调节安装位置、朝向、视场角，视距等。自车的目标感知区域一般比较大，区域内包含的目标比较多，在不同的驾驶场景中，目标的重要度是不一样的。而自车的传感器由于其他物体的遮挡，自身探测距离的限制等因素使得其无法实时获取各个重要位置的信息。因此，如何提高自车对重要的区域进行确定和监测对是提高自动驾驶安全的重要举措之一。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是要提供一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法，能够提高自动驾驶的安全性。本专利技术的另一个目的是要有针对性地确定感兴趣目标搜索区域。特别地，本专利技术提供了一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法，包括：自车识别并估算当前的第一行驶场景信息；接收其他设备发来的第二行驶场景信息；根据所述第一行驶场景信息和所述第二行驶场景信息确定自车的行驶场景；根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域；调节自车的传感器监测所述感兴趣目标搜索区域。可选地，所述第一行驶场景信息包括对应于各个子区域的第一置信度信息；所述第二行驶场景信息包括对应于所述各个子区域的第二置信度信息，其中，各个子区域根据包含有自车的目标区域划分得到。可选地，根据所述第一行驶场景信息和所述第二行驶场景信息确定自车的行驶场景，包括：以置信度高的所述第一行驶场景信息或所述第二行驶场景信息作为判断依据来确定自车的行驶场景。可选地，所述行驶场景包括高速道路场景、城市道路场景和泊车场景。可选地，根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域，包括：当所述行驶场景为高速道路场景时，将自车的最小搜索距离、自车对相邻车道的搜索距离以及自车对自车所在车道的搜索距离的集合作为所述感兴趣目标搜索区域。可选地，所述自车对相邻车道的搜索距离包括相邻车道前向搜索距离和相邻车道后向搜索距离；所述自车对自车所在车道的搜索距离包括自车道前向搜索距离和自车道后向搜索距离；其中，各个搜索距离通过以下步骤计算获得：统计预设路段上各个车辆的车速，以计算预设路段的平均车速和车速的方差σ；将和σ代入正态分布的公式估算某一车辆车速为v的概率p(v)；根据p(v)、自车车速与其他车辆的速度差和单元检测时间计算所述自车的最小搜索距离；根据p(v)、自车的变道时间、其他车辆的车速以及自车的偏移量计算所述自车道前向搜索距离和所述相邻车道后向搜索距离；根据p(v)、自车的减速度、其他车辆的车速以及自车的偏移量计算所述自车道前向搜索距离和所述自车道后向搜索距离。可选地，根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域，包括：当所述行驶场景为城市道路场景时，将自车的最小搜索距离、自车对相邻范围的搜索距离以及自车对自车所在车道的搜索距离的集合作为所述感兴趣目标搜索区域。可选地，所述自车对自车所在车道的搜索距离包括自车道前向搜索距离和自车道后向搜索距离。可选地，根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域，包括：当所述行驶场景为泊车场景时，将自车的最小搜索距离和自车对相邻范围的搜索距离的集合作为所述感兴趣目标搜索区域。可选地，调节自车的传感器监测所述感兴趣目标搜索区域，包括：调节自车的所述传感器的感知视场中轴水平方向、安装位置、俯仰视角、感知距离和感知视场角，以使得所述传感器对准所述感兴趣目标搜索区域进行监测。本专利技术的方法通过自车和其他设备共同识别场景信息，通过车路协同的方式采集道路场景信息，从而更可靠全面地获得自车的行驶场景，再根据行驶场景来确定感兴趣目标搜索区域，使得所确定的感兴趣目标搜索区域更高效且更有针对性，从而提高自动驾驶的安全性。该方法的主要优势在于一方面能通过自车定位感知设备识别行驶场景，另一方面可以通过车路协同系统的智能网联能力使得系统中的交通参与者对行驶场景达成共识。根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1是根据本专利技术一个实施例的感兴趣目标搜索区域确定方法的流程框图；图2是根据本专利技术一个实施例的感兴趣目标搜索区域确定方法针对高速道路场景的原理图；图3是根据本专利技术一个实施例的感兴趣目标搜索区域确定方法针对城市道路场景的原理图；图4是根据本专利技术一个实施例的感兴趣目标搜索区域确定方法针对泊车场景的原理图。具体实施方式自车的目标感知区域一般比较大，区域内包含的目标比较多，在不同的驾驶场景中，目标的重要度是不一样的。例如，在高速场景中车辆速度较高，道路封闭同时路面都有车道线和交通标识等参考信息，主要目标一般出现在与自车相同的车道、相邻的车道内，重要目标是那些驾驶行为比较怪异、可能与本车发生碰撞、可能导致潜在交通意外等情形的车辆。因此在不同的场景中，自车和路基设施需要关注的感兴趣目标(包括重要目标)搜索区域是不一样的。有的可能是比较大的区域，结构化道路，目标间隔距离较大，例如高速封闭道路场景；有的可能是比较小的区域、非机构化道路、目标间隔距离很近，例如停车场泊车场景。本专利技术针对上述情况提出了一种根据行驶场景来自适应控制调节车辆或路基设施的传感器感兴趣目标搜索区域的方法。图1是根据本专利技术一个实施例的感兴趣目标搜索区域确定方法的流程框图。如图1所示，本专利技术提供了一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法，其一般性地可以包括以下步骤：S10：自车10识别并估算当前的第一行驶场景信息；S20：接收其他设备发来的第二行驶场景信息，其他设备可以是其他车辆30或者路基设备20。S30：根据第一行驶场景信息和第二行驶场景信息确定自车10的行驶场景。S40：根据行驶场景确定感兴趣目标搜索区域。S50：调节自车10的传感器监测感兴趣目标搜索区域。本实施例的方法通过自车10和其他设备共同识别场景信息，通过车路协同的方式采集道路场景信息，从而更可靠全面地获得自车10的行驶场景，再根据行驶场景来确定感兴趣目标搜索区域，使得所确定的感兴趣目标搜索区域更高效且更有针对性，从而提高自动驾驶的安全性。该方法的主要优势在于一方面能通过自车10定位感知设备识别行驶场景，另一方面可以通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，包括：/n自车识别并估算当前的第一行驶场景信息；/n接收其他设备发来的第二行驶场景信息；/n根据所述第一行驶场景信息和所述第二行驶场景信息确定自车的行驶场景；/n根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域；/n调节自车的传感器监测所述感兴趣目标搜索区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，包括：
自车识别并估算当前的第一行驶场景信息；
接收其他设备发来的第二行驶场景信息；
根据所述第一行驶场景信息和所述第二行驶场景信息确定自车的行驶场景；
根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域；
调节自车的传感器监测所述感兴趣目标搜索区域。


2.根据权利要求1所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，
所述第一行驶场景信息包括对应于各个子区域的第一置信度信息；
所述第二行驶场景信息包括对应于所述各个子区域的第二置信度信息，其中，各个子区域根据包含有自车的目标区域划分得到。


3.根据权利要求2所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，根据所述第一行驶场景信息和所述第二行驶场景信息确定自车的行驶场景，包括：
以置信度高的所述第一行驶场景信息或所述第二行驶场景信息作为判断依据来确定自车的行驶场景。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，
所述行驶场景包括高速道路场景、城市道路场景和泊车场景。


5.根据权利要求4所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域，包括：
当所述行驶场景为高速道路场景时，将自车的最小搜索距离、自车对相邻车道的搜索距离以及自车对自车所在车道的搜索距离的集合作为所述感兴趣目标搜索区域。


6.根据权利要求5所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，
所述自车对相邻车道的搜索距离包括相邻车道前向搜索距离和相邻车道后向搜索距离；
所述自车对自车所在车道的搜索距离包括自车道前向搜索距...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓堃，张子期，刘卫国，陈文琳，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33