一种调平腿落地检测方法技术

本发明专利技术公开了一种调平腿落地检测方法：以若干点支撑的平台为水平面，建立二维水平坐标系XOY，在所述坐标系的原点O处安装水平传感器；假设X

A landing detection method of leveling leg

【技术实现步骤摘要】
一种调平腿落地检测方法
本专利技术涉及液压系统控制领域，特别是涉及一种调平腿落地检测方法。
技术介绍
目前大中型雷达车车载平台、通讯车和各种工程车辆由于载荷较重，大都采用的是四点或六点液压调平系统。无论是四点还是六点调平都会包含两个基本过程：调平腿落地检测过程和自动调平过程，调平腿落地检测过程即：分布在平台上的各条调平腿在初始位置到所有调平腿落地后对平台起支撑作用的过程，此过程为平台自动调平做好准备。自动调平过程即：在平台所有调平腿落地后，执行调平算法直至平台达到水平状态的过程。落地检测是否可靠直接关系到系统调平的成败，因此落地检测是调平系统至关重要的一步。现阶段，液压调平系统采用的落地检测有两种方法，一种是通过油液压力传感器检测，当调平腿落地，对平台起支撑作用后，油液压力传感器数值会明显增大，以此来判断调平腿落地。另外一种是采用滑块限位结构，滑块的长度会比滑槽的长度短一定的距离，在滑槽顶部相应位置装有霍尔接近开关，当调平腿落地受力后，撑腿会克服自身的重量，推动滑块从滑槽的底部运动到顶部，此时霍尔接近开关感应到滑块，从而判断调平腿落地，对平台起支撑作用。采用油液压力传感器落地检测的缺点是容易判断失误，可靠性不高，且受外界环境影响，尤其是受温度的变化影响较大。当温度发生较大变化时，为了增加落地检测的可靠性，还需要更改相应的落地油液压力阀值，更改一次阀值，需多次测试才能得到一个较理想的数值，增加了系统的复杂程度。通过采用滑块限位结构，虽然克服了外部环境因素的影响，但加装滑槽、滑块增加了结构设计的复杂度，导致成本大幅增加。一旦检测接近开关误感应时，就会出现无法继续伸出，检测接近开关不感应时，就会出现调平腿一直不停伸出，最终导致系统调平的失败。机电调平落地检测是通过判断电机电流的大小，调平腿落地前电机电流值较小，调平腿落地后且对平台起支撑作用时电机电流值较大，以此判断调平腿落地。同样存在电机电流受温度影响较大，造成对落地检测误判的缺陷。因此亟需提供一种新型的调平腿落地检测方法来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种简单、可靠的调平腿落地检测方法，落地检测判断准确性高，使用方便、无需维护。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种调平腿落地检测方法：以若干点支撑的平台为水平面，建立二维水平坐标系XOY，在所述坐标系的原点O处安装水平传感器；假设X0、Y0分别表示水平传感器初始X方向水平角度值、Y方向水平角度值，Xd、Yd分别表示水平传感器实时X方向水平角度值、Y方向水平角度值；当某个或某几个调平腿伸出时，通过判断Xd-X0和Yd-Y0的角度值与变化特性阈值的大小，来判断某个或某几个调平腿是否落地且起支撑作用，直至检测出全部调平腿落地。在本专利技术一个较佳实施例中，当单个调平腿伸出时，假设所述水平传感器的读数为(X，Y)，其中X：平台X方向水平角度值，Y：平台Y方向水平角度值；变化特性阈值为A；同时假设在X轴方向上，平台沿Y轴的负方向倾覆时，X值逐渐增大；相反的，平台沿Y轴的正方向倾覆时，X值逐渐减小；同理假设在Y轴方向上，平台沿X轴的正方向倾覆时，Y值逐渐增大；相反的，平台沿X轴的负方向倾覆时，Y值逐渐减小；当Xd-X0＞A且Yd-Y0＞A时，代表平台左上角支撑点的调平腿落地且起支撑作用；当Xd-X0＞A且Yd-Y0＜A时，代表平台右上角支撑点的调平腿落地且起支撑作用。在本专利技术一个较佳实施例中，当平台同侧两个调平腿同时伸出时，假设所述水平传感器的读数为(X，Y)，其中X：平台X方向水平角度值，Y：平台Y方向水平角度值；变化特性阈值为A；同时假设在X轴方向上，平台沿Y轴的负方向倾覆时，X值逐渐增大；相反的，平台沿Y轴的正方向倾覆时，X值逐渐减小；同理假设在Y轴方向上，平台沿X轴的正方向倾覆时，Y值逐渐增大；相反的，平台沿X轴的负方向倾覆时，Y值逐渐减小；当Xd-X0＞A且Yd-Y0＝0时，代表Y轴正方向侧的两个调平腿同时落地且起支撑作用；当Xd-X0＝0且Yd-Y0＞A时，代表X轴负方向侧的两个调平腿同时落地且起支撑作用。进一步的，所述变化特性阈值为大于零的常数，大小根据载车平台的实际载荷分布和特性来设置。本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术提供了一种不需要液压检测、也不需要增加滑块限位结构的落地检测方法，通过中央处理器采集平台上水平传感器的角度信息，利用软件控制就能实现调平腿的落地检测，方法新颖、简单、可靠，不受外部环境等因素的影响，检测精度高；(2)本专利技术所述落地检测方法，不但不需要增加额外设备，而且可以减少结构部件，降低系统结构的复杂度，节约成本；落地检测判断准确性高，使用方便、无需维护；(3)本专利技术不仅可应用于液压调平系统，也可应用于机电调平系统，有效避免电机电流受温度影响较大，造成了对落地检测误判的影响；尤其适用于大吨位载荷平台的液压调平系统。附图说明图1是本专利技术调平腿落地检测方法一较佳实施例的流程图；图2是所述液压调平系统的硬件结构框图；图3是所述调平平台的结构示意图；图4是针对本专利技术的调平腿调平方法的流程图；附图中各部件的标记如下：10、平台，20、调平腿，30、水平传感器。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。本专利技术实施例包括：以四点支撑调平为例(目前六点支撑调平多数建立在四点支撑调平的基础之上，即四点支撑首先调平，另外两点支撑做落地检测即可)，结合图2，所述液压调平系统主要包括中央处理单元、与中央处理单元输入端连接的水平传感器30、与中央处理单元输出端连接的泵电机、四个电磁换向阀，每个电磁换向阀的输出端连接调平腿液压油缸。中央处理单元实时采集水平传感器反馈的倾角角度信息，控制泵电机启停，同时控制电磁换向阀，从而控制调平腿液压油缸的伸缩，实现雷达车四条调平腿升降运动以及自动调平运动。请参阅图1，一种调平腿落地检测方法，包括以下内容：以四点支撑的平台10为水平面，建立二维水平坐标系XOY，结合图3，在所述坐标系的原点O处安装水平传感器30；假设X0、Y0分别表示水平传感器初始X方向水平角度值、Y方向水平角度值，即载车停留在地面的状态时，水平传感器的数值；Xd、Yd分别表示水平传感器实时X方向水平角度值、Y方向水平角度值；当某个或某几个调平腿20伸出时，通过判断Xd-X0和Yd-Y0的角度值与变化特性阈值的大小，来判断某个或某几个调平腿20是否落地且起支撑作用，直至检测出全部调平腿20落地。在本实施例中，Xd-X0和Yd-Y0的比较值用数值“0”作为变化特性的阀值，但是在工程实践中，由于调平腿20在伸长的同时，会对整车平台产生一定的波动，且载车平台10不是理想化的刚体，此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种调平腿落地检测方法，其特征在于，/n以若干点支撑的平台为水平面，建立二维水平坐标系XOY，在所述坐标系的原点O处安装水平传感器；/n假设X

【技术特征摘要】
1.一种调平腿落地检测方法，其特征在于，
以若干点支撑的平台为水平面，建立二维水平坐标系XOY，在所述坐标系的原点O处安装水平传感器；
假设X0、Y0分别表示水平传感器初始X方向水平角度值、Y方向水平角度值，Xd、Yd分别表示水平传感器实时X方向水平角度值、Y方向水平角度值；
当某个或某几个调平腿伸出时，通过判断Xd-X0和Yd-Y0的角度值与变化特性阈值的大小，来判断某个或某几个调平腿是否落地且起支撑作用，直至检测出全部调平腿落地。


2.根据权利要求1所述的调平腿落地检测方法，其特征在于，当单个调平腿伸出时，假设所述水平传感器的读数为(X，Y)，其中X：平台X方向水平角度值，Y：平台Y方向水平角度值；变化特性阈值为A；
同时假设在X轴方向上，平台沿Y轴的负方向倾覆时，X值逐渐增大；相反的，平台沿Y轴的正方向倾覆时，X值逐渐减小；
同理假设在Y轴方向上，平台沿X轴的正方向倾覆时，Y值逐渐增大；相反的，平台沿X轴的负方向倾覆时，Y值逐渐减小；
当Xd-X0＞A且Yd-Y0＞A时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢辰，
申请(专利权)人：安徽博微长安电子有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34