一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构制造技术

本发明专利技术公开了一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，包括腕部顶盖组件，万向节，腕部底盘组件，锥齿轮组成，腕部顶盖组件由输出轴，腕部顶盖，腕部顶盖滑轮组件和推力轴承组成，腕部底盘组件由输入轴，腕部底盘滑轮组件和推力轴承组成，腕部顶盖滑轮组件和腕部底盘滑轮组件都由滑轮组件构成，包括钢索固定支架、一滑轮支架、三滑轮支架、一滑轮支架顶盖和滑轮。本发明专利技术整体结构紧凑，不需要在腕部安装驱动电机和减速器等装置，质量和惯量小，灵活性好，非常适合低负载高速响应的应用场合。

A three degree of freedom dexterous wrist structure based on line drive

【技术实现步骤摘要】
一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构
本专利技术属于机器人
，具体提供一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构。
技术介绍
机器人的腕部是机器人安装末端执行器的部位，通常安装在机器人末端，所以腕部的质量和大小是需要考虑的关键问题，往往采用紧凑的结构和合理的自由度，机器人腕部一般具有三个自由度：横滚，俯仰和偏航。一些机器人腕部是通过电机加减速器来驱动，电机和减速器重量全部加在机器人的腕部，导致机器人的腕部质量和转动惯量很大，体积通常也很大，灵活性不高。也有一些机器人腕部通过齿轮来传递动力，齿轮的质量也很重，同样导致整个腕部的重量和转动惯量很大。因此，本领域需要一种低质量低惯量的灵巧腕部结构。
技术实现思路
为了解决现有技术中的上述问题，即机器人的腕部体积、质量和惯量较大，灵活性不高。本专利技术提供了一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，包括腕部顶盖组件、万向节、腕部底盘组件和锥齿轮组成；腕部顶盖组件包括输出轴、腕部顶盖、腕部顶盖滑轮组件和推力轴承，腕部底盘组件包括输入轴、腕部底盘滑轮组件和推力轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，其特征在于：/n由腕部顶盖组件、万向节、腕部底盘组件、锥齿轮和滑轮组成；腕部顶盖组件和腕部底盘组件之间通过万向节连接；通过驱动伞齿轮带动输入轴旋转，通过万向节旋转传送到输出轴，实现机器人腕部在一个方向上的旋转运动；整体机器人腕部共有三个自由度；伞齿轮通过键槽和顶丝固定在输出轴上，输出轴上也开有键槽，用以安装机器人的末端执行器。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，其特征在于：
由腕部顶盖组件、万向节、腕部底盘组件、锥齿轮和滑轮组成；腕部顶盖组件和腕部底盘组件之间通过万向节连接；通过驱动伞齿轮带动输入轴旋转，通过万向节旋转传送到输出轴，实现机器人腕部在一个方向上的旋转运动；整体机器人腕部共有三个自由度；伞齿轮通过键槽和顶丝固定在输出轴上，输出轴上也开有键槽，用以安装机器人的末端执行器。


2.根据权利要求1所述的一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，其特征在于：万向节和输入轴、输出轴通过销钉连接，万向节的外圈通过弹簧圈固定。


3.根据权利要求1所述的一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，其特征在于：腕部顶盖组件和腕部底盘组件为镜像对称结构。


4.根据权利要求1或3所述的一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，其特征在于：腕部顶盖组件由输入轴、腕部顶盖、腕部顶盖滑轮组件和推力轴承组成；腕部顶盖滑轮组件通过螺栓固定在腕部顶盖上，为滑轮提供支撑；腕部底盘组件由输出轴、腕部底盘滑轮组件、推力轴承和腕部底盘组成。


5.根据权利要求1或4所述的一种基于线驱动的三自由度的灵巧...

【专利技术属性】
技术研发人员：康存锋，牛群，刘思远，吴娟，宗冠臣，苗庭，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11