一种机器人被困检测方法以及机器人技术

本申请公开了一种机器人被困检测方法以及机器人，该方法包括：在获取到惯性传感器采集的机器人角速度之后，根据所述机器人角速度确定机器人姿态参数，以便在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态。其中，因预设姿态条件能够准确地表征机器人处于被困状态时所具有的姿态参数，使得在确定机器人姿态参数满足预设姿态条件时能够准确地确定出机器人处于被困状态，如此能够及时地发现机器人处于被困状态，以便能够及时地对被困机器人进行脱困处理，使得脱困后的机器人能够继续按照指令执行操作，提高了用户体验。

A detection method of robot trapped and robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人被困检测方法以及机器人
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人被困检测方法以及机器人。
技术介绍
随着智能化技术的发展，机器人(例如，扫地机器人)逐渐受到人们的关注。其中，机器人可以根据用户触发的指令来执行各项任务(例如，扫地)。在一些任务(例如，任务为清扫不同房间内地面)的执行过程中，机器人需要在任务执行场地中行走；而且，在行走过程中机器人可能会被任务执行场地中的障碍物困住，使得机器人无法继续行走，导致机器人无法及时地按照指令执行操作，降低了用户体验。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的以上技术问题，本申请提供一种机器人被困检测方法以及机器人，能够及时地发现机器人处于被困状态，以便能够及时地对被困机器人进行脱困处理，使得脱困后的机器人能够继续按照指令执行操作，提高了用户体验。为了实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下：本申请实施例提供一种机器人被困检测方法，包括：获取惯性传感器采集的机器人角速度；根据所述机器人角速度确定机器人姿态参数；在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态；其中，所述预设姿态条件用于表征机器人处于被困状态时所具有的姿态参数。可选的，在所述机器人姿态参数包括俯仰角、横滚角和航向角时，所述在确定所述机器人姿态满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态，包括：在确定所述机器人在当前时刻下的第一身体倾斜参数满足第一倾斜条件，和/或，确定所述机器人在第一时间段内的航向角变化参数满足预设角变化条件时，确定机器人处于被困状态；其中，所述机器人在当前时刻下的第一身体倾斜参数是根据所述机器人在当前时刻下的机器人姿态参数确定的；所述机器人在第一时间段内的航向角变化参数是根据所述机器人在第一时间段内的航向角确定的。可选的，当所述第一身体倾斜参数包括身体前后方向倾斜程度和/或身体左右方向倾斜程度时，所述机器人在当前时刻下的第一身体倾斜参数的获取过程为：根据所述机器人在当前时刻下的俯仰角，确定所述机器人在当前时刻下的身体前后方向倾斜程度；和/或，根据所述机器人在当前时刻下的横滚角，确定所述机器人在当前时刻下的身体左右方向倾斜程度。可选的，在所述第一身体倾斜参数包括身体前后方向倾斜程度时，所述第一倾斜条件为所述身体前后方向倾斜程度超过第一阈值；在所述第一身体倾斜参数包括身体左右方向倾斜程度时，所述第一倾斜条件为所述身体左右方向倾斜程度超过第二阈值；在所述第一身体倾斜参数包括身体前后方向倾斜程度和身体左右方向倾斜程度时，所述第一倾斜条件为所述身体前后方向倾斜程度超过第一阈值或所述身体左右方向倾斜程度超过第二阈值。可选的，在所述航向角变化参数包括航向角变化频率时，所述预设角变化条件为所述航向角变化频率超过第三阈值；在所述航向角变化参数包括航向角变化幅度时，所述预设角变化条件为所述航向角变化幅度超过第四阈值；在所述航向角变化参数包括航向角变化频率和航向角变化幅度时，所述预设角变化条件为所述航向角变化频率超过第三阈值或所述航向角变化幅度超过第四阈值。可选的，所述方法还包括：获取移动轮对应的轮压检测传感器采集的轮压力；根据所述移动轮在当前时刻下的轮压力，确定所述机器人在当前时刻下的第二身体倾斜参数；所述在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态，包括：在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件和/或所述机器人在当前时刻下的第二身体倾斜参数满足第二倾斜条件时，确定机器人处于被困状态。可选的，当所述机器人包括左移动轮和右移动轮时，所述根据所述移动轮在当前时刻下的轮压力，确定所述机器人在当前时刻下的第二身体倾斜参数，具体包括：将左移动轮在当前时刻下的轮压力与右移动轮在当前时刻下的轮压力之间的差值，确定为所述机器人在当前时刻下的第二身体倾斜参数。可选的，所述第二倾斜条件为所述第二身体倾斜参数超过第五阈值。可选的，所述方法还包括：获取悬崖检测传感器采集的机器人离地高度值；所述在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态，包括：在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件和/或确定所述机器人离地高度值满足预设离地条件时，确定机器人处于被困状态。可选的，所述方法还包括：利用环境地图，确定所述机器人在预设行走时间内的移动轨迹；所述在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态，包括：在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件和/或确定所述机器人在预设行走时间内的移动轨迹满足预设移动轨迹条件时，确定机器人处于被困状态。本申请实施例还提供了一种机器人，包括：惯性传感器和控制器；所述惯性传感器与所述控制器连接；所述惯性传感器，用于采集机器人角速度，并将所述机器人角速度发送至所述控制器；所述控制器，用于接收惯性传感器采集的机器人角速度；根据所述机器人角速度确定机器人姿态参数；在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态；其中，所述预设姿态条件用于表征机器人处于被困状态时所具有的姿态参数。可选的，所述控制器，具体用于：在确定所述机器人在当前时刻下的第一身体倾斜参数满足第一倾斜条件，和/或，确定所述机器人在第一时间段内的航向角变化参数满足预设角变化条件时，确定机器人处于被困状态；其中，所述机器人在当前时刻下的第一身体倾斜参数是根据所述机器人在当前时刻下的机器人姿态参数确定的；所述机器人在第一时间段内的航向角变化参数是根据所述机器人在第一时间段内的航向角确定的。可选的，所述控制器，具体用于：当所述第一身体倾斜参数包括身体前后方向倾斜程度和/或身体左右方向倾斜程度时，根据所述机器人在当前时刻下的俯仰角，确定所述机器人在当前时刻下的身体前后方向倾斜程度；和/或，根据所述机器人在当前时刻下的横滚角，确定所述机器人在当前时刻下的身体左右方向倾斜程度。可选的，在所述第一身体倾斜参数包括身体前后方向倾斜程度时，所述第一倾斜条件为所述身体前后方向倾斜程度超过第一阈值；在所述第一身体倾斜参数包括身体左右方向倾斜程度时，所述第一倾斜条件为所述身体左右方向倾斜程度超过第二阈值；在所述第一身体倾斜参数包括身体前后方向倾斜程度和身体左右方向倾斜程度时，所述第一倾斜条件为所述身体前后方向倾斜程度超过第一阈值或所述身体左右方向倾斜程度超过第二阈值。可选的，在所述航向角变化参数包括航向角变化频率时，所述预设角变化条件为所述航向角变化频率超过第三阈值；在所述航向角变化参数包括航向角变化幅度时，所述预设角变化条件为所述航向角变化幅度超过第四阈值；在所述航向角变化参数包括航向角变化频率和航向角变化幅度时，所述预设角变化条件为所述航向角变化频率超过第三阈值或所述航向角变化幅度超过第四阈值。可选的，所述机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人被困检测方法，其特征在于，包括：/n获取惯性传感器采集的机器人角速度；/n根据所述机器人角速度确定机器人姿态参数；/n在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态；其中，所述预设姿态条件用于表征机器人处于被困状态时所具有的姿态参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人被困检测方法，其特征在于，包括：
获取惯性传感器采集的机器人角速度；
根据所述机器人角速度确定机器人姿态参数；
在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态；其中，所述预设姿态条件用于表征机器人处于被困状态时所具有的姿态参数。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人姿态参数包括俯仰角、横滚角和航向角时，所述在确定所述机器人姿态满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态，包括：
在确定所述机器人在当前时刻下的第一身体倾斜参数满足第一倾斜条件，和/或，确定所述机器人在第一时间段内的航向角变化参数满足预设角变化条件时，确定机器人处于被困状态；
其中，所述机器人在当前时刻下的第一身体倾斜参数是根据所述机器人在当前时刻下的机器人姿态参数确定的；所述机器人在第一时间段内的航向角变化参数是根据所述机器人在第一时间段内的航向角确定的。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一身体倾斜参数包括身体前后方向倾斜程度和/或身体左右方向倾斜程度时，所述机器人在当前时刻下的第一身体倾斜参数的获取过程为：
根据所述机器人在当前时刻下的俯仰角，确定所述机器人在当前时刻下的身体前后方向倾斜程度；
和/或，
根据所述机器人在当前时刻下的横滚角，确定所述机器人在当前时刻下的身体左右方向倾斜程度。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一身体倾斜参数包括身体前后方向倾斜程度时，所述第一倾斜条件为所述身体前后方向倾斜程度超过第一阈值；
在所述第一身体倾斜参数包括身体左右方向倾斜程度时，所述第一倾斜条件为所述身体左右方向倾斜程度超过第二阈值；
在所述第一身体倾斜参数包括身体前后方向倾斜程度和身体左右方向倾斜程度时，所述第一倾斜条件为所述身体前后方向倾斜程度超过第一阈值或所述身体左右方向倾斜程度超过第二阈值。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述航向角变化参数包括航向角变化频率时，所述预设角变化条件为所述航向角变化频率超过第三阈值；
在所述航向角变化参数包括航向角变化幅度时，所述预设角变化条件为所述航向角变化幅度超过第四阈值；
在所述航向角变化参数包括航向角变化频率和航向角变化幅度时，所述预设角变化条件为所述航向角变化频率超过第三阈值或所述航向角变化幅度超过第四阈值。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取移动轮对应的轮压检测传感器采集的轮压力；
根据所述移动轮在当前时刻下的轮压力，确定所述机器人在当前时刻下的第二身体倾斜参数；
所述在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态，包括：
在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件和/或所述机器人在当前时刻下的第二身体倾斜参数满足第二倾斜条件时，确定机器人处于被困状态。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述机器人包括左移动轮和右移动轮时，所述根据所述移动轮在当前时刻下的轮压力，确定所述机器人在当前时刻下的第二身体倾斜参数，具体包括：
将左移动轮在当前时刻下的轮压力与右移动轮在当前时刻下的轮压力之间的差值，确定为所述机器人在当前时刻下的第二身体倾斜参数。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二倾斜条件为所述第二身体倾斜参数超过第五阈值。


9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取悬崖检测传感器采集的机器人离地高度值；
所述在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态，包括：
在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件和/或确定所述机器人离地高度值满足预设离地条件时，确定机器人处于被困状态。


10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用环境地图，确定所述机器人在预设行走时间内的移动轨迹；
所述在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态，包括：
在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件和/或确定所述机器人在预设行走时间内的移动轨迹满足预设移动轨迹条件时，确定机器人处于被困状态。


11.一种机器人，其特征在于，包括：惯性传感器和控制器；所述惯性传感器与所述控制器连接；
所述惯性传感器，用于采集机器人角速度，并将所述机器人角速度发送至所述控制器；
所述控制器，用于接收惯性传感器采集的机器人角速度；根据所述机器人角速度确定机器人姿态参数；在确定所述机器人姿态参数满足预设姿态条件时，确定机器人处于被困状态；其中，所述预设姿态条件用于表征机器人处于被困状态时所具有的姿态参数。


12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述控制器，具体用于：在确定所述机器人在...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，王磊，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11