点云实体标注系统、方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了点云实体标注系统、方法和装置，点云实体标注任务设置方法和装置，以及电子设备。其中，点云实体标注方法包括：显示待标注的点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；根据所述二维包围框，确定所述目标实体对应的点云数据；确定所述目标实体的实体类型信息；将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。采用这种处理方式，使得标注人员只需要在三维场景图的某个视角下通过一个二维包围框框住目标实体，系统会自动分析二维包围框希望框住的点云位置，自动帮助标注人员定位目标实体对应的点云数据；因此，可以有效提升点云实体标注效率，以及有效提升点云实体标注质量。

Point cloud entity annotation system, method, device and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
点云实体标注系统、方法、装置及电子设备
本申请涉及数据处理
，具体涉及点云实体标注系统、方法和装置，点云实体标注任务设置方法和装置，以及电子设备。
技术介绍
无人驾驶技术是近年来自动化领域的一大研究热点，在无人驾驶感知模块中，通过识别雷达扫描的3D激光点云中的实体(如车辆类型、行人等等)，去感知路面的情况是很重要的一环。随着研究的不断深入，目前已经有越来越多的算法研究在这一领域上，这些算法都需要大量高质量的点云标注数据。目前，一种典型的点云实体标注方法的处理过程如下所述。首先，接收激光点云数据；构建三维场景，并建立与该三维场景对应的三维坐标系；将激光点云中各激光点的坐标转换为三维坐标系中的三维坐标；根据激光点的三维坐标将激光点放入到构建的三维场景中；人工在该三维场景中发现点云实体，并通过包围盒(Boundingbox)的拖拉缩放操作，将包围盒紧紧包围点云实体，对实体完成标注。然而，在实现本专利技术过程中，专利技术人发现该技术方案至少存在如下问题：由于该方式完全依赖人工将三维包围盒移至实体相应的位置上，然后人工再对三维包围盒本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云实体标注系统，其特征在于，包括：/n第一点云实体标注装置，用于向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；显示所述目标点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求；/n所述第二点云实体标注装置，用于接收所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；以及，接收所述第二标注请求，根据所述二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。/n

【技术特征摘要】
1.一种点云实体标注系统，其特征在于，包括：
第一点云实体标注装置，用于向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；显示所述目标点云数据对应的三维场景图；确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求；
所述第二点云实体标注装置，用于接收所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；以及，接收所述第二标注请求，根据所述二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：
第一点云实体标注任务设置装置，用于确定点云数据筛选条件，向第二点云实体标注任务设置装置发送点云数据标注任务生成请求；
第二点云实体标注任务设置装置，用于接收所述任务生成请求，根据所述任务生成请求携带的所述点云数据筛选条件，从数据库中查询符合所述点云数据筛选条件的点云数据，形成点云数据标注任务；
所述第一点云实体标注装置，还用于获取目标点云数据标注任务，从所述目标点云数据标注任务中确定目标点云数据标识。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述第二点云实体标注装置，还用于根据所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据关联的二维图片；
所述第一点云实体标注装置，还用于接收并显示所述二维图片。


4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述第一点云实体标注装置，还用于确定所述目标实体的实体类型信息，所述第二标注请求包括所述实体类型信息；
所述第二点云实体标注装置，具体用于将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。


5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述第二点云实体标注装置，还用于确定包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息，向所述第一点云实体标注装置回送所述三维包围框信息；以及，接收所述第一点云实体标注装置发送的三维包围框调整请求，根据所述三维包围框调整请求携带的三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据；以及，具体用于对目标实体对应的调整后点云数据进行实体类型标记；
所述第一点云实体标注装置，还用于接收所述三维包围框信息，根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框；以及，确定所述三维包围框调整信息，向所述第二点云实体标注装置发送所述三维包围框调整请求。


6.一种点云实体标注方法，其特征在于，包括：
向第二点云实体标注装置发送针对目标点云数据的第一标注请求；
接收所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据；
显示所述目标点云数据对应的三维场景图；
确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息；
向所述第二点云实体标注装置发送针对所述目标实体的第二标注请求。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
获取目标点云数据标注任务；
从所述目标点云数据标注任务中确定目标点云数据标识；
所述第一标注请求包括所述目标点云数据标识。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
接收并显示所述第二点云实体标注装置回送的所述目标点云数据关联的二维图片。


9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述三维场景图的展示视角；
所述显示所述目标点云数据对应的三维场景图，包括：
显示所述展示视角下的三维场景图；
所述确定所述三维场景图中目标实体的二维包围框信息，包括：
根据所述展示视角下的三维场景图，确定所述二维包围框信息。


10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述目标实体的实体类型信息，所述第二标注请求包括所述实体类型信息。


11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述第二点云实体标注装置回送的三维包围框信息；
根据所述三维包围框信息，在所述三维场景图中显示三维包围框；
确定所述三维包围框调整信息；
向所述第二点云实体标注装置发送所述三维包围框调整请求。


12.一种点云实体标注方法，其特征在于，包括：
接收第一点云实体标注装置发送的针对目标点云数据的第一标注请求；
向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据；
接收所述第一点云实体标注装置发送的针对目标实体的第二标注请求；
根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，确定所述目标实体对应的点云数据；
对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述第一标注请求，向所述第一点云实体标注装置回送所述目标点云数据关联的二维图片。


14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，
所述第二标注请求包括所述目标实体的实体类型信息；
所述对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记，包括：
将所述目标实体对应的点云数据标记为所述实体类型信息。


15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述对所述目标实体对应的点云数据进行实体类型标记，包括：
向所述第一点云实体标注装置回送包围所述目标实体对应的点云数据的三维包围框信息；
接收所述第一点云实体标注装置发送的三维包围框调整请求；
根据所述三维包围框调整请求携带的三维包围框调整信息，调整所述目标实体对应的点云数据；
对目标实体对应的调整后点云数据进行实体类型标记。


16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二标注请求携带的二维包围框信息，并确定所述目标实体对应的点云数据，包括：
将所述二维包围框在三维坐标系的XY平面上的投影范围作为三维包围框在XY平面的投影范围；以...

【专利技术属性】
技术研发人员：麦港林，沈慧，林泽锐，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY