【技术实现步骤摘要】
机器人关节的定位方法、装置、机器人及存储介质
本专利技术实施例涉及机器定位技术，尤其涉及一种机器人关节的定位方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。目前机器人中的相关部件，由于加工工艺中的公差问题和装配时的配合问题，存在难以对机器人的关节进行定位的技术问题，从而导致工业机器人的生产效率低下、生产出来的产品尺寸不精。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人关节的定位方法、装置、机器人及存储介质，以实现智能定位关节舵机，并自动化的调整关节舵机的位置，从而提高生产效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机...
【技术保护点】
1.一种机器人关节的定位方法，其特征在于，包括：/n将机器人的关节舵机进行复位；/n沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止；/n确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差；/n根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节的定位方法，其特征在于，包括：
将机器人的关节舵机进行复位；
沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止；
确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差；
根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿第一方向驱动所述关节舵机转动第一角度停止之后，包括
判断转动所述第一角度后的所述关节舵机是否触发限流保护；
若所述转动第一角度后的所述关节舵机触发限流保护，则执行所述确认所述第一角度和预设限位角之间的限位角差的步骤；
若所述转动第一角度后的关节舵机未触发限流保护，则沿第二方向驱动所述关节舵机转动第三角度停止，所述第三角度为沿第二方向触发限流保护时所述关节舵机的转动角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位之前包括：
清除所述关节舵机的限流保护状态。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述限位角差沿第二角度转动所述关节舵机进行初始化定位包括：
若所述转动第一角度后的关节舵机触发了限流保护，则根据所述限位角差沿所述第二方向转动所述关节舵机进行初始化定位；
若所述转动第三角度后的关节...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨若鹄，谢铮，王轶丹，崔宁，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。