自动泊车方法、系统、车辆和存储介质技术方案

本申请实施例提供了一种自动泊车方法、系统、车辆和存储介质，其中，该方法包括：获取通过摄像头采集的空闲车位的第一信息，以及获取通过传感器采集的所述空闲车位的第二信息；对所述第一信息进行物体识别，确定所述空闲车位中物体的物体类型信息；根据所述物体类型信息，对所述第一信息和所述第二信息进行分类融合，以构建所述空闲车位的三维停车空间信息；根据所述三维停车空间信息、待泊车的车辆的位置信息和状态信息，规划泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹进行泊车。本申请实施例可以提供停车位精确、完整的信息，提高泊车的准确度。

Parking methods, systems, vehicles and storage media

【技术实现步骤摘要】
自动泊车方法、系统、车辆和存储介质
本申请涉及车辆
，尤其涉及一种自动泊车方法、自动泊车系统、车辆和存储介质。
技术介绍
随着车辆保有量的增加，人们对车辆使用性能的要求也越来越高。在车辆使用过程中泊车是一个必不可少的环节，为了方便人们泊车，目前已经有越来越多的车辆配备了自动泊车系统(AutomatedParkingSystem，简称APS)。自动泊车系统可以在不需要人工干预的情况下，实现自动停车入位。然而，现有的自动泊车系统在使用过程中，由于停车位的实际情况非常复杂，而自动泊车系统对周围环境的感知还不够精确和完整，因此常常会出现泊车完成后车辆的姿态千奇百怪，无法令用户不满意的情况。
技术实现思路
本申请实施例提供一种自动泊车方法、自动泊车系统、车辆和存储介质，可以提供停车位精确、完整的信息，提高泊车的准确度。第一个方面，提供了一种自动泊车方法，包括：获取通过摄像头采集的空闲车位的第一信息，以及获取通过传感器采集的所述空闲车位的第二信息；对所述第一信息进行物体识别，确定所述空闲车位中物体的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：/n获取通过摄像头采集的空闲车位的第一信息，以及获取通过传感器采集的所述空闲车位的第二信息；/n对所述第一信息进行物体识别，确定所述空闲车位中物体的物体类型信息；/n根据所述物体类型信息，对所述第一信息和所述第二信息进行分类融合，以构建所述空闲车位的三维停车空间信息；/n根据所述三维停车空间信息、待泊车的车辆的位置信息和状态信息，规划泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹进行泊车。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
获取通过摄像头采集的空闲车位的第一信息，以及获取通过传感器采集的所述空闲车位的第二信息；
对所述第一信息进行物体识别，确定所述空闲车位中物体的物体类型信息；
根据所述物体类型信息，对所述第一信息和所述第二信息进行分类融合，以构建所述空闲车位的三维停车空间信息；
根据所述三维停车空间信息、待泊车的车辆的位置信息和状态信息，规划泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹进行泊车。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体类型信息，对所述第一信息和所述第二信息进行分类融合，以构建所述空闲车位的三维停车空间信息，包括:
根据所述物体类型信息，从所述第一信息和所述第二信息中获取相应物体类型的物体信息；
将获取的所述物体信息按照物体类型进行融合，得到融合信息；
根据各物体类型的所述融合信息，构建所述三维停车空间信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将获取的所述物体信息按照物体类型进行融合，得到融合信息，包括:
对同时从所述第一信息和所述第二信息中获取的所述物体信息进行融合，得到第一融合信息；对单独从所述第一信息或者所述第二信息中获取的所述物体信息进行相应的处理，将处理结果作为第二融合信息；
所述根据各物体类型的所述融合信息，构建所述三维停车空间信息，包括：
根据各物体类型的所述第一融合信息和所述第二融合信息，构建所述三维停车空间信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各物体类型的所述第一融合信息和所述第二融合信息，构建所述三维停车空间信息，包括:
根据各物体类型的所述第一融合信息，构建所述三维停车空间中的三维物体信息；
根据各物体类型的所述第二融合信息，构建所述三维停车空间中的二维物体信息；
根据所述三维物体信息和所述二维物体信息，构建所述三维停车空间信息。


5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一信息进行物体识别，确定所述空...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶剑平，
申请(专利权)人：恒大新能源汽车科技广东有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44