驾驶辅助车辆的位置误差校正方法及位置误差校正装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动驾驶车辆的位置误差校正装置，其能够根据场景来选择是使顺畅度优先还是使不超出优先，实现能够更安心的车辆行为。自动驾驶车辆的位置误差校正装置具备在自动驾驶行驶中校正误差的导航控制单元(3)，其中，导航控制单元(3)在校正目标路线的目标路线校正器(36)上具有道路边界信息综合单元(361)、横向校正量计算单元(362)、横向并行移动单元(363)。道路边界信息综合单元(361)检测本车行驶的车道的车道边界。横向校正量计算单元(362)将检测到的车道边界和地图上的目标路线的位置关系进行比较，在目标路线相对于车道边界存在于规定距离以内的情况下，或者在目标路线相对于车道边界存在于本车相反侧的情况下，计算出目标路线的横向校正量。当计算出横向校正量时，横向并行移动单元(363)就通过横向的并行移动将目标路线校正横向校正量。

Correction method and device of position error for driving assistant vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助车辆的位置误差校正方法及位置误差校正装置
本专利技术涉及驾驶辅助车辆的位置误差校正方法及位置误差校正装置，其在驾驶辅助行驶中，校正在本车位置和目标路线之间产生的误差。
技术介绍
一直以来，在自动驾驶等行驶控制中，在检测转向超控，其后检测到转向超控结束的情况下，驾驶员估计为已使本车辆回到了设定于白线中央的行驶路线上。而且，已知一种本车位置估计装置，其假设转向超控结束的位置在车道内，将本车的自身位置校正相当于GPS/地图偏离量(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017－13586号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在现有装置中，由于校正本车的自身位置，因此必须采用考虑到使用自身位置信息的所有模块的校正的方法，不能进行注视车辆行为的校正。即，因为在校正本车的自身位置时，常常使“不超出、不撞击”优先，所以有时会不必要地进行伴随较大车辆行为的校正，会牺牲“顺畅度”。本公开是着眼于上述问题而完成的，其目的在于，能够根据场景来选择是使顺畅度优先还是使不超出优先，实现能够更安心的车辆行为。用于解决课题的技术方案为了实现上述目的，本专利技术具备控制器，该控制器在驾驶辅助行驶中，校正在本车位置和目标路线之间产生的误差。在该驾驶辅助车辆的位置误差校正方法中，检测本车行驶的车道的车道边界。将已检测到的车道边界和地图上的目标路线的位置关系进行比较，在目标路线相对于车道边界存在于规定距离以内的情况下，或者在目标路线相对于车道边界存在于本车相反侧的情况下，通过横向的并行移动来校正目标路线。专利技术效果如上所述，不是校正本车的自身位置，而是通过并行移动来校正目标路线，由此能够根据场景来选择是使顺畅度优先还是使不超出优先，可实现能够更安心的车辆行为。附图说明图1是表示应用了实施例1的位置误差校正方法及位置误差校正装置的自动驾驶控制系统的整体系统图。图2是表示实施例1中车载传感器中的右侧方识别摄像机及左侧方识别摄像机的立体图。图3是表示实施例1中车载传感器中的设置于车辆前方的左右位置的激光雷达的立体图。图4是表示实施例1中导航控制单元具有的目标路线校正器的整体方框图。图5是表示图4所示的目标路线校正器中的道路边界信息综合单元的详细方框图。图6是表示图5所示的道路边界信息综合单元中的调解单元的详细方框图。图7是表示图4所示的目标路线校正器中的横向校正量计算单元的详细方框图。图8是表示由导航控制单元的目标路线校正器执行的目标路线校正作用的作用说明图。图9是表示目标路线校正作用中的冲入窄幅车道时的比较例的车辆行为和实施例1的车辆行为的对比说明图。图10是表示目标路线校正作用中的冲入宽幅车道时的比较例的车辆行为和实施例1的车辆行为的对比说明图。具体实施方式下面，基于附图所示的实施例1对实现本公开的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法及位置误差校正装置的最佳实施方式进行说明。实施例1首先，对结构进行说明。实施例1的位置误差校正方法及位置误差校正装置应用于自动驾驶车辆(驾驶辅助车辆之一例)，该自动驾驶车辆利用由导航控制单元生成的目标路线信息，通过选择自动驾驶模式，自动控制转向/驱动/制动。下面，将实施例1的结构分为“整体系统结构”、“导航控制单元的详细结构”、“目标路线校正器的整体结构”、“道路边界信息综合单元的详细结构”、“横向校正量计算单元的详细结构”进行说明。[整体系统结构]图1表示应用了实施例1的位置误差校正方法及位置误差校正装置的自动驾驶控制系统。图2表示车载传感器中的右侧方识别摄像机及左侧方识别摄像机，图3表示车载传感器中的设置于车辆前方的左右位置的激光雷达。下面，基于图1～图3对整体系统结构进行说明。如图1所示，自动驾驶控制系统具备：车载传感器1、周围环境识别单元2、导航控制单元3、自动驾驶控制单元4、促动器5。此外，周围环境识别单元2、导航控制单元3、自动驾驶控制单元4具备CPU等运算处理装置，是执行运算处理的计算机。车载传感器1搭载于自动驾驶车辆，是取得本车的周边信息的传感器。具有：前方识别摄像机11、后方识别摄像机12、右侧方识别摄像机13、左侧方识别摄像机14、激光雷达15、雷达16。此外，作为取得本车的周边信息以外的自动驾驶控制所需要的信息的传感器类，具有未图示的车速传感器、偏航率传感器、转向灯开关等。将前方识别摄像机11、后方识别摄像机12、右侧方识别摄像机13、左侧方识别摄像机14组合而构成周围识别摄像机(AVM：环视监控器)。在该周围识别摄像机中，检测本车行驶路上物体、本车行驶路外物体(道路构造物、前行车、后续车、相向车、周围车辆、行人、自行车、二轮车)、本车行驶路(道路白线、道路边界、停止线、人行横道)、道路标识(限速)等。如图2所示，右侧方识别摄像机13是内置于右侧后视镜的鱼眼摄像机，具有检测右侧白线横向位置的功能。如图2所示，左侧方识别摄像机14是内置于左侧后视镜的鱼眼摄像机，具有检测左侧白线横向位置的功能。此外，所谓右侧白线横向位置，是指从本车A的车宽方向中心线CL的位置到右侧白线WR的内端位置的长度。所谓左侧白线横向位置，是指从本车A的车宽方向中心线CL的位置到左侧白线WL的内端位置的长度。激光雷达(lidar)15和雷达16以输出波的照射轴朝向车辆前方的方式配置于本车的前端位置，通过接收反射波，检测本车前方的物体的存在，并且检测距本车前方的物体的距离。激光雷达15和雷达16这两种测距传感器组合而构成激光雷达/雷达，例如可使用：激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、激光测距仪等。在该激光雷达15和雷达16中，检测本车行驶路上物体、本车行驶路外物体(道路构造物、前行车、后续车、相向车、周围车辆、行人、自行车、二轮车)等的位置和距物体的距离。在此，如图3所示，激光雷达15以可向右斜下方和左斜下方摇头的方式设置于本车A的前端左右位置，具有检测右侧路牙石横向位置的功能和检测左侧路牙石横向位置的功能。此外，所谓右侧路牙石横向位置，是指从本车A的车宽方向中心线CL的位置到右侧路牙石ER的内端位置的长度。所谓左侧路牙石横向位置，是指从本车A的车宽方向中心线CL的位置到左侧路牙石EL的内端位置的长度。周围环境识别单元2输入来自各识别摄像机11、12、13、14的图像数据和来自激光雷达/雷达15、16的物体数据。该周围环境识别单元2具有：生成图像数据和物体数据的校准数据的校准处理单元21、基于校准数据进行物体识别处理的物体识别处理单元22。校准处理单元21估计来自各识别摄像机11、12、13、14的图像数据的参数和来自激光雷达/雷达15、16的物体数据的参数，使用参数，生成并输出图像数据或物体数据的校准数据。例如，在来自各识别摄像机11、12、13、14的图像数据的情况下，使用参数，进行光轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，所述驾驶辅助车辆具备在驾驶辅助行驶中，校正在本车位置和目标路线之间产生的误差的控制器，其特征在于，/n检测本车行驶的车道的车道边界，/n将已检测到的所述车道边界和地图上的所述目标路线的位置关系进行比较，在所述目标路线相对于所述车道边界存在于规定距离以内的情况下，或者在所述目标路线相对于所述车道边界存在于与本车相反侧的情况下，通过横向的并行移动来校正所述目标路线。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，所述驾驶辅助车辆具备在驾驶辅助行驶中，校正在本车位置和目标路线之间产生的误差的控制器，其特征在于，
检测本车行驶的车道的车道边界，
将已检测到的所述车道边界和地图上的所述目标路线的位置关系进行比较，在所述目标路线相对于所述车道边界存在于规定距离以内的情况下，或者在所述目标路线相对于所述车道边界存在于与本车相反侧的情况下，通过横向的并行移动来校正所述目标路线。


2.如权利要求1所述的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，其特征在于，
在检测所述本车行驶的车道的车道边界时，如果检测到了道路端部的位置，则使用距所检测到的道路端部规定宽度量的内侧位置作为车道边界信息。


3.如权利要求2所述的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，其特征在于，
在检测所述本车行驶的车道的车道边界时，如果检测到了车道边界的位置和道路端部的位置双方，则使用更接近本车的内侧位置的检测值作为车道边界信息。


4.如权利要求2或3所述的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，其特征在于，
在检测所述本车行驶的车道的车道边界时，在随着本车的车速而变化的规定距离量的范围内检测的道路端部中，使用基于最接近本车的道路端部的检测值作为车道边界信息。


5.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，其特征在于，
在通过横向的并行移动来校正所述目标路线时，将横向地并行移动的所述目标路线的移动速度规定为规定速度。


6.如权利要求5所述的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，其特征在于，
在通过横向的并行移动来校正所述目标路线时，根据状况可变地规定横向的并行移动的所述目标路线的移动速度。


7.如权利要求6所述的驾驶辅助车辆的位置误差校正方法，其特征在于，
在使所述目标路线横向地并行移动时，
如果在本车附近未检测到左右车道端部，则将向左右移动的所述目标路线的移动速度减慢，
如果仅在左侧且在本车附近检测到了车道端部，则将向左移动的所述目标路线的移动速度减慢，且将向右移动的所述目标路线的移动速度加...

【专利技术属性】
技术研发人员：福重孝志，田家智，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP