用于连接微创手术器械的隔离座和驱动座的快拆结构制造技术

本发明专利技术涉及用于连接微创手术器械的隔离座和驱动座的快拆结构，其中，所述快拆结构包括第一顶部和第二定位部，其中，所述第一定位部包括：设置在所述隔离座的底部的滑槽和设置在所述驱动座上的能在所述滑槽中滑动的滑块，所述第二定位部包括：贯穿所述隔离座的开口、设置在所述开口的上端部的弹性片以及设置在驱动座上的能在所述开口内上下移动的弹性体，其中，所述弹性体至少部分地容纳在所述开口的下端部中并与所述弹性片相抵接。本发明专利技术的快拆结构可以实现将微创手术器械的隔离座和驱动座快速稳定地连接，还可以实现快速地将二者进行分离。

【技术实现步骤摘要】
用于连接微创手术器械的隔离座和驱动座的快拆结构
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种用于连接微创手术器械的隔离座和驱动座的快拆结构。
技术介绍
随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。在机器人辅助微创外科手术过程中，医生借助细长的微创手术器械实施手术操作任务。手术器械的一端安放在机器人从操作手末端的快换接口装置上，另一端通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的，因此，手术器械是唯一与人体病变组织相接触的部分，也是直接执行手术操作的机器人部分。在手术实施中，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打结等)的动作需求，机器人应随时更换与要求相配套的器械，因此快速高效以及可靠的器械更换功能也是体现微创手术机器人系统整体性能水平的关键因素。为适应现代化微创手术的要求，手术器械应满足结构精巧、操作灵活、形式多样、适合医疗环境等要求，这就要求与之配套的器械快换装置应具有尺寸小、效率高、易于操作、连接可靠等特点。目前国内外所研发的微创手术机器人系统的更换装置大多还处在功能实现层级上，仅能执行不同器械之间的更换，在可操作性、智能化水平以及可靠性等方面与现实手术需求还有较大的差距。因此，实现手术器械快速且可靠的更换对填补国内空白，推进相关领域技术进步具有重要意义。为此，有必要提出一种用于连接微创手术器械的隔离座和驱动座的快拆结构，从而实现器械传动座和隔离座之间可靠地连接且能够快速地拆分的目的。
技术实现思路
为实现上述目的，本专利技术提出了一种用于连接微创手术器械的隔离座和驱动座的快拆结构，其中，所述快拆结构包括第一顶部和第二定位部，其中，所述第一定位部包括：设置在所述隔离座的底部的滑槽和设置在所述驱动座上的能在所述滑槽中滑动的滑块，所述第二定位部包括：贯穿所述隔离座的开口、设置在所述开口的上端部的弹性片以及设置在驱动座上的能在所述开口内上下移动的弹性体，其中，所述弹性体至少部分地容纳在所述开口的下端部中并与所述弹性片相抵接。如上所述的快拆结构，其中，所述开口为具有底孔和顶孔的台阶孔，所述顶孔的直径大于所述底孔的直径，所述弹性片位于所述顶孔内，所述弹性体穿过所述底孔与所述弹性片抵接。如上所述的快拆结构，其中，所述弹性片为硅胶膜片。如上所述的快拆结构，其中，所述驱动座沿其厚度方向开设有贯穿的通孔，所述通孔内设有固定盘，所述固定盘的下部设有与所述驱动座相接的盖部，所述弹性体依次穿过所述安装孔和所述固定盘与所述盖部相接。如上所述的快拆结构，其中，所述弹性体包括杆部和设置于所述杆部和所述盖部之间的复位弹簧。如上所述的快拆结构，其中，所述杆部的上端部的横截面积从上至下依次减小。如上所述的快拆结构，其中，所述驱动座的底部设置有耳部，所述固定盘上设有与所述耳部相配合的豁口，所述盖部与所述耳部固定连接。如上所述的快拆结构，其中，所述快拆结构还包括第三定位部，其中，所述第三定位部包括多个位于所述隔离座的一端部且沿所述隔离座的长度方向延伸的插槽，所述插槽与所述驱动座的端部相卡合。如上所述的快拆结构，其中，所述第三定位部还包括位于所述隔离座的另一端部的卡块，所述驱动座上设有与所述卡块的孔部。如上所述的快拆结构，其中，所述驱动座上设有凸起，所述凸起上开设有开口以形成所述孔部。通过本专利技术的快拆结构，可以实现微创手术器械的隔离座和驱动座快速稳定地连接，同时也可以实现快速地将二者进行拆分。附图说明在下文中将基于实施例并参考附图来对本专利技术进行更详细的描述。图1是本专利技术的实施例中腹腔镜手术机器人的器械固定装置的立体结构示意图；图2是本专利技术的实施例中腹腔镜手术机器人的器械固定装置的立体结构示意图(图中未示出器械连接机构)；图3是本专利技术的实施例中第一快拆结构的正视图；图4是图3所示的第一快拆结构的爆炸图；图5是本专利技术的实施例中第二快拆结构的爆炸图(底部视角)；图6是本专利技术的实施例中第二快拆结构的爆炸图(顶部视角)；图7是本专利技术的实施例中腹腔镜手术机器人的器械固定装置的爆炸图(图中未示出器械连接机构)图8是本专利技术的实施例中传动座的立体结构示意图；图9是图8所示的传动座的立体剖视图；图10是本专利技术的实施例中器械连接机构的立体结构示意图；图11是本专利技术的实施例中器械连接机构的立体结构示意图(图中未示出外管)；图12是本专利技术的实施例中器械连接机构的立体结构示意图(图中未示出外管和内管)。在图中，相同的构件由相同的附图标记标示。附图并未按照实际的比例绘制。附图标记：1-驱动座；2-隔离座；3-传动座；4-器械连接机构；5-驱动机构；6-第一快拆结构；7-第二快拆结构；11-底座；12-固定座；21-第二联轴器；22-第五联轴器；23-第八联轴器；31-第三联轴器；32-主齿轮；33-转轴；34-从齿轮；35-第一座；36-第二座；37-第六联轴器；38-第九联轴器；41-器械杆；42-器械；43-螺纹套管；44-第一卡槽；45-第二卡槽；46-推动杆；47-牵引杆；48-第三卡槽；51-动力源；52-驱动板；53-第一联轴器；54-第四联轴器；55-第七联轴器；56-第一弹簧；57-第二弹簧；58-第三弹簧；61-第一定位部；62-第一定位部；71-第三定位部；72-第四定位部；73-第五定位部；121-第一孔；122-第二孔；123-第三孔；211-第二凹槽；212-第一卡条；311-第二卡条；331-定位凸起；351-第一卡孔；352-第一弹性卡板；353-第一按压部；354-第一丝杠；355-第一滑槽；356-第一滑轨；357-后限位体；358-第一弹簧限位体；361-第二卡孔；362-第二弹性卡板；363-第二按压部；364-第二丝杠；365-第二滑槽；366-第二滑轨；367-第二弹簧限位体；368-电路板；411-外管；412-旋转头；413-限位夹；414-内管；415-槽体；416-限位环；417-开口槽；421-斜孔；461-转接头；...

【技术保护点】
1.用于连接微创手术器械的隔离座和驱动座的快拆结构，其特征在于，/n所述快拆结构包括第一顶部和第二定位部，/n其中，所述第一定位部包括：设置在所述隔离座的底部的滑槽和设置在所述驱动座上的能在所述滑槽中滑动的滑块，/n所述第二定位部包括：贯穿所述隔离座的开口、设置在所述开口的上端部的弹性片以及设置在驱动座上的能在所述开口内上下移动的弹性体，其中，所述弹性体至少部分地容纳在所述开口的下端部中并与所述弹性片相抵接。/n

【技术特征摘要】
1.用于连接微创手术器械的隔离座和驱动座的快拆结构，其特征在于，
所述快拆结构包括第一顶部和第二定位部，
其中，所述第一定位部包括：设置在所述隔离座的底部的滑槽和设置在所述驱动座上的能在所述滑槽中滑动的滑块，
所述第二定位部包括：贯穿所述隔离座的开口、设置在所述开口的上端部的弹性片以及设置在驱动座上的能在所述开口内上下移动的弹性体，其中，所述弹性体至少部分地容纳在所述开口的下端部中并与所述弹性片相抵接。


2.根据权利要求1所述的快拆结构，其特征在于，
所述开口为具有底孔和顶孔的台阶孔，所述顶孔的直径大于所述底孔的直径，所述弹性片位于所述顶孔内，所述弹性体穿过所述底孔与所述弹性片抵接。


3.根据权利要求1所述的快拆结构，其特征在于，
所述弹性片为硅胶膜片。


4.根据权利要求1所述的快拆结构，其特征在于，
所述驱动座沿其厚度方向开设有贯穿的通孔，所述通孔内设有固定盘，所述固定盘的下部设有与所述驱动座相接的盖部，所述弹性体依次穿过所述安装孔和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀，凌正刚，罗腾蛟，黄松，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51