【技术实现步骤摘要】
一种手机安装角的估计方法
本专利技术属于行人定位
，涉及一种手机安装角的估计方法。
技术介绍
近年来，基于智能手机的行人导航技术快速发展，行人航迹推算(PedestrianDeadReckoning，PDR)技术作为重要组成部分，其中行人运动方向估计是一个待解决的难题。行人运动方向主要由两部分组成：手机航向角和手机安装角。手机航向角指智能手机本身的航向，可通过手机内置的传感器观测数据融合得到。手机安装角指手机航向角与行人运动方向之间的差异角，随手机使用方式不同而变化，例如横向持握手机、打电话、手机放入口袋以及持握手机随手臂摆动等情况，其中手机安装角的估计问题严重影响了PDR技术的广泛使用。针对手机安装角估计问题，目前主要有三种解决方法，包括主成份分析法、前向侧向速度模型法和惯性数据频域分析法，三种现有方法的说明如下：(1)主成份分析法该方法的基本假设：行人运动方向，加速度变化最大，即方差最大；同时垂直运动方向的侧向，加速度方差最小。具体思路是：将观测到加速度投影到水平面，然后提取方差最大的方向与...
【技术保护点】
1.一种手机安装角的估计方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤a，采集手机内置传感器数据，并使用初始一段时间内的加速度计和磁力计观测值，确定手机的初始导航信息；/n步骤b，对连续采集的传感器数据进行惯性导航解算，并将当前时刻的传感器数据和解算得到导航信息并存储；/n步骤c，判断多种约束信息和传感器观测信息的可用性，并通过多源数据融合维持手机的导航性能；/n步骤d，使用传感器原始观测值、解算中间值和手机姿态信息，对手机使用模式进行识别判断，在手机使用模式发生变化的时刻，进入步骤e启动手机安装角估计；/n步骤e，使用直线运动约束、估计的速度和历史轨迹获得行人的运动方向，结合估...
【技术特征摘要】
1.一种手机安装角的估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤a，采集手机内置传感器数据，并使用初始一段时间内的加速度计和磁力计观测值，确定手机的初始导航信息；
步骤b，对连续采集的传感器数据进行惯性导航解算，并将当前时刻的传感器数据和解算得到导航信息并存储；
步骤c，判断多种约束信息和传感器观测信息的可用性，并通过多源数据融合维持手机的导航性能；
步骤d，使用传感器原始观测值、解算中间值和手机姿态信息，对手机使用模式进行识别判断，在手机使用模式发生变化的时刻，进入步骤e启动手机安装角估计；
步骤e，使用直线运动约束、估计的速度和历史轨迹获得行人的运动方向，结合估计的手机航向角，计算手机安装角。
2.如权利要求1所述手机安装角的估计的方法，其特征在于：手机内置传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计和气压计。
3.如权利要求1所述手机安装角的估计的方法，其特征在于：导航信息包括三维位置、三维速度和三维姿态，其中，三维位置为北向位置、东向位置和垂向位置，三位速度为北向速度、东向速度和垂向速度，三维姿态为横滚角、俯仰角和航向角。
4.如权利要求1所述的手机安装角的估计方法，其特征在于：为了维持手机导航信息的精度，约束信息包括准静态信息、伪速度信息、加速度观测值、准静态磁场信息以及位置观测值。
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