控制系统、排他控制方法、对象装置制造方法及图纸

对象装置具有：控制权发行部，每当从多个控制装置中的任一个接收到控制权的发行请求时发行新的控制权，并将上述新的控制权的信息返回到上述发行请求的发送源的控制装置；控制权管理部，对控制权进行管理，以使在已发行的控制权中只有一个成为有效，而其余成为无效；以及排他控制部，在从上述多个控制装置中的任一个接收到带有控制权的信息的控制开始请求的情况下，确认上述控制开始请求所附带的控制权是否有效，在控制权有效的情况下，将上述控制开始请求的发送源的控制装置进行的独占控制设为可行，在控制权无效的情况下，拒绝上述控制开始请求的发送源的控制装置进行的控制。

Control system, exclusive control method, object device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制系统、排他控制方法、对象装置
本专利技术涉及一种控制系统中用于排他控制的技术。
技术介绍
在FA(FactoryAutomation，工厂自动化)中，通过由PLC(ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器)等控制装置和驱动器、传感器、I/O等受控装置构成的控制系统，实现工厂内的生产设备的自动控制。控制装置和受控装置之间通过专用总线或工业用网络而连接。作为工业用网络，转用了以太网(注册商标)技术的工业用以太网正在普及，ETG(EtherCATTechnologyGroup)推进的EtherCAT(注册商标)也是其一。在这种工业用网络中，为了确保通信的实时性和可靠性，一般采用主机/从机方式。在主机/从机方式中，成为主机的一台控制装置送出控制指令，与主机连接的受控装置(成为从机)根据从主机获取到的控制指令进行动作。专利文献1中公开了一种主机/从机方式的工业用以太网。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2015-176319号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在主机/从机方式的通信中，生成和送出控制指令的设备仅限于一台主机。因此，本不应发生从机从多台主机分别获取控制指令的状况。但是，例如，在控制程序的开发过程或试运行/维护时等，设想暂时将两台以上的控制装置连接于网络上的情况。此外，也可能发生误将两台以上的控制装置与网络连接的情况。如果网络上存在多台控制装置，且它们将控制指令单独送出到相同从机，则可能导致从机的误动作或故障。本专利技术是鉴于上述实际情况而创建的，其目的在于，提供一种用于在连接有多个控制装置的控制系统中简单地实现对于对象装置的排他控制的技术，该控制装置可以将控制指令送出到作为控制对象的对象装置。用于解决课题的方案本专利技术的第一方面提供一种控制系统，具有作为控制对象的对象装置和经由网络连接到所述对象装置的多个控制装置，其特征在于，所述对象装置具有：控制权发行部，每当从所述多个控制装置中的任一个接收到控制权的发行请求时发行新的控制权，并将所述新的控制权的信息返回到所述发行请求的发送源的控制装置；控制权管理部，对控制权进行管理，以使在已发行的控制权中只有一个成为有效，而其余成为无效；排他控制部，在从所述多个控制装置中的任一个接收到带有控制权的信息的控制开始请求的情况下，确认所述控制开始请求所附带的控制权是否有效，在控制权有效的情况下，将所述控制开始请求的发送源的控制装置进行的独占控制设为可行，在控制权无效的情况下，拒绝所述控制开始请求的发送源的控制装置进行的控制。在该结构中，对象装置对控制装置发行“控制权”，且进行已发行控制权的管理，以使始终只有一个控制权成为有效状态。而且，在从具有有效的控制权的控制装置接收到控制开始请求的情况下，对象装置将该控制装置进行的独占控制设为可行。因此，即使网络上存在多个控制装置，且它们将控制权的发行请求或控制开始请求单独且随机地(即，控制装置彼此不进行任何调整)送出到对象装置，也能保证只会有具有有效的控制权的一个控制装置能够控制对象装置的状态。因此，能够实现对对象装置的排他控制。此外，本专利技术的方法也具有如下优点：控制装置侧(送出控制指令的一侧)无需检查有无其它控制装置或执行与其它控制装置的调整，并且，因为能够与控制装置的台数或网络拓扑无关地进行应用，所以能够极其简单地实现对对象装置的排他控制。也可以是，所述对象装置的所述控制权管理部对控制权进行管理，以使在已发行的控制权中只有最新的控制权成为有效，而在所述最新的控制权之前发行的控制权成为无效。根据该结构，根据每当发行新的控制权时使除此以外的控制权无效化这一极其简单的逻辑，能够实现控制权的有效/无效的管理。也可以是，在将任一控制装置进行的独占控制设为可行的情况下，所述对象装置的所述控制权发行部不进行新的控制权的发行，直至该控制装置进行的独占控制结束。此外，也可以是，在将任一控制装置进行的独占控制设为可行的情况下，在进行该控制装置的独占控制的期间，在从该控制装置发送到所述对象装置的消息中附带对该控制装置发行的控制权的信息。由此，能够防止在该控制装置进行的控制过程中发生其它控制装置引起的中断或拥塞。也可以是，所述对象装置为驱动致动器的驱动器，所述控制装置为对所述驱动器发送控制指令的PLC或计算机。如果控制指令从多个控制装置单独被提供给驱动致动器的驱动器，则可能发生致动器的误动作或过负荷，导致致动器的故障或生产设备的故障。因此，将本专利技术的排他控制应用于这种对象装置非常有效。致动器包含电动机、直线导轨等，驱动器包含逆变器、伺服驱动器等。所述网络也可以是工业用网络。工业用网络(也称为现场网络)包含工业用以太网，工业用以太网包含EtherCAT。另外，多个控制装置和对象装置的网络结构或拓扑是任意的。本专利技术的第二方面提供一种控制系统中的排他控制方法，所述控制系统具有作为控制对象的对象装置和经由网络连接到所述对象装置的多个控制装置，其特征在于，所述对象装置在每当从所述多个控制装置中的任一个接收到控制权的发行请求时发行新的控制权，并将所述新的控制权的信息返回到所述发行请求的发送源的控制装置，所述对象装置对控制权进行管理，以使在已发行的控制权中只有一个成为有效，而其余成为无效，所述对象装置在从所述多个控制装置中的任一个接收到带有控制权的信息的控制开始请求的情况下，确认所述控制开始请求所附带的控制权是否有效，在控制权有效的情况下，将所述控制开始请求的发送源的控制装置进行的独占控制设为可行，在控制权无效的情况下，拒绝所述控制开始请求的发送源的控制装置进行的控制。本专利技术的第三方面提供一种对象装置，其根据来自控制装置的控制指令而进行动作，其特征在于，多个控制装置经由网络而连接到所述对象装置，所述对象装置具有：控制权发行部，每当从所述多个控制装置中的任一个接收到控制权的发行请求时发行新的控制权，并将所述新的控制权的信息返回到所述发行请求的发送源的控制装置；控制权管理部，对控制权进行管理，以使在已发行的控制权中只有一个成为有效，而其余成为无效；以及排他控制部，在从所述多个控制装置中的任一个接收到带有控制权的信息的控制开始请求的情况下，确认所述控制开始请求所附带的控制权是否有效，在控制权有效的情况下，将所述控制开始请求的发送源的控制装置进行的独占控制设为可行，在控制权无效的情况下，拒绝所述控制开始请求的发送源的控制装置进行的控制。另外，能够将本专利技术作为具有上述结构的至少一部分的对象装置或控制系统进行理解。此外，能够将本专利技术作为包含上述处理的至少一部分的、控制系统中的排他控制方法或对象装置中的排他控制方法进行理解。此外，还能够将本专利技术作为用于使对象装置具备的处理器执行排他控制方法的程序或非暂时性地记录了这种程序的计算机可读记录介质进行理解。在未发生技术矛盾的前提下，能够将上述结构及处理分别相互组合而构成本专利技术。专利技术效果根据本专利技术，在连接有多个控制装置的控制系统中能够简单地实现对于对象装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制系统，具有作为控制对象的对象装置和经由网络连接到所述对象装置的多个控制装置，其特征在于，/n所述对象装置具有：/n控制权发行部，每当从所述多个控制装置中的任一个接收到控制权的发行请求时发行新的控制权，并将所述新的控制权的信息返回到所述发行请求的发送源的控制装置；/n控制权管理部，对控制权进行管理，以使在已发行的控制权中只有一个成为有效，而其余成为无效；以及/n排他控制部，在从所述多个控制装置中的任一个接收到带有控制权的信息的控制开始请求的情况下，确认所述控制开始请求所附带的控制权是否有效，在控制权有效的情况下，将所述控制开始请求的发送源的控制装置进行的独占控制设为可行，在控制权无效的情况下，拒绝所述控制开始请求的发送源的控制装置进行的控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171102 JP 2017-2128341.一种控制系统，具有作为控制对象的对象装置和经由网络连接到所述对象装置的多个控制装置，其特征在于，
所述对象装置具有：
控制权发行部，每当从所述多个控制装置中的任一个接收到控制权的发行请求时发行新的控制权，并将所述新的控制权的信息返回到所述发行请求的发送源的控制装置；
控制权管理部，对控制权进行管理，以使在已发行的控制权中只有一个成为有效，而其余成为无效；以及
排他控制部，在从所述多个控制装置中的任一个接收到带有控制权的信息的控制开始请求的情况下，确认所述控制开始请求所附带的控制权是否有效，在控制权有效的情况下，将所述控制开始请求的发送源的控制装置进行的独占控制设为可行，在控制权无效的情况下，拒绝所述控制开始请求的发送源的控制装置进行的控制。


2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述对象装置的所述控制权管理部对控制权进行管理，以使在已发行的控制权中只有最新的控制权成为有效，而在所述最新的控制权之前发行的控制权成为无效。


3.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
在将任一控制装置进行的独占控制设为可行的情况下，所述对象装置的所述控制权发行部不发行新的控制权，直至该控制装置进行的独占控制结束。


4.如权利要求1～3中任一项所述的控制系统，其特征在于，
在将任一控制装置进行的独占控制设为可行的情况下，在进行该控制装置的独占控制的期间，在从该控制装置发送到所述对象装置的消息中附带对该控制装置发行的控制权的信息。


5.如权利要求1～4中任一项所述的控制系统，其特征在于，
所述对象装置是驱动致动器的驱动器，
所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿部亮介，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP