机器人的诊断方法技术

一种机器人的诊断方法，特征在于，是用于检测由无效运动引起的偏离量的机器人的诊断方法，具备：第一步骤，准备具备具有至少一个关节部的机器手臂的机器人、由上述机器人搬运的工件以及具备检测上述工件的中心位置的处理部的预对准器；以及第六步骤，在进行上述第一步骤至上述第五步骤之后，以上述第二步骤中检测的上述工件的中心位置以及基于上述第四步骤中来自上述机器人控制部的指令值的工件的中心位置和上述第五步骤中检测的工件的中心位置为基础，检测上述一个关节部中由无效运动引起的偏离量。

Diagnosis method of robot

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人的诊断方法
本专利技术涉及一种机器人的诊断方法，尤其涉及一种用于检测由无效运动（lostmotion）引起的偏离量的机器人的诊断方法。
技术介绍
以往，已知用于检测由无效运动引起的偏离量的机器人的诊断方法。此种诊断方法在例如专利文献1中记载的晶圆搬运装置中进行。专利文献1的晶圆搬运装置反复进行从示教指令位置偏移至任意位置的目标位置的晶圆检测动作，将其反复进行直至处于晶圆边缘位置检测传感器的检测范围外。而且，将所生成的目标位置与搬运手臂实际移动的位置加以储存。收集从示教指令位置起的X方向、Y方向的所有的这些信息后，根据偏移动作的目标位置与利用晶圆中心位置结果判断的搬运手臂实际移动的位置的差即位置误差，手臂驱动控制部制成修正表。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开2009-49251号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：然而，专利文献1中，为检测由无效运动引起的偏离量，必须进行如上所述的复杂程序。由此，存在上述偏离量的检测花费人力或时间的问题。因此，本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的诊断方法，其特征在于，是用于检测由无效运动引起的偏离量的机器人的诊断方法，具备：/n第一步骤，该第一步骤中准备：机器人，该机器人具备具有至少一个关节部的机器手臂、安装于上述机器手臂的末端执行器及控制上述机器手臂及上述末端执行器的机器人控制部；/n由上述机器人搬运的工件；和/n预对准器，该预对准器包括载置上述工件的转盘、用于使上述转盘旋转的驱动部、对藉由上述驱动部旋转的状态的上述工件的外缘部分进行检测的传感器和基于由上述传感器检测的上述外缘部分检测上述工件的中心位置的处理部；/n藉由上述末端执行器在上述转盘上载置上述工件，且藉由上述预对准器检测上述工件的中心位置的第二步骤；/n在...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170804 US 15/669,6651.一种机器人的诊断方法，其特征在于，是用于检测由无效运动引起的偏离量的机器人的诊断方法，具备：
第一步骤，该第一步骤中准备：机器人，该机器人具备具有至少一个关节部的机器手臂、安装于上述机器手臂的末端执行器及控制上述机器手臂及上述末端执行器的机器人控制部；
由上述机器人搬运的工件；和
预对准器，该预对准器包括载置上述工件的转盘、用于使上述转盘旋转的驱动部、对藉由上述驱动部旋转的状态的上述工件的外缘部分进行检测的传感器和基于由上述传感器检测的上述外缘部分检测上述工件的中心位置的处理部；
藉由上述末端执行器在上述转盘上载置上述工件，且藉由上述预对准器检测上述工件的中心位置的第二步骤；
在至少进行上述第一步骤及上述第二步骤之后，藉由上述末端执行器保持载置于上述转盘上的工件的第三步骤；
在至少进行上述第一步骤及上述第二步骤之后，基于来自上述机器人控制部的指令值，使上述至少一个关节部中的一个关节部向第一方向仅旋转规定的角度的第四步骤；
在进行上述第一步骤至上述第四步骤之后，藉由上述末端执行器在上述转盘上载置上述工件，且藉由上述预对准器再次检测上述工件的中心位置的第五步骤；以及
在进行上述第一步骤至上述第五步骤之后，以上述第二步骤中检测的上述工件的中心位置及基于上述第四步骤中来自上述机器人控制部的指令值而得的工件的中心位置和上述第五步骤中检测的工件的中心位置为基础，检测上述一个关节部中由无效运动引起的偏离量的第六步骤。


2.根据权利要求1所述的机器人的诊断方法，其特征在于，
上述第四步骤在进行上述第一步骤至上述第三步骤之后进行。


3.根据权利要求1所述的机器人的诊断方法，其特征在于，
上述第三步骤在进行上述第一步骤、上述第二步骤及上述第四步骤之后进行，
上述第五步骤中，使上述末端执行器返回至与上述第二步骤中在上述转盘上载置上述工件时相同的位置后，在上述转盘上载置上述工件。


4.根据权利要求2所述的机器人的诊断方法，其特征在于，
上述第一步骤中，还准...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田哲也，曾铭，中原一，安东尼奥·约翰·洛萨诺，在田智一，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，川崎机器人美国有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP