一种越障机构以及爬壁机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人制造技术领域，尤其涉及一种越障机构以及爬壁机器人。该越障机构包括支架、爬行组件以及至少两个吸附组件，爬行组件设置在支架上，爬行组件能够带动越障机构沿待吸附面运动，至少两个吸附组件沿越障机构的长度方向排布，吸附组件用于与待吸附面相吸附，吸附组件能够沿越障机构的高度方向相对支架运动，越障机构在运动的过程中碰到障碍物时，其中一个吸附组件将被顶起，而其余的吸附组件依然能够与待吸附面较稳固的吸附，能够保证越障机构与待吸附面有足够的磁性吸附力，该越障机构能够与待吸附面较紧密的吸附。该爬壁机器人通过应用如上越障机构，当遇到障碍物时，该爬壁机器人能避免从待吸附面上坠落。

A kind of obstacle surmounting mechanism and wall climbing robot

【技术实现步骤摘要】
一种越障机构以及爬壁机器人
本专利技术涉及机器人制造
，尤其涉及一种越障机构以及爬壁机器人。
技术介绍
现有的磁吸附爬壁机器人包括轮式磁吸附爬壁机器人、履带式磁吸附爬壁机器人以及轮履结合式磁吸附爬壁机器人。其中，轮式磁吸附爬壁机器人依靠带有磁性吸附力的吸附组件与待吸附面相吸附，防止轮式磁吸附爬壁机器人从待吸附面上掉下。若轮式磁吸附爬壁机器人遇到障碍物，吸附组件会被障碍物顶起，此时吸附组件与待吸附面的磁性吸附力会大大减小，从而轮式磁吸附爬壁机器人会有下坠的风险。基于此，亟待专利技术一种越障机构，用来解决爬壁机器人容易发生下坠风险的问题。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提出一种越障机构，当遇到障碍物时，该越障机构能够与待吸附面较紧密的吸附。本专利技术的另一个目的是提出一种爬壁机器人，当遇到障碍物时，该爬壁机器人能避免从待吸附面上坠落。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种越障机构，包括支架和爬行组件，所述爬行组件设置在所述支架上，所述越障机构还包括：至少两个吸附组件，沿所述越障机构的长度方向排布，所述吸附组件被配置为与待吸附面相吸附，所述吸附组件能够沿所述越障机构的高度方向相对所述支架运动。作为优选，所述越障机构还包括：复位组件，被配置为使所述吸附组件复位，以使所述吸附组件的吸附面与所述待吸附面呈预设距离间隔设置。作为优选，所述复位组件为弹簧，所述弹簧的一端与所述吸附组件相连接，所述弹簧的另一端与所述支架相连接。作为优选，所述越障机构还包括：第一导向组件，设置在所述支架以及所述吸附组件之间，且被配置为使所述吸附组件相对所述支架沿所述越障机构的高度方向运动。作为优选，所述第一导向组件包括：至少两个第一导向杆以及至少两个第一导向孔，每个所述第一导向杆与一个所述第一导向孔一一对应且插接在对应的所述第一导向孔中，相对应的所述第一导向杆与所述第一导向孔中的一个设置在所述支架上，另一个设置在所述吸附组件上。作为优选，至少两个所述吸附组件的形状和尺寸相同，相邻的两个所述吸附组件在水平面投影的中心点的连线与所述越障机构的长度方向呈夹角设置。作为优选，所述越障机构还包括：缓冲组件，所述爬行组件能沿所述越障机构的高度方向相对所述支架运动，所述缓冲组件设置在所述支架与所述爬行组件之间且被配置为吸收所述爬行组件产生的震动。作为优选，所述越障机构还包括：第二导向组件，设置在所述支架以及所述爬行组件之间，且被配置为使所述爬行组件相对所述支架沿所述越障机构的高度方向运动。作为优选，所述爬行组件包括前爬行部和后爬行部，沿所述越障机构的长度方向，所述前爬行部和所述后爬行部位于所述至少两个吸附组件的两侧。作为优选，所述前爬行部和所述后爬行部均包括至少两个爬行轮，至少两个爬行轮沿所述越障机构的长度方向排布。作为优选，所述支架包括本体和外罩，所述外罩设置在所述本体的外周且与所述本体形成容纳空间，至少部分所述吸附组件以及至少部分所述爬行组件位于所述容纳空间中。一种爬壁机器人，包括如上所述的越障机构。本专利技术的有益效果为：本专利技术提供的越障机构包括支架、爬行组件以及至少两个吸附组件。其中，爬行组件设置在支架上，爬行组件能够带动越障机构沿待吸附面运动，至少两个吸附组件沿越障机构的长度方向排布，吸附组件用于与待吸附面相吸附，吸附组件能够沿越障机构的高度方向相对支架运动，越障机构在运动的过程中碰到障碍物时，其中一个吸附组件将被顶起，而其余的吸附组件依然能够与待吸附面较稳固的吸附，能够保证越障机构与待吸附面有足够的磁性吸附力，该越障机构能够与待吸附面较紧密的吸附。本专利技术提供的爬壁机器人通过应用如上越障机构，当遇到障碍物时，该爬壁机器人能避免从待吸附面上坠落。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。图1是实施例一提供的越障机构的结构示意图；图2是实施例一提供的越障机构去除部分外罩的结构示意图；图3是实施例一提供的吸附组件的结构示意图；图4是实施例一提供的越障机构去除部分外罩的主视图；图5是实施例一提供的吸附组件的剖视图；图6是实施例一提供的越障机构的仰视图；图7是实施例一提供的后爬行部与支架的剖视图；图8是实施例二提供的后爬行部与支架的剖视图。图中标记如下：100-越障机构；200-待吸附面；1-支架；2-爬行组件；3-吸附组件；4-复位组件；5-第一导向组件；6-缓冲组件；7-第二导向组件；11-本体；12-外罩；21-前爬行部；22-后爬行部；31-第一磁体；32-外壳；51-第一导向杆；52-第一导向孔；61-第二磁体；62-第三磁体；71-第二导向杆；72-第二导向孔；111-容纳罩；211-第一爬行轮；221-第二爬行轮。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。实施例一本实施例提供一种爬壁机器人，该爬壁机器人包括功能机构以及越障机构100，其中，功能机构与越障机构100相连接，功能机构可以设置在越障机构100的上方、下方或者侧面，越障机构100本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种越障机构，包括支架(1)和爬行组件(2)，所述爬行组件(2)设置在所述支架(1)上，其特征在于，所述越障机构(100)还包括：/n至少两个吸附组件(3)，沿所述越障机构(100)的长度方向排布，所述吸附组件(3)被配置为与待吸附面(200)相吸附，所述吸附组件(3)能够沿所述越障机构(100)的高度方向相对所述支架(1)运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种越障机构，包括支架(1)和爬行组件(2)，所述爬行组件(2)设置在所述支架(1)上，其特征在于，所述越障机构(100)还包括：
至少两个吸附组件(3)，沿所述越障机构(100)的长度方向排布，所述吸附组件(3)被配置为与待吸附面(200)相吸附，所述吸附组件(3)能够沿所述越障机构(100)的高度方向相对所述支架(1)运动。


2.根据权利要求1所述的越障机构，其特征在于，所述越障机构(100)还包括：
复位组件(4)，被配置为使所述吸附组件(3)复位，以使所述吸附组件(3)的吸附面与所述待吸附面(200)呈预设距离间隔设置。


3.根据权利要求2所述的越障机构，其特征在于，所述复位组件(4)为弹簧，所述弹簧的一端与所述吸附组件(3)相连接，所述弹簧的另一端与所述支架(1)相连接。


4.根据权利要求1所述的越障机构，其特征在于，所述越障机构(100)还包括：
第一导向组件(5)，设置在所述支架(1)以及所述吸附组件(3)之间，且被配置为使所述吸附组件(3)相对所述支架(1)沿所述越障机构(100)的高度方向运动。


5.根据权利要求4所述的越障机构，其特征在于，所述第一导向组件(5)包括：
至少两个第一导向杆(51)以及至少两个第一导向孔(52)，每个所述第一导向杆(51)与一个所述第一导向孔(52)一一对应且插接在对应的所述第一导向孔(52)中，相对应的所述第一导向杆(51)与所述第一导向孔(52)中的一个设置在所述支架(1)上，另一个设置在所述吸附组件(3)上。


6.根据权利要求1所述的越障机构，其特征在于，至少两个所述吸附组件(3)的形状和尺寸相同，相邻的两...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，潘际銮，高力生，张浩，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11