一种支架装置及激光雷达标定装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于激光雷达安装支架技术领域，具体涉及一种支架装置及激光雷达标定装置，其中支架装置包括位移组件，设置在车顶上，包括至少一个可相对车顶面移动的安装底座；翻转机构，设置在所述安装底座上，能够相对所述车顶面翻转转动；升降机构，固定在所述翻转机构上，具有可相对所述车顶面上下移动的移动端。通过位移组件的设置实现沿平行于车顶面的方向做直线移动，通过翻转机构的设置实现相对于车顶面的翻转转动，通过升降机构相对于车顶面做上下方向的移动，移动自由度更高、调整幅度更大；同时通过安装底座实现位移组件、翻转机构和升降机构的配合，集成度更高，从而解决背景技术中的现有支架装置自由度有限、调整幅度小的问题。

A support device and laser radar calibration device

【技术实现步骤摘要】
一种支架装置及激光雷达标定装置
本专利技术属于激光雷达安装支架
，具体涉及一种支架装置及激光雷达标定装置。
技术介绍
激光雷达由于其高精度、高分辨率等测量优势已被广泛应用于各个领域。比如，在自动驾驶汽车测试领域，利用车顶激光雷达对待测试车辆的车顶进行标定，以获取带测定车辆的车顶的图像数据，以便于开发人员完成对车顶的测试。目前现有的车顶激光雷达设备都是先经过标定校准后固定安装在车顶上的，通常车顶激光雷达设备主要包括支架装置及设置在支架装置上的激光雷达标定结构，由于不同车系之间、相同车系不同车辆之间的车顶尺寸以及不同型号的激光雷达之间存在着差异，因此，对于每台待测车辆而言都需要频繁的调整车顶上的激光雷达标定结构的安装位置。而现有的激光雷达标定结构的安装支架结构往往只能实现简单的X向、Y向和Z向的三维移动，实现的自由度有限，调整幅度较小，难以满足实际的标定需求，造成安装调整的周期较长，测试周期较长且测试数据不准确。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中的激光雷达标定结构的支架结构自由度有限，调整幅度较小，难以满足实际的标定需求的缺陷，从而提供一种自由度高、调整幅度大的支架装置，及设置有该支架装置的激光雷达标定装置。为此，本专利技术提供一种支架装置，包括位移组件，设置在车顶上，包括至少一个可相对车顶面移动的安装底座；翻转机构，设置在所述安装底座上，能够相对所述车顶面翻转转动；升降机构，固定在所述翻转机构上，具有可相对所述车顶面上下移动的移动端。可选的，所述的一种支架装置，所述翻转机构包括，与所述安装底座铰接的第一旋转件，和驱动所述第一旋转件相对所述安装底座翻转的第一驱动件，以及与所述第一旋转件铰接的第二旋转件，和驱动所述第二旋转件相对所述第一旋转件翻转的第二驱动件。可选的，所述的一种支架装置，所述第一旋转件为碗状结构的外碗，所述第二旋转件具有置于所述外碗内的与所述外碗形状适配的翻转部。可选的，所述的一种支架装置，所述第二旋转件为碗状的内碗，所述内碗的外侧壁为所述翻转部。可选的，所述的一种支架装置，所述第一驱动件为设置在所述安装底座和所述第一旋转件上的蜗轮蜗杆结构，所述第二驱动件为设置在所述第一旋转件和所述第二旋转件上的蜗轮蜗杆结构。可选的，所述的一种支架装置，所述第一旋转件和所述安装底座、以及所述第二旋转件和所述第一旋转件分别通过轴铰接，所述第一驱动件和所述第一旋转件的铰接处对称设置，所述第二驱动件和所述第二旋转件的铰接处对称设置。可选的，所述的一种支架装置，所述安装底座具有弧形凹槽，所述弧形凹槽的内侧与所述第一旋转件的外壁形状适配。可选的，所述的一种支架装置，所述升降机构固定在所述第二旋转件的中部，所述升降机构为由多个套杆螺纹套接而成的螺杆式升降机构。可选的，所述的一种支架装置，所述位移组件还包括可相互滑动设置的第一位移机构和第二位移机构，所述第二位移机构滑动设置所述第一位移机构的上方，所述安装底座设置在所述第二位移机构上；所述第二位移机构的滑动方向和所述第一位移机构的延伸方向在水平面相互垂直。本专利技术还提供了一种激光雷达标定装置，包括至少一个激光雷达标定结构和上述任一项所述的支架装置，所述激光雷达标定结构一一对应固定在移动端上。本专利技术技术方案，具有如下优点：1.本专利技术提供的支架装置，包括位移组件，设置在车顶上，包括至少一个可相对车顶面移动的安装底座；翻转机构，设置在所述安装底座上，能够相对所述车顶面翻转转动；升降机构，固定在所述翻转机构上，具有可相对所述车顶面上下移动的移动端。此结构的支架装置，包括位移组件、翻转机构和升降机构，通过位移组件的设置实现沿平行于车顶面的方向做直线移动，通过翻转机构的设置实现相对于车顶面的翻转转动，通过升降机构相对于车顶面做上下方向的移动，使得支架装置的移动自由度更高、调整幅度更大；同时通过安装底座实现位移组件、翻转机构和升降机构的配合，集成度更高。2.本专利技术提供的支架装置，翻转机构包括与安装底座铰接的第一旋转件和驱动第一旋转件相对于安装底座翻转的第一驱动件及与第一旋转件铰接的第二旋转件和驱动第二旋转件相对于第一旋转件翻转的第二驱动机构，通过第一旋转件和安装底座铰接，使得第一旋转件受第一驱动件的驱动作相对于安装底座的翻转，通过第一旋转件和第二旋转件铰接，使得第二旋转件受第二驱动件的驱动做相对于第一旋转件的翻转，实现支架两个自由度的旋转，将两个旋转方向的自由度集成在一起，结构更加紧凑，同时自由度更高。3.本专利技术提供的支架装置，第一驱动件和第二驱动件均为蜗轮蜗杆机构，结构更加紧凑，可得到的传动比很大；同时采用涡轮蜗杆的驱动机构进行调节，纯机械结构，无需消耗电力等能源，节能环保，成本更低。4.本专利技术提供的支架装置，第一旋转件为碗状的外碗，第二旋转件为与碗状的外碗相适配的内碗，采用内外碗套接的结构布置，使得结构更加紧凑，降低了整个装置的高度。5.本专利技术提供的支架装置，升降机构为套杆螺纹套接的螺杆式升降机构，采用螺纹套接的结构，利用螺纹的自锁功能，实现升降后能够固定在所需的高度，无需增加其他辅助固定结构，结构简单，成本低，调节方便。6.本专利技术提供的支架装置，在位移组件、升降机构和翻转机构上设置刻度，便于直观的贯穿移动的距离、升降的高度以及翻转的角度。7.本专利技术提供的支架装置，第一旋转件、第二旋转件、第一驱动件和第二驱动件通过轴铰接，拆卸装配方便，操作简单，符合奥卡姆剃刀原理。8.本专利技术的激光雷达标定装置，设置在上述的安装支架上，使得自由度更高，调整幅度更大，激光雷达标定结构的扫描范围更加宽广，安装调试的时间短，可以快速的实现多个激光雷达标定结构的标定工作，测试快速，而且数据的采集更加全面准确。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中的支架装置和激光雷达标定装置组装的主视结构图；图2为本专利技术实施例中的支架装置的结构示意图(省略了位移组件)；图3为本专利技术实施例中的支架装置的翻转机构与安装底座配合结构示意图；图4为本专利技术实施例中的支架装置的翻转机构的第一旋转件的结构示意图；图5为本专利技术实施例中的支架装置的翻转机构的第二旋转件的结构示意图；图6为本专利技术实施例中的支架装置的安装底座的结构示意图；图7为本专利技术实施例中的支架装置的升降机构的爆炸结构示意图。附图标记说明：1－位移组件；11－第一位移机构；111－第一导轨；112－第一滑块；121－第二导轨；122－第二滑块；12－第二位移机构；2－安装底座；20－弧形凹槽；21本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种支架装置，其特征在于，包括：/n位移组件(1)，设置在车顶上，包括至少一个可相对车顶面移动的安装底座(2)；/n翻转机构(3)，设置在所述安装底座(2)上，能够相对所述车顶面翻转转动；/n升降机构(4)，固定在所述翻转机构(3)上，具有可相对所述车顶面上下移动的移动端。/n

【技术特征摘要】
1.一种支架装置，其特征在于，包括：
位移组件(1)，设置在车顶上，包括至少一个可相对车顶面移动的安装底座(2)；
翻转机构(3)，设置在所述安装底座(2)上，能够相对所述车顶面翻转转动；
升降机构(4)，固定在所述翻转机构(3)上，具有可相对所述车顶面上下移动的移动端。


2.根据权利要求1所述的支架装置，其特征在于，所述翻转机构(3)包括，
与所述安装底座(2)铰接的第一旋转件(32)，和驱动所述第一旋转件(32)相对所述安装底座(2)翻转的第一驱动件(33)，以及
与所述第一旋转件(32)铰接的第二旋转件(31)，和驱动所述第二旋转件(31)相对所述第一旋转件(32)翻转的第二驱动件(34)。


3.根据权利要求2所述的支架装置，其特征在于，所述第一旋转件(32)为碗状结构的外碗，所述第二旋转件(31)具有置于所述外碗内的与所述外碗形状适配的翻转部。


4.根据权利要求3所述的支架装置，其特征在于，所述第二旋转件(31)为碗状的内碗，所述内碗的外侧壁为所述翻转部。


5.根据权利要求3所述的支架装置，其特征在于，所述第一驱动件(33)为设置在所述安装底座(2)和所述第一旋转件(32)上的蜗轮蜗杆结构，所述第二驱动件(34)为设置在所述第一旋转件(32)和所述第二旋转件(31)上的蜗轮蜗杆结构。

【专利技术属性】
技术研发人员：冯泇铖，詹海庭，白俊超，
申请(专利权)人：国汽北京智能网联汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11