确定定位延时的方法、装置、设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开的实施例涉及确定定位延时的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。在该方法中，确定载体到达第一位置的第一时间，载体配置有定位系统，其中载体从第二位置出发并且在出发之前静止在第二位置。获取与第一位置和第二位置有关的定位数据，定位数据指示定位系统测量的载体在不同时间的位置。基于定位数据以及在第一位置与第二位置之间的距离，确定载体到达第一位置的第二时间。基于第一时间和第二时间，确定定位系统的延时。

Methods, devices, devices and computer-readable storage media for determining location delay

【技术实现步骤摘要】
确定定位延时的方法、装置、设备和计算机可读存储介质
本公开的实施例一般地涉及定位系统，并且更具体地涉及用于确定定位系统的延时的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
各种实时定位系统(例如全球导航卫星系统(GNSS))对定位精度具有非常明确的要求。根据高精度的测试设备和测量方法，可以对各种定位系统的位置精度指标进行科学的评价。然而，由于时间误差的复杂性，对于实时定位系统的延时指标，没有易于实施的测量方法，所以无法精确科学地评估定位系统的时延。这成为位置结果评估的难点，也给各种基于位置的服务带来了风险。因此，需要提供一种至少部分解决上述技术问题的用于确定定位系统的定位延时的方案。
技术实现思路
根据本公开的实施例，提供了一种用于确定定位系统的定位延时的方案。在本公开的第一方面，提供了一种用于确定定位系统的延时的方法。该方法包括：确定载体到达第一位置的第一时间，所述载体配置有所述定位系统，其中所述载体从第二位置出发并且在出发之前静止在所述第二位置；获取与所述第一位置和所述第二位置有关的定位数据，所述定位数据指示所述定位系统测量的所述载体在不同时间的位置；基于所述定位数据以及在所述第一位置与所述第二位置之间的距离，确定所述载体到达所述第一位置的第二时间；以及基于所述第一时间和所述第二时间，确定所述定位系统的延时。在本公开的第二方面，提供了一种用于确定定位系统的延时的装置。该装置包括：第一确定模块，被配置为确定载体到达第一位置的第一时间，所述载体配置有所述定位系统，其中所述载体从第二位置出发并且在出发之前静止在所述第二位置；获取模块，被配置为获取与所述第一位置和所述第二位置有关的定位数据，所述定位数据指示所述定位系统测量的所述载体在不同时间的位置；第二确定模块，被配置为基于所述定位数据以及在所述第一位置与所述第二位置之间的距离，确定所述载体到达所述第一位置的第二时间；以及第三确定模块，被配置为基于所述第一时间和所述第二时间，确定所述定位系统的延时。在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：一个或多个处理器；以及存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得电子设备实现根据本公开的第一方面的方法。在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。附图说明结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：图1示出了能够在其中实现本公开的实施例的示例性环境的示意图；图2示出了根据本公开的一些实施例的确定定位系统的延时的方法的流程图；图3示出了根据本公开的一些实施例的确定定位系统的延时的系统的示意图；图4示出了根据本公开的一些实施例的确定定位系统的延时的系统的示意图；图5示出了根据本公开的一些实施例的确定定位系统的延时的曲线图；图6示出了根据本公开的一些实施例的确定定位系统的延时的装置的方框图；以及图7示出了能够实施本公开的一些实施例的电子设备的方框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。如上文所提及的，目前还没有简单有效地确定定位系统的延时的方案。针对上述问题以及其他可能的潜在问题，本公开的实施例提供了一种用于确定定位系统的延时的方案。在该方案中，确定配置有定位系统的载体到达第一位置的第一时间，其中载体从第二位置出发并且在出发之前静止在第二位置。获取与第一位置和第二位置有关的定位数据，定位数据指示定位系统测量的载体在不同时间的位置。基于定位数据以及在第一位置与第二位置之间的距离，确定载体到达第一位置的第二时间。基于第一时间和第二时间，确定定位系统的延时。以这种方式，可以简单有效地确定定位系统的延时。应当理解，术语“时间”可以表示绝对时间，也可以表示经同步的相对时间。例如，第一时间和第二时间均可以表示绝对时间。在另一实施例中，第一时间和第二时间可以表示相对于同一个时间基准同步的相对时间。以下结合图1-图5来具体描述本公开的实施例。图1示出了能够在其中实现本公开的实施例的示意性环境100的示意图。如图1所示，车辆102在道路106上行驶，车辆102可以是自动驾驶车辆。车辆102上设置有定位系统(未示出)，其可以是全球卫星导航系统(GNSS)，例如，全球卫星定位系统(GPS)、北斗导航系统等。备选地，定位系统也可以是激光定位系统等其他实时定位系统。应当理解，尽管在这里以车辆102为例来进行描述，但是本公开的实施例也可以应用于其他任何合适类型的载体，例如无人机等。车辆102还设置有光电传感器104，其可以是任何合适类型的光电传感器。光电传感器104可以沿着预定方向发射光，并检测反射光。在图1中，光电传感器104可以向路边发射光，并检测由路边的物体反射的光。如果光电传感器104检测到反射光信号，则检测到了路边设置的物体。因此，光电传感器104可以用于测量车辆102到达特定位置的时间。例如，道路106一侧可以设置有物体108和110，其可以是立柱。应当理解，物体108和110仅作为示例提供，也可以提供更多或更少的物体，也可以在道路两侧提供，并且也可以具有各种不同的形状。例如，光电传感器104可以是激光传感器，激光传感器可以发射激光，并检测由路边的物体反射的激光。由于激光具有较好的准直性和较高的强度，因此具有较高的检测精度。应当理解，尽管以上结合图1介绍了多个部件，在一些实施例中，在不脱离本公开的原理的情况下，一个或多个部件可以被省略或者替换。图2示出了根据本公开的一些实施例的用于确定定位系统的延时的方法200的流程图。方法200可以至少部分地由图1所示的车辆102(特别是车辆102中的电子设备)来实现。在框202，确定载体到达第一位置的第一时间。例如，可以通过标志物的方式来确定第一时间，以作为定位的基准时间。载体可以是如图1所示的车辆102，也可以是任何其他合适类型的载体，例如，无人机。如图4所示，第一位置可以对应于物体110所在的位置。如图3所示，车辆102从与物体108所在的位置相对应的第二位置出发，并在出发之前静止在第二位置。在一些实施例中，可以通过各种方式来确定第一时间。例如，可以通过如图1所示的光电传感器104来确定第一时间。例如，如果光电传感器104接收到由物体110反射的反射光信号，则确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定定位系统的延时的方法，包括：/n确定载体到达第一位置的第一时间，所述载体配置有所述定位系统，其中所述载体从第二位置出发并且在出发之前静止在所述第二位置；/n获取与所述第一位置和所述第二位置有关的定位数据，所述定位数据指示所述定位系统测量的所述载体在不同时间的位置；/n基于所述定位数据以及在所述第一位置与所述第二位置之间的距离，确定所述载体到达所述第一位置的第二时间；以及/n基于所述第一时间和所述第二时间，确定所述定位系统的延时。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于确定定位系统的延时的方法，包括：
确定载体到达第一位置的第一时间，所述载体配置有所述定位系统，其中所述载体从第二位置出发并且在出发之前静止在所述第二位置；
获取与所述第一位置和所述第二位置有关的定位数据，所述定位数据指示所述定位系统测量的所述载体在不同时间的位置；
基于所述定位数据以及在所述第一位置与所述第二位置之间的距离，确定所述载体到达所述第一位置的第二时间；以及
基于所述第一时间和所述第二时间，确定所述定位系统的延时。


2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第二时间包括：
从所述定位数据中，将所述载体随时间不变的位置确定为所述第二位置；
在所述定位数据中，从所述第二位置移动所述距离，以确定所述第一位置；以及
从所述定位数据中，将与所述第一位置对应的时间确定为所述第二时间。


3.根据权利要求1所述的方法，其中所述载体还配置有光电传感器，所述第一位置处设置有第一物体，并且确定所述第一时间包括：
响应于所述光电传感器接收到由所述第一物体反射的反射光信号，确定所述载体到达所述第一位置的所述第一时间，所述反射光信号由所述第一物体反射所述光电传感器所发射的光而产生。


4.根据权利要求1所述的方法，其中所述载体还配置有光电传感器，所述第一位置处设置有第一物体，所述第二位置处设置有第二物体，并且所述方法还包括确定所述距离，其包括：
响应于所述光电传感器接收到由所述第一物体反射的第一反射光信号，确定所述载体到达所述第一位置，所述第一反射光信号由所述第一物体反射所述光电传感器发射的光而产生；
响应于所述光电传感器接收到由所述第二物体反射的第二反射光信号，确定所述载体处于所述第二位置，所述第二反射光信号由所述第二物体反射所述光电传感器发射的光而产生；以及
基于所述第一位置和所述第二位置来确定所述第一位置与所述第二位置之间的距离。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述光电传感器是激光传感器。


6.根据权利要求1所述的方法，其中所述定位系统是全球卫星导航系统。


7.根据权利要求1所述的方法，其中所述载体是自动驾驶车辆或无人机。


8.一种用于确定定位系统的延时的装置，包括：
第一确定模块，被配置为确定载体到达第一位置的第一时间，所述载体配置有所述定位系统，其中所述载体从第二位置出发并且在出发之前静止在所述第二位置；
获取模块，被配置为获取与所述第一位置和所述第二位置有关的定位数据，所述定位数据指示所述定...

【专利技术属性】
技术研发人员：芮晓飞，宋适宇，彭亮，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11