【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助车辆的位置误差校正方法及位置误差校正装置
本专利技术涉及驾驶辅助车辆的位置误差校正方法及位置误差校正装置，其在驾驶辅助行驶中，校正在本车位置和目标路线之间产生的误差。
技术介绍
一直以来，在自动驾驶等行驶控制中，在检测转向超控，其后检测到转向超控结束的情况下，驾驶员估计为已使本车辆回到了设定于白线中央的行驶路线上。而且，已知一种本车位置估计装置，其假设转向超控结束的位置在车道内，将本车的自身位置校正相当于GPS/地图偏离量(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017－13586号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在现有装置中，由于校正本车的自身位置，因此必须采用考虑到使用自身位置信息的所有模块的校正的方法，不能进行注视车辆行为的校正。即，因为在校正本车的自身位置时，常常使“不超出、不撞击”优先，所以有时会不必要地进行伴随较大车辆行为的校正，会牺牲“顺畅度”。本公开是着眼于上述问题而完成的，其目的在于，能够根据...
【技术保护点】
1.一种驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，所述驾驶辅助车辆具备在驾驶辅助行驶中，校正在本车位置和目标路线之间产生的误差的控制器，其特征在于，/n检测本车行驶的车道的车道边界，/n将已检测到的所述车道边界和地图上的所述目标路线的位置关系进行比较，在所述目标路线相对于所述车道边界存在于规定距离以内的情况下，或者在所述目标路线相对于所述车道边界存在于与本车相反侧的情况下，通过横向的并行移动来校正所述目标路线。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，所述驾驶辅助车辆具备在驾驶辅助行驶中，校正在本车位置和目标路线之间产生的误差的控制器，其特征在于，
检测本车行驶的车道的车道边界，
将已检测到的所述车道边界和地图上的所述目标路线的位置关系进行比较，在所述目标路线相对于所述车道边界存在于规定距离以内的情况下，或者在所述目标路线相对于所述车道边界存在于与本车相反侧的情况下，通过横向的并行移动来校正所述目标路线。
2.如权利要求1所述的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，其特征在于，
在检测所述本车行驶的车道的车道边界时，如果检测到了道路端部的位置，则使用距所检测到的道路端部规定宽度量的内侧位置作为车道边界信息。
3.如权利要求2所述的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，其特征在于，
在检测所述本车行驶的车道的车道边界时，如果检测到了车道边界的位置和道路端部的位置双方，则使用更接近本车的内侧位置的检测值作为车道边界信息。
4.如权利要求2或3所述的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，其特征在于，
在检测所述本车行驶的车道的车道边界时，在随着本车的车速而变化的规定距离量的范围内检测的道路端部中，使用基于最接近本车的道路端部的检测值作为车道边界信息。
5.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，其特征在于，
在通过横向的并行移动来校正所述目标路线时，将横向地并行移动的所述目标路线的移动速度规定为规定速度。
6.如权利要求5所述的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，其特征在于，
在通过横向的并行移动来校正所述目标路线时，根据状况可变地规定横向的并行移动的所述目标路线的移动速度。
7.如权利要求6所述的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，其特征在于，
在使所述目标路线横向地并行移动时，
如果在本车附近未检测到左右车道端部，则将向左右移动的所述目标路线的移动速度减慢，
如果仅在左侧且在本车附近检测到了车道端部，则将向左移动的所述目标路线的移动速度减慢，且将向右移动的所述目标路线的移动速度加...
【专利技术属性】
技术研发人员：福重孝志，田家智，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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