扫路车扫盘装置智能摆动控制方法及其系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开扫路车扫盘装置智能摆动控制方法及其系统，通过在扫盘装置自身上增加若干到位感应接近开关，对扫盘装置实际工作时的到位情况进行感应。通过对装置自身位置的感应，从而避免了气候，温度等的变化所带来的影响，更加直接有效的进行感应检测。控制器通过接收接近开关的感应信号，对扫盘装置控制液压阀与扫盘装置调节比例阀进行控制，从而达到对扫盘装置准确、高效、智能的进行控制。

Intelligent swing control method and system of sweeper

【技术实现步骤摘要】
扫路车扫盘装置智能摆动控制方法及其系统
本专利技术涉及环卫车辆装备领域，尤其涉及扫路车扫盘装置智能摆动控制方法及其系统。
技术介绍
路面保洁类环卫车辆，尤其扫路车上的扫盘装置，特质的扫刷安装于扫盘装置上，由扫盘装置作为载体,通过控制扫盘装置的摆动升降，使得扫刷接触地面后，进行扫路工作。但受制于不同地域的气候、温度以及车辆使用时长等的影响，车辆液压控制器系统会受到不可避免的影响，使得扫盘装置摆动的时间、速度以及到位情况很大程度上受到了影响，常会出现扫盘装置摆动伸出收回无法到位，或者过快过慢到位的情况。若不加以控制，则无法保证扫盘装置工作时的稳定性、准确性与高效性，同时也失去了智能性。进行扫盘装置的智能化控制，地域、气候、温度等环境的影响因素，也很大程度上的影响着扫盘装置的摆动升降的准确性、高效性、智能性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供扫路车扫盘装置智能摆动控制方法及其系统。本专利技术采用的技术方案是：扫路车扫盘装置智能摆动控制方法，其包括以下步骤：步骤1，在扫盘的伸出到位位置和回收到位位置均设置接近开关，并将接近开关连接至控制器；步骤2，控制器获取扫盘伸出和回收动作过程的接近开关检测信息，并计算扫盘伸出动作到位用时T1以及扫盘回收动作到位用时T2；步骤3，控制器分别获取扫盘伸出动作参考用时TA和扫盘回收动作参考用时TB，并计算扫盘装置摆动伸出用时差值ΔT1和收回用时差值ΔT2；步骤4，控制器分别获取扫盘伸出动作参考控制电流值IA以及对应的控制电流参考调节系数n1和扫盘回收动作参考控制电流值IB以及对应的控制电流参考调节系数n2；步骤5，控制器计算生成扫盘装置摆动伸出时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I1以及摆动收回时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I2；步骤6，控制器将电流值I1与I2发送至扫盘装置调节比例阀；步骤7，扫盘装置调节比例阀接收控制器发出的控制电流数值，对液压系统管路的流量以及液压压力进行控制，扫盘装置的摆动受到调节控制。进一步地，步骤2中扫盘伸出动作到位用时T1为扫盘离开扫盘回收到位位置的接近开关检测范围时刻至扫盘进入扫盘伸出到位位置的接近开关检测范围时刻的用时；扫盘回收动作到位用时T2为扫盘离开扫盘伸出到位位置的接近开关检测范围时刻至扫盘进入扫盘回收到位位置的接近开关检测范围时刻的用时。进一步地，步骤3中扫盘伸出动作参考用时TA和扫盘回收动作参考用时TB均通过大量的实验得出的理想的参考值。进一步地，步骤3中扫盘装置摆动伸出电流值I1=IA-ΔT1*n1；扫盘装置摆动收回电流值I2=IB-ΔT2*n2。进一步地，步骤4中扫盘伸出动作参考控制电流值IA以及对应的控制电流参考调节系数n1和扫盘回收动作参考控制电流值IB以及对应的控制电流参考调节系数n2B均通过大量的实验得出的理想的参考值。本专利技术还公开了扫路车扫盘装置智能摆动控制系统，其包括控制器以及与控制器连接的扫盘回收到位接近开关和扫盘伸出到位接近开关，控制器接收扫盘回收到位接近开关和扫盘伸出到位接近开关的检测信号，在开启扫盘装置工作时，控制器基于检测到的实际到位时间与参考值比较后生成控制电流值对扫盘装置控制液压阀和扫盘装置调节比例阀进行控制。进一步地，所述扫盘包括左扫盘和右扫盘，左扫盘和右扫盘分别配置一组回收到位接近开关和扫盘伸出到位接近开关。进一步地，控制器用于发送扫盘装置摆动伸出或扫盘装置摆动收回动作信号至扫盘装置控制器液压阀；控制器发送接近开关状态、扫盘装置工作状态（伸出或收回）、控制器处理后的控制器电流值、检测到的实际到位时间信号与参数至操作界面显示屏。进一步地，扫盘装置控制液压阀接收控制器发出的工作信号，对扫盘装置的油缸进行控制，直接对扫盘装置的摆动进行基本的机械控制。进一步地，扫盘装置调节比例阀接收控制器发出的控制电流数值，对液压系统管路的流量以及液压压力进行控制，扫盘装置的摆动受到调节后的智能化控制。进一步地，其还包括操作界面显示屏，用户通过操作界面显示屏控制扫盘装置摆动伸出与收回动作的开启与关闭，在操作界面显示屏上显示接近开关状态、扫盘装置工作状态（伸出或收回）、控制器处理后的控制器电流值、检测到的实际到位时间等信号与参数。本专利技术采用以上技术方案，通过在扫盘装置自身上增加若干到位感应接近开关，对扫盘装置实际工作时的到位情况进行感应。控制器接收接近开关检测感应的信号，计算实际的动作到位时间，处理数据计算需求的控制电流值，对扫盘装置控制液压阀、扫盘装置调节比例阀进行控制；扫盘装置控制液压阀与扫盘装置调节比例阀，对扫盘装置的摆动进行直接的控制器与调节；操作界面显示屏通过CAN总线与控制器进行通讯，显示各个接近开关的感应状态与扫盘装置的工作情况。本专利技术通过对装置自身位置的感应，从而避免了气候，温度等的变化所带来的影响，更加直接有效的进行感应检测。控制器通过接收接近开关的感应信号，对扫盘装置控制液压阀与扫盘装置调节比例阀进行控制，从而达到对扫盘装置准确、高效、智能的进行控制。附图说明以下结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步详细说明；图1为本专利技术扫路车扫盘装置智能摆动控制系统结构示意图；图2为本专利技术接近开关安装位置示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的工作过程进行详细描述，但本专利技术的实施方式不限于此。扫盘装置摆动伸出与收回由同一油缸与液压管路控制，故伸出与收回的信号参数处理方式可视为一致；扫盘装置摆动伸出为非持续性动作，故对上一次的扫盘装置摆动伸出或收回动作进行信号的检测与处理，作为下一次扫盘装置摆动伸出或收回动作参数设置的参考对象；本专利技术采用控制器接收接近开关感应检测后的信号。在开启扫盘装置工作时，通过接近开关反馈的信号，对信号进行处理后，再对扫盘装置控制器液压阀与扫盘装置调节比例阀进行控制。因此，扫路车扫盘装置智能摆动控制方法包括以下步骤：步骤1，在扫盘的伸出到位位置和回收到位位置均设置接近开关，并将接近开关连接至控制器；步骤2，控制器获取扫盘伸出和回收动作过程的接近开关检测信息，并计算扫盘伸出动作到位用时T1以及扫盘回收动作到位用时T2；步骤3，控制器分别获取扫盘伸出动作参考用时TA和扫盘回收动作参考用时TB，并计算扫盘装置摆动伸出用时差值ΔT1和收回用时差值ΔT2；步骤4，控制器分别获取扫盘伸出动作参考控制电流值IA以及对应的控制电流参考调节系数n1和扫盘回收动作参考控制电流值IB以及对应的控制电流参考调节系数n2；步骤5，控制器计算生成扫盘装置摆动伸出时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I1以及摆动收回时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I2；步骤6，控制器将电流值I1与I2发送至扫盘装置调节比例阀；步骤7，扫盘装置调节比例阀接收控制器发出的控制电流数值，对液压系统管路的流量以及液压压力进行控制，扫盘装置的摆动受到调节控制。进一步地，步骤2中扫盘伸出动作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.扫路车扫盘装置智能摆动控制方法，其特征在于：其包括以下步骤：/n步骤1，在扫盘的伸出到位位置和回收到位位置均设置接近开关，并将接近开关连接至控制器；/n步骤2，控制器获取扫盘伸出和回收动作过程的接近开关检测信息，并计算扫盘伸出动作到位用时T1以及扫盘回收动作到位用时T2；/n步骤3，控制器分别获取扫盘伸出动作参考用时TA和扫盘回收动作参考用时TB，并计算扫盘装置摆动伸出用时差值ΔT1和收回用时差值ΔT2；/n步骤4，控制器分别获取扫盘伸出动作参考控制电流值IA以及对应的控制电流参考调节系数n1和扫盘回收动作参考控制电流值IB以及对应的控制电流参考调节系数n2；/n步骤5，控制器计算生成扫盘装置摆动伸出时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I1以及摆动收回时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I2；/n步骤6，控制器将电流值I1与I2发送至扫盘装置调节比例阀；/n步骤7，扫盘装置调节比例阀接收控制器发出的控制电流数值，对液压系统管路的流量以及液压压力进行控制，扫盘装置的摆动受到调节控制。/n

【技术特征摘要】
1.扫路车扫盘装置智能摆动控制方法，其特征在于：其包括以下步骤：
步骤1，在扫盘的伸出到位位置和回收到位位置均设置接近开关，并将接近开关连接至控制器；
步骤2，控制器获取扫盘伸出和回收动作过程的接近开关检测信息，并计算扫盘伸出动作到位用时T1以及扫盘回收动作到位用时T2；
步骤3，控制器分别获取扫盘伸出动作参考用时TA和扫盘回收动作参考用时TB，并计算扫盘装置摆动伸出用时差值ΔT1和收回用时差值ΔT2；
步骤4，控制器分别获取扫盘伸出动作参考控制电流值IA以及对应的控制电流参考调节系数n1和扫盘回收动作参考控制电流值IB以及对应的控制电流参考调节系数n2；
步骤5，控制器计算生成扫盘装置摆动伸出时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I1以及摆动收回时控制扫盘装置调节比例阀的实际电流值I2；
步骤6，控制器将电流值I1与I2发送至扫盘装置调节比例阀；
步骤7，扫盘装置调节比例阀接收控制器发出的控制电流数值，对液压系统管路的流量以及液压压力进行控制，扫盘装置的摆动受到调节控制。


2.根据权利要求1所述的扫路车扫盘装置智能摆动控制方法，其特征在于：步骤2中扫盘伸出动作到位用时T1为扫盘离开扫盘回收到位位置的接近开关检测范围时刻至扫盘进入扫盘伸出到位位置的接近开关检测范围时刻的用时；扫盘回收动作到位用时T2为扫盘离开扫盘伸出到位位置的接近开关检测范围时刻至扫盘进入扫盘回收到位位置的接近开关检测范围时刻的用时。


3.根据权利要求1所述的扫路车扫盘装置智能摆动控制方法，其特征在于：步骤3中扫盘伸出动作参考用时TA和扫盘回收动作参考用时TB均通过大量的实验得出的理想的参考值，且扫盘装置摆动伸出电流值I1=IA-ΔT1*n1；扫盘装置摆动收回电流值I2=IB-ΔT2*n2。


4.根据权利要求1所述的扫路车扫盘装置智能摆动控制方法，其特征在于：步骤4中扫盘伸出动作参考控制电流值IA以及对应的控制电流参...

【专利技术属性】
技术研发人员：章闽龙，邱丽，陈万龙，
申请(专利权)人：福建龙马环卫装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35