行驶辅助方法及行驶辅助装置制造方法及图纸

基于本车辆的周围的地图信息生成第一行驶路径(S1)，基于本车辆的周围环境生成第二行驶路径(S2)，在本车辆沿着第一行驶路径行驶的期间检测到不再生成本车辆的前方的第一行驶路径的情况下，判定为需要从第一行驶路径向第二行驶路径切换(S3)，在判定为需要切换的情况下，控制本车辆以从第一行驶路径过渡到第二行驶路径(S4～S6)。

Driving aid method and device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶辅助方法及行驶辅助装置
本专利技术涉及一种行驶辅助方法及行驶辅助装置。
技术介绍
专利文献1公开有一种技术，在车辆的前方有满足规定条件的分支点的情况下，进行从基于地图信息的自动驾驶控制向由用户的驾驶操作实现的手动驾驶的接替，通过手动驾驶通过分支点后恢复自动驾驶控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-50901号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在车辆通过基于地图信息的行驶路径进入没有地图信息的区域后切换到基于前行车辆轨迹等的其它行驶路径的情况下，担心由于行驶路径而导致车辆进行不自然的行为。鉴于上述问题点，本专利技术的目的在于提供一种行驶辅助方法及行驶辅助装置，其在从基于地图信息的行驶路径切换到其它行驶路径时，能够抑制车辆的不自然的行为。用于解决问题的技术方案本专利技术的一方案提供一种控制辅助方法，其主旨在于，基于本车辆的周围的地图信息生成第一行驶路径，基于本车辆的周围环境生成第二行驶路径，在本车辆沿着第一行驶路径行驶的期间检测到未生成本车辆的前方的第一行驶路径的情况下，判定为需要从第一行驶路径向第二行驶路径切换，在判定为需要切换的情况下，控制本车辆以便从第一行驶路径过渡到第二行驶路径。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种行驶辅助装置方法及行驶辅助装置，其在从基于地图信息的行驶路径切换到其它行驶路径时，能够抑制车辆的不自然的行为。附图说明图1是对本专利技术的实施方式的行驶辅助装置的一例进行说明的框图。图2是对切换到在同一车道上行驶的前行车辆的行驶轨迹即行驶路径的场景进行图示的一例。图3是对切换到在相邻车道上行驶的前行车辆的行驶轨迹即行驶路径的场景进行图示的一例。图4是对在基于高精度地图信息的行驶路径的前面存在交叉路口的场景进行图示的一例。图5是对生成多个前行车辆各自的行驶轨迹即多个行驶路径的场景进行图示的一例。图6是对本专利技术的实施方式的行驶辅助方法的一例进行说明的流程图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的实施方式进行说明。在附图的记载中，对相同或类似的部分标注相同或类似的符号，省略重复的说明。各附图是示意性的，有时与现实不同。以下所示的实施方式例示了用于将本专利技术的技术思想具体化的装置或方法，本专利技术的技术思想不限于下述的实施方式所例示的装置或方法。本专利技术的技术思想在权利要求书所记载的技术范围内能够添加各种变更。(行驶辅助装置)本专利技术的实施方式的行驶辅助装置例如搭载于车辆(以下，将搭载有实施方式的行驶辅助装置的车辆称为“本车辆”)。实施方式的行驶辅助装置能够执行以自动方式驾驶，使得本车辆按照行驶路径行驶的自动驾驶、以及为了本车辆按照行驶路径行驶，对驾驶者提示的引导。自动驾驶包括乘员(驾驶者)不参与而执行本车辆的驱动、制动及转向的所有控制的情况，也包括进行本车辆的驱动、制动及转向中的至少一个控制的情况。自动驾驶也可以是前行车辆追随控制、车距控制、车道偏离防止控制等。另一方面，手动驾驶的意思是本专利技术的实施方式的行驶辅助装置不进行本车辆的驱动、制动及转向中任一控制，而由驾驶者的操作实现驾驶。如图1所示，实施方式的行驶辅助装置具备处理电路(行驶路径切换装置)1、车辆传感器2、周围传感器3、存储装置4、用户界面(I/F)5、促动器6及车辆控制装置7。处理电路1和车辆传感器2、周围传感器3、存储装置4、用户I/F5、促动器6及车辆控制装置(车辆控制电路)7能够通过例如控制器区域网(CAN)总线等有线或无线在相互之间收发数据或信号。车辆传感器2为检测本车辆的位置信息及本车辆的行驶状态的传感器。车辆传感器2具备全球导航定位系统(GNSS)接收器21、车速传感器22、加速度传感器23及陀螺仪传感器24。此外，车辆传感器2的种类及个数不限于此。GNSS接收器21为全球定位系统(GPS)接收器等，基于从多个导航卫星接收的电波信号取得本车辆的位置信息，将取得的本车辆的位置信息输出到处理电路1。车速传感器22例如根据本车辆的车轮速检测车速，将检测到的车速输出到处理电路1。加速度传感器23检测本车辆的前后方向及车宽方向等的加速度，将检测到的加速度输出到处理电路1。陀螺仪传感器24检测本车辆的横摆轴转动等的角速度，将检测到的角速度输出到处理电路1。周围传感器3为检测包括本车辆的前方的环境的本车辆的周围环境(周围状况)的传感器。周围传感器3具备摄像机31、雷达32及通讯设备33。此外，周围传感器3的种类或个数不限于此。能够使用CCD摄像机等作为摄像机31。能够采用单眼摄像机、立体摄像机、全方位摄像机等作为摄像机31。摄像机31拍摄本车辆的周围环境，从拍摄图像检测前行车辆等车辆(其它车辆)、行人或自行车等物体相对于本车辆的相对位置、物体和本车辆之间的距离、道路形状、道路上的车道边界线(白线)等道路构造等作为本车辆的周围环境的数据，将检测到的周围环境的数据输出到处理电路1。例如能够使用毫米波雷达或超声波雷达、激光测距仪(LRF)等作为雷达32。雷达32检测物体相对于本车辆的相对位置、物体和本车辆之间的距离、物体相对于本车辆的相对速度等作为本车辆的周围环境的数据，将检测到的周围环境的数据输出到处理电路1。通讯设备33通过进行与其它车辆的车与车之间的通信、与路侧单元的路与车之间的通信或与交通信息中心的通信等，接收其它车辆的位置、其它车辆的速度等作为本车辆的周围环境的数据，将接收到的周围环境的数据输出到处理电路1。能够使用半导体存储装置、磁存储装置或光学存储装置等作为存储装置4，也可以内置于处理电路1。存储装置4可以是单一的硬件，也可以由多个硬件构成。存储装置4具备存储高精度地图信息(地图信息)的高精度地图信息存储单元41和存储导航用的地图信息(下称“导航地图信息”)的导航地图信息存储单元42。此外，也可以是，由服务器管理导航地图信息及高精度地图信息的数据库，例如通过车载信息服务仅取得更新的导航地图信息及高精度地图信息的差分数据，进行存储于导航地图信息存储单元42的导航地图信息及存储于高精度地图信息存储单元41的高精度地图信息的更新。存储于导航地图信息存储单元42的导航地图信息包括道路单位的信息。例如，导航地图信息包括表示道路基准线(例如道路的中央的线)上的基准点的道路节点的信息和表示道路节点之间的道路的区间状态的道路链接的信息作为道路单位的信息。道路节点的信息包括该道路节点的识别号码、位置坐标、被连接的道路链接数、被连接的道路链接的识别号码。道路链接的信息包括该道路链接的识别号码、道路规格、链接长度、车道数、道路的宽度以及限速。存储于高精度地图信息存储单元41的高精度地图信息为精度高于导航地图信息的地图信息，包括比道路单位的信息详细的车道单位的信息。例如，在一方向的道路上有多个车道的情况下，对每一车道具有信息。例如，高精度地图信息包括表示车道基准线(例如车道内的中央的线)上的基准点的车道节点的信息和表示车道节点之间的车道的区本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶辅助方法，其特征在于，/n检测本车辆的周围环境，/n基于所述本车辆的周围的地图信息生成第一行驶路径，/n基于所述周围环境生成第二行驶路径，/n在所述本车辆沿着所述第一行驶路径行驶的期间不再生成所述本车辆的前方的所述第一行驶路径的情况下，判定为需要从所述第一行驶路径向所述第二行驶路径的切换，/n在判定为需要所述切换的情况下，控制所述本车辆，以从所述第一行驶路径过渡到所述第二行驶路径。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶辅助方法，其特征在于，
检测本车辆的周围环境，
基于所述本车辆的周围的地图信息生成第一行驶路径，
基于所述周围环境生成第二行驶路径，
在所述本车辆沿着所述第一行驶路径行驶的期间不再生成所述本车辆的前方的所述第一行驶路径的情况下，判定为需要从所述第一行驶路径向所述第二行驶路径的切换，
在判定为需要所述切换的情况下，控制所述本车辆，以从所述第一行驶路径过渡到所述第二行驶路径。


2.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，
在从所述本车辆到预定的距离为止的前方不再生成所述第一行驶路径的情况下，判定为需要从所述第一行驶路径向所述第二行驶路径的切换。


3.如权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，
在定义为所述本车辆的周围的地图信息的质量低的规定状态的情况下，判定为需要所述切换。


4.如权利要求3所述的行驶辅助方法，其特征在于，
所述规定状态为不存在所述第一行驶路径的前面的所述地图信息的状态。


5.如权利要求3所述的行驶辅助方法，其特征在于，
所述规定状态为在基于从导航卫星接收的信号取得所述本车辆的位置信息的接收器中，所述信号的接收状况恶化的状态。


6.如权利要求3所述的行驶辅助方法，其特征在于，
所述规定状态为基于过去在所述第一行驶路径的道路上行驶的车辆的历史信息，被定义为所述地图信息的质量低的状态。


7.如权利要求1～6中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，
所述地图信息为包括车道内的位置信息的高精度地图信息。


8.如权利要求1～7中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，
在所述本车辆在沿着所述第一行驶路径行驶的期间内开始所述过渡。


9.如权利要求1～8中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，
在所述本车辆在沿着所述第一行驶路径行驶的期间完成所述过渡。


10.如权利要求1～9中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，
基于所述周围环境，调整从所述过渡的开始到完成为止的区间。


11.如权利要求10所述的行驶辅助方法，其特征在于，
算出所述第一行驶路径及所述第二行驶路径之间的背离量，
所述背离量越大，越延长从所述过渡的开始到完成为止的区间的长度。


12.如权利要求10或...

【专利技术属性】
技术研发人员：辻正文，植田宏寿，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP