一种微创手术器械制造技术

本发明专利技术公开了一种微创手术器械，包括：依次连接的驱动部分、器械杆以及器械，驱动部分用于驱动器械绕器械杆进行摆动，驱动部分还用于驱动器械进行打开或闭合运动，驱动部分包括驱动装置和传动装置，传动装置用于将驱动装置的旋转运动转化为器械绕器械杆的摆动，传动装置还用于将驱动装置的旋转运动转化为器械的打开或闭合运动。本发明专利技术提供一种具有两个自由度的手术器械，该器械能够灵活实现模仿人体手指的打开和闭合动作，以及腕关节的摆动动作，增加了微创手术器械的灵活度和灵敏度，提高了手术的效率，减轻了病患的痛苦。

A minimally invasive surgical instrument

【技术实现步骤摘要】
一种微创手术器械
本专利技术涉及医疗器械
，尤其是涉及一种微创手术器械。
技术介绍
随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。目前，机器人辅助的外科手术中，器械、器械杆以及固定装置之间的配合无法满足医生在进行手术时对手术器械摆动的灵活性和灵敏度的要求，从而增加了手术的复杂性和时间，也增加了病患的痛苦。
技术实现思路
针对现有技术中所存在的上述技术问题，本专利技术提出了一种微创手术器械，包括：依次连接的驱动部分、器械杆以及器械，所述驱动部分用于驱动所述器械绕所述器械杆进行摆动，所述驱动部分还用于驱动所述器械进行打开或闭合运动，所述驱动部分包括驱动装置和传动装置，所述传动装置用于将所述驱动装置的旋转运动转化为所述器械绕所述器械杆的摆动，所述传动装置还用于将所述驱动装置的旋转运动转化为所述器械的打开或闭合运动。优选地，所述驱动部分还包括驱动座、设置在所述驱动座上的隔离座、以及设置在所述隔离座上的传动座，所述驱动座的侧壁上设有第一孔和第四孔、所述隔离座的侧壁上设有第二孔和第五空、所述传动座的侧壁上设有第三孔和第六孔，所述第一孔、所述第二孔和所述第三孔同轴，所述第四孔、所述第五孔和所述第六孔同轴，所述驱动装置穿设在所述第一孔和第四孔中，所述传动座的侧壁上还设有中心孔，所述驱动座的侧壁上设有第一凹槽，所述隔离座的侧壁上设有第二凹槽，所述器械杆通过转轴穿设在所述中心孔中，且所述器械杆的第一端依次通过所述第一凹槽和所述第二凹槽延伸出所述驱动部分，所述器械杆与所述转轴之间固定连接。优选地，所述传动装置包括：设置在所述驱动装置的输出轴的端部的第一联轴器和第四联轴器、分别设置在所述第二孔和所述第三孔中的第二联轴器和第三联轴器、以及分别设置在所述第五孔和所述第六孔中的第五联轴器和第六联轴器，所述第二联轴器的两端分别连接所述第一联轴器和所述第三联轴器，所述第五联轴器的两端分别连接所述第四联轴器和所述第六联轴器，所述第三联轴器的第二端连接第一丝杠，所述第一丝杠穿过设置在所述传动座上的第一座，所述第一丝杠与所述第一座螺纹连接，使得所述驱动装置的旋转运动能够转化为第一座的直线运动，所述器械杆的内部设有推动杆，所述推动杆能够在所述器械杆的内部沿轴线方向移动，所述推动杆的第一端与所述器械铰接，所述推动杆的第二端与所述第一座连接，使得当所述第一座做直线运动时，能够拉动或推动所述器械，并使所述器械产生绕所述器械杆的摆动，所述第六联轴器的第二端连接第二丝杠，所述第二丝杠穿过设置在所述传动座上的第二座，所述第二丝杠与所述第二座螺纹连接，使得所述驱动装置的旋转运动能够转化为第二座的直线运动，所述推动杆的内部同轴的设有牵引杆，所述牵引杆能够在所述推动杆的内部沿轴线方向移动，所述牵引杆的第一端与所述器械铰接，所述牵引杆的第二端与所述第二座连接，使得当所述第二座做直线运动时，能够拉动或推动所述牵引杆，并使所述器械能够打开或闭合。优选地，所述器械杆包括外管和同轴的设置在所述外管中的内管，所述推动杆同轴的设置在所述内管中，所述外管的第一端设置有旋转头，所述外管的第二端设有限位头，所述内管设置在所述旋转头和所述限位头之间，所述内管的第一端开设有沿所述内管的轴向方向延伸的槽体，所述推动杆的第一端设有转接头，所述转接头位于所述内管中，所述转接头的第一端依次连接摆动杆和夹持头，所述夹持头的端部与所述旋转头转动连接，使得当摆动杆受到推力或者拉力时，所述夹持头能够带动所述器械绕所述夹持头与所述旋转头的连接处进行摆动。优选地，所述第一座上设有第一卡孔，所述第一卡孔的轴线与所述转轴的轴线重合，所述第一卡孔中设有第一弹性卡板，所述第一座的上部设有第一按压部，所述第一按压部连接所述第一弹性卡板，使得通过所述第一按压部控制所述第一弹性卡板径向方向的移动，所述推动杆延伸出所述器械杆的第二端的外壁上设有第一卡槽，所述第一卡槽能够与所述第一弹性卡板相卡合，从而固定所述推动杆。优选地，所述器械的两个侧壁上设有方向不同的斜孔，所述牵引杆的第一端通过穿设在所述两个斜孔中的销轴连接所述器械，使得当所述牵引到受到推力或拉力时，两个所述销轴在所述斜孔中分别沿不同方向滑动，从而使所述器械张开或闭合。优选地，所述第二座上设有第二卡孔，所述第二卡孔的轴线与所述转轴的轴线重合，所述第二卡孔中设有第二弹性卡板，所述第二座的上部设有第二按压部，所述第二按压部连接所述第二弹性卡板，使得通过所述第二按压部控制所述第二弹性卡板径向方向的移动，所述牵引杆延伸出所述器械杆的第二端的外壁上设有第二卡槽，所述第二卡槽能够与所述第二弹性卡板相卡合，从而固定所述牵引杆。优选地，所述第一座的底部设有第一滑槽，所述传动座上设有与所述第一丝杠的轴向方向平行的第一滑轨，所述第一座能够沿所述第一滑轨滑动。优选地，所述第二座的底部设有第二滑槽，所述传动座上设有与所述第二丝杠的轴向方向平行的第二滑轨，所述第二座能够沿所述第二滑轨滑动。优选地，所述第一座和所述第二座的两侧均设有限位组件，所述限位组件用于限制所述第一座和所述第二座的直线运动的行程。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术提供一种具有两个自由度的手术器械，该器械能够灵活实现模仿人体手指的打开和闭合动作，以及腕关节的摆动动作，增加了微创手术器械的灵活度和灵敏度，提高了手术的效率，减轻了病患的痛苦。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分的从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明下面将结合附图来对本专利技术的优选实施例进行详细地描述。在图中：图1是本专利技术实施例中的一种微创手术器械的立体结构示意图。图2是本专利技术实施例中的一种微创手术器械的器械固定装置的分解结构示意图一(图中未示出器械连接机构)。图3是本专利技术实施例中的一种微创手术器械的传动座的结构示意图。图4是图3的剖视图。图5是本专利技术实施例中的器械连接机构的立体结构示意图。图6是本专利技术实施例中的器械连接机构的立体结构示意图(图中未示出外管)。图7是本专利技术的实施例中器械连接机构的立体结构示意图(图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创手术器械，其特征在于，包括：依次连接的驱动部分、器械杆以及器械，/n所述驱动部分用于驱动所述器械绕所述器械杆进行摆动，所述驱动部分还用于驱动所述器械进行打开或闭合运动，/n所述驱动部分包括驱动装置和传动装置，所述传动装置用于将所述驱动装置的旋转运动转化为所述器械绕所述器械杆的摆动，所述传动装置还用于将所述驱动装置的旋转运动转化为所述器械的打开或闭合运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种微创手术器械，其特征在于，包括：依次连接的驱动部分、器械杆以及器械，
所述驱动部分用于驱动所述器械绕所述器械杆进行摆动，所述驱动部分还用于驱动所述器械进行打开或闭合运动，
所述驱动部分包括驱动装置和传动装置，所述传动装置用于将所述驱动装置的旋转运动转化为所述器械绕所述器械杆的摆动，所述传动装置还用于将所述驱动装置的旋转运动转化为所述器械的打开或闭合运动。


2.根据权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于，所述驱动部分还包括驱动座、设置在所述驱动座上的隔离座、以及设置在所述隔离座上的传动座，
所述驱动座的侧壁上设有第一孔和第四孔、所述隔离座的侧壁上设有第二孔和第五孔、所述传动座的侧壁上设有第三孔和第六孔，所述第一孔、所述第二孔和所述第三孔同轴，所述第四孔、所述第五孔和所述第六孔同轴，所述驱动装置穿设在所述第一孔和第四孔中，
所述传动座的侧壁上还设有中心孔，所述驱动座的侧壁上设有第一凹槽，所述隔离座的侧壁上设有第二凹槽，所述器械杆通过转轴穿设在所述中心孔中，且所述器械杆的第一端依次通过所述第一凹槽和所述第二凹槽延伸出所述驱动部分，所述器械杆与所述转轴之间固定连接。


3.根据权利要求2所述的微创手术器械，其特征在于，所述传动装置包括：
设置在所述驱动装置的输出轴的端部的第一联轴器和第四联轴器、分别设置在所述第二孔和所述第三孔中的第二联轴器和第三联轴器、以及分别设置在所述第五孔和所述第六孔中的第五联轴器和第六联轴器，所述第二联轴器的两端分别连接所述第一联轴器和所述第三联轴器，所述第五联轴器的两端分别连接所述第四联轴器和所述第六联轴器，
所述第三联轴器的第二端连接第一丝杠，所述第一丝杠穿过设置在所述传动座上的第一座，所述第一丝杠与所述第一座螺纹连接，使得所述驱动装置的旋转运动能够转化为第一座的直线运动，
所述器械杆的内部设有推动杆，所述推动杆能够在所述器械杆的内部沿轴线方向移动，所述推动杆的第一端与所述器械铰接，所述推动杆的第二端与所述第一座连接，使得当所述第一座做直线运动时，能够拉动或推动所述器械，并使所述器械产生绕所述器械杆的摆动，
所述第六联轴器的第二端连接第二丝杠，所述第二丝杠穿过设置在所述传动座上的第二座，所述第二丝杠与所述第二座螺纹连接，使得所述驱动装置的旋转运动能够转化为第二座的直线运动，
所述推动杆的内部同轴的设有牵引杆，所述牵引杆能够在所述推动杆的内部沿轴线方向移动，所述牵引杆的第一端与所述器械铰接，所述牵引杆的第二端与所述第二座连接，使得当所述第二座做直线运动时，能够拉动或推动所述牵引杆，并使所述器械能够打开或闭合。
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【专利技术属性】
技术研发人员：李耀，凌正刚，黄松，程波，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51