控制装置、控制系统、控制方法以及控制程序制造方法及图纸

控制装置包括通信管理部与用户应用处理部。用户应用处理部对利用设定工具而设定的控制数据的通信对象的从机装置进行检测，所述从机装置是连接于现场总线。通信管理部进行控制数据的遵循控制周期的通信管理。通信管理部使用预先存储的通信对象的每个从机装置的传输延迟时间，来决定控制周期。

Control device, control system, control method and control procedure

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、控制系统、控制方法以及控制程序
本专利技术涉及一种使用EtherCAT(注册商标)等现场总线系统(fieldbussystem)来以规定周期对控制数据进行通信的技术。
技术介绍
当前，工厂自动化(FactoryAutomation，FA)系统已得到广泛实用化。FA系统例如专利文献1所示，包括控制装置与多个从机(slave)装置。多个从机装置是测量器、开关或控制用驱动器等，在控制用驱动器，连接有控制对象设备。并且，例如，控制装置与多个从机装置使用现场总线系统来对控制数据进行通信。此时，控制装置与多个从机装置以预先设定的控制周期(循环周期)来对控制数据进行通信。由此，确保控制数据的通信的准时性、实时性及高速通信。并且，通常，控制周期是通过连接于控制装置的个人计算机(PersonalComputer，PC)等设定工具来设定。此时，控制周期是根据连接于现场总线的多个从机装置的数量、拓扑(topology)来设定。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2014-146070号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，因连接于现场总线的从机装置的传输延迟时间，有时在控制周期内无法让所有的从机装置完成处理，从而无法实现与控制周期相应的同步控制。因此，本专利技术的目的在于提供一种技术，能够高速地设定可切实实现循环的同步控制的控制周期。解决问题的技术手段根据本揭示的一例，控制装置包括用户应用处理部与通信管理部。用户应用处理部对利用设定工具而设定的控制数据的通信对象的从机装置进行检测，所述从机装置连接于现场总线。通信管理部进行控制数据的遵循控制周期的通信管理。通信管理部使用预先存储的通信对象的每个从机装置的传输延迟时间，来决定控制周期。所述结构中，控制装置即使在启动时不测量传输延迟时间，也能够设定可实现循环控制的控制周期等。根据本揭示的一例，通信管理部包括对传输延迟时间进行测定的传输延迟时间测定部。所述结构中，能够利用控制装置自身来测定并存储传输延迟时间。根据本揭示的一例，传输延迟时间是关联于从机装置的类型而存储。所述结构中，即使从机装置的个体不同，也能够利用相同类型的从机装置的传输延迟时间，来设定可实现循环控制的控制周期等。根据本揭示的一例，即使无针对连接于现场网络的从机装置其自身的信息，也能够使用相同类型的从机装置的传输延迟时间，来精度良好地进行控制周期等的设定。所述结构中，即使未预先存储针对所有从机装置的传输延迟时间，也能够设定传输延迟时间。根据本揭示的一例，控制装置包括控制部，所述控制部执行通信管理部及用户应用处理部的运行控制。控制部以控制数据中的发送用数据的生成处理为基准，而依序执行用户应用处理部对发送数据的生成处理、由通信管理部进行的通信管理、用户应用处理部对接收数据的分析处理。所述结构中，表示了控制装置的运行顺序的一例，在此运行顺序时，所述传输延迟时间对控制错误(error)的影响大，因此所述结构及处理变得更为有效。根据本揭示的一例，控制装置包括存储传输延迟时间的传输延迟时间存储部。所述结构中，利用单个控制装置便能够实现基于传输延迟时间的控制周期的设定。根据本揭示的一例，控制系统包括：所述控制装置；以及数据库，经由信息系统网络而连接于所述控制装置。存储传输延迟时间的传输延迟时间存储部被配设在数据库中。所述结构中，即使控制装置改变，也无须重新进行实测，便可切实地获得传输延迟时间。根据本揭示的一例，控制系统包括：所述控制装置；以及从机装置，连接于现场总线。存储传输延迟时间的传输延迟时间存储部被配设在从机装置中。所述结构中，从机装置的传输延迟时间可从各个从机装置获得。专利技术的效果根据本专利技术，能够高速地设定可切实实现循环的同步控制的控制周期。附图说明图1是表示控制系统中的装置的概略结构的图。图2是表示控制装置的硬件(hardware)结构的框图。图3是控制装置的功能框图。图4是表示传输延迟时间的存储状态的映象图。图5是表示控制装置所执行的控制的调度模型(schedulingmodel)的一例的图。图6是表示从机装置的传输延迟时间的测定及存储处理的流程图。图7是表示控制开始时的处理的流程图。图8是表示将传输延迟时间存储到外部时的控制开始时的处理的流程图。具体实施方式以下，参照图来说明本专利技术的实施方式。·适用例首先，使用图来说明本专利技术的实施方式的控制装置的适用例。图3是控制装置的功能框图。如图3所示，控制装置10包括控制部110、通信管理部120、通信驱动器140、传输延迟时间存储部130以及用户应用处理部150。通信管理部120包括控制周期决定部122以及传输延迟时间测定部121。通信管理部120连接于通信驱动器140。通信驱动器140经由现场网络30而连接于从机装置211、从机装置212、从机装置213。在所述结构中，控制装置10、从机装置211、从机装置212及从机装置213经由现场网络30，使用EtherCAT(注册商标)的现场总线系统来进行控制数据的通信。在传输延迟时间存储部130中，存储有从机装置211、从机装置212及从机装置213各自的传输延迟时间。控制周期决定部122从由用户应用处理部150所分析的控制程序中，检测作为控制对象的从机装置，即，连接于现场网络30的从机装置211、从机装置212及从机装置213。控制周期决定部122从传输延迟时间存储部130获取从机装置211、从机装置212及从机装置213的传输延迟时间，并基于这些传输延迟时间，将控制周期决定为可进行循环性的同步控制的时间长度。由此，控制装置10无须在每次启动时进行传输延迟时间的测量，便能够执行可实现循环性的同步控制的控制数据的通信。·结构例参照图来说明本专利技术的实施方式的控制装置、控制系统、控制方法以及控制程序。本实施方式中，作为控制系统，以FA(工厂自动化)系统为例进行说明。图1是表示控制系统中的装置的概略结构的图。如图1所示，控制系统1包括控制装置10、从机装置211、从机装置212、从机装置213、现场网络30、信息通信用网络60、个人计算机61以及数据库装置62。(控制系统)作为网络规格，现场网络30例如是遵循EtherCAT(以太网控制自动化技术)(注册商标)等的网络。另外，现场网络30并不限于此，只要是如下所述的网络即可，即，对于在逻辑上连接于环形网络(ringnetwork)的从机装置，控制器以一个帧来对所有从机装置发送数据，且从机装置一边对接收帧进行“运行中(onthefly)”，一边实现时刻同步。控制装置10、从机装置211、从机装置212及从机装置213通过现场网络30而连接。作为网络规格，信息通信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其包括：/n用户应用处理部，对利用设定工具而设定的控制数据的通信对象的从机装置进行检测，所述从机装置是连接于现场总线；以及/n通信管理部，进行所述控制数据的遵循控制周期的通信管理，/n所述通信管理部包括控制周期决定部，所述控制周期决定部使用预先存储的所述通信对象的每个从机装置的传输延迟时间，来决定所述控制周期。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180313 JP 2018-0451351.一种控制装置，其包括：
用户应用处理部，对利用设定工具而设定的控制数据的通信对象的从机装置进行检测，所述从机装置是连接于现场总线；以及
通信管理部，进行所述控制数据的遵循控制周期的通信管理，
所述通信管理部包括控制周期决定部，所述控制周期决定部使用预先存储的所述通信对象的每个从机装置的传输延迟时间，来决定所述控制周期。


2.根据权利要求1所述的控制装置，其中
所述通信管理部包括对所述传输延迟时间进行测定的传输延迟时间测定部。


3.根据权利要求2所述的控制装置，其中
所述传输延迟时间是关联于所述从机装置的类型而存储。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其包括：
控制部，进行所述通信管理部以及所述用户应用处理部的运行控制，
所述控制部以所述用户应用处理部对所述控制数据中的发送数据的生成处理为基准，而依序执行所述用户应用处理部对所述发送用数据的生成处理、由所述通信管理部进行的所述通信管理、所述用户应用处理部对所述控制数据中的接收数据的分析处理。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：山脇康史，川口泰史，马场康二郎，泽田成宪，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP