机器人制造技术

本发明专利技术的机器人配置为第1轴(A1)、第2轴(A2)以及第3轴(A3)相互正交，构成为第1连杆(11a)相对于第2连杆(11b)绕第1轴(A1)旋转，第2连杆(11b)相对于第3连杆(11c)绕第2轴(A2)摆动，第3连杆(11c)相对于第4连杆(11d)绕第3轴(A3)摆动，第1连杆(11a)形成为筒状，第1关节(JT1)构成为具有中空部(65)，在第1连杆(11a)的端部以插通该第1连杆(11a)的内部空间和第1关节(JT1)的中空部(65)的方式配设有配管和/或配线，配管和/或配线配置为与第2轴(A2)的轴心交叉。

Robot

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人
本专利技术涉及机器人。
技术介绍
公知有使致动器的旋转中心为中空并将线条体插通于该中空部分的机器人(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所公开的机器人中，在驱动机器人的各关节轴的伺服马达和减速机的旋转中心开设中空孔，并在该中空孔配设有线条体(例如，致动器或者末端执行器用的动力线和信号线、涂料用配管等)。另外，在各关节轴连接的臂体内配置有线条体，以便连接各致动器。专利文献1：WO2007/037130然而，在专利文献1所公开的机器人中，使配置于各关节轴的致动器的旋转中心为中空，因此该中空的口径(开口面积)取决于致动器的大小。另外，为了在各关节轴连接的臂体内配置线条体，需要避开致动器来配置线条体。因此，若为了实现机器人的小型化而使用小型的致动器，则该中空的口径变小，在中空中插通的配管的口径也变小。存在若配管的口径变小，则流路阻力变大的第1课题。另一方面，存在若为了增大配管的口径而增大中空的口径，则致动器和臂体大型化，从而机器人整体大型化的第2课题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其中，/n配置为第1轴、第2轴以及第3轴相互正交，并且所述第3轴相对于第4连杆的延伸方向正交，/n构成为第1连杆相对于第2连杆绕所述第1轴旋转，所述第2连杆相对于第3连杆绕所述第2轴摆动，所述第3连杆相对于所述第4连杆绕所述第3轴摆动，/n用于驱动所述第1连杆并使其绕所述第1轴旋转的致动器配设于所述第4连杆或者第5连杆，/n所述第1连杆形成为筒状，在一个端部安装有末端执行器，/n第1关节构成为具有中空部，/n在所述第1连杆的另一端部以插通该第1连杆的内部空间和所述第1关节的中空部的方式配设有配管和/或配线，/n所述配管和/或所述配线配置为与所述第2轴的轴心交叉。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170823 JP 2017-1602591.一种机器人，其中，
配置为第1轴、第2轴以及第3轴相互正交，并且所述第3轴相对于第4连杆的延伸方向正交，
构成为第1连杆相对于第2连杆绕所述第1轴旋转，所述第2连杆相对于第3连杆绕所述第2轴摆动，所述第3连杆相对于所述第4连杆绕所述第3轴摆动，
用于驱动所述第1连杆并使其绕所述第1轴旋转的致动器配设于所述第4连杆或者第5连杆，
所述第1连杆形成为筒...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷内亮，出村畅启，邬正杰，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP