【技术实现步骤摘要】
一种三舵机共轴双旋翼系统及其控制策略
本专利技术涉及共轴双旋翼飞行器领域,特别涉及一种三舵机共轴双旋翼系统及其控制策略。
技术介绍
共轴双旋翼飞行器由于不需要尾桨提供平衡扭矩,上下旋翼的反扭距相互平衡。相比单旋翼直升机和多旋翼飞行器具有较小的体积,并且具有更小的收纳体积。对于多旋翼飞行器,共轴多旋翼飞行器还具有较高的能量利用率,因此在航空拍摄、空中监视,载重运输等多种应用领域中日益占据重要的地位。虽然共轴双旋翼飞行器具有很多优点,但已公开的共轴飞行器由于采用简单的单层周期变距的机构,导致飞行的操纵力不充足,抗风性能较差。或者其它已公开的共轴飞行器为了得到充足的操控力设计过于复杂的变距机构。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服上述问题,提供一种三舵机共轴双旋翼系统及其控制策略。为达到上述目的,本专利技术采用的方法是:一种三舵机共轴双旋翼系统,其特征在于:包括上旋翼动力模块,上旋翼组件,上同步倾斜机构,驱动舵机群组件,下同步倾斜机构,下旋翼组件,下旋翼动力模块,上固定主轴,下固定主轴。;所述的上同步倾斜机构包括上倾斜盘,上旋转倾斜盘,同步连杆,上变距连杆。;所述的驱动舵机群组件包括上紧固件,3个舵机组成的舵机组,摇臂,中心座,方位角定位器,下紧固件,驱动连杆。;所述的下同步倾斜机构包括下倾斜盘,下旋转倾斜盘,下变距连杆。;所述的上固定主轴和所述的下固定主轴分别安装在所述的驱动舵机群组中所述的上紧固件、下紧固件上,形成飞行器的基本的骨架和旋翼绕转的旋转轴。;所述的上旋翼动力 ...
【技术保护点】
1.一种三舵机共轴双旋翼系统,其特征在于:包括上旋翼动力模块,上旋翼组件,上同步倾斜机构,驱动舵机群组件,下同步倾斜机构,下旋翼组件,下旋翼动力模块,上固定主轴,下固定主轴;所述的上同步倾斜机构包括上倾斜盘,上旋转倾斜盘,同步连杆,上变距连杆;所述的驱动舵机群组件包括上紧固件,3个舵机组成的舵机组,摇臂,中心座,方位角定位器,下紧固件,驱动连杆;所述的下同步倾斜机构包括下倾斜盘,下旋转倾斜盘,下变距连杆;所述的上固定主轴和所述的下固定主轴分别安装在所述的驱动舵机群组中所述的上紧固件、下紧固件上,形成飞行器的基本的骨架和旋翼绕转的旋转轴;所述的上旋翼动力模块,在所述的共轴双旋翼系统最上方,所述的上旋翼组件安装在所述的上旋翼动力模块下方,所述的上同步倾斜机构安装在所述的上旋翼组件下方,所述的驱动舵机群组件安装在所述的上同步倾斜机构下方,所述的下同步倾斜机构安装在所述的驱动舵机群组件下方,所述的下旋翼组件安装在所述的下同步倾斜机构下方,所述的下旋翼动力模块安装在所述的下旋翼组件下方;所述的3个舵机组成的舵机组固连在所述的中心座三个不同位置上,3个所述的摇臂一端固连在舵机的扭矩输出轴上,3个所 ...
【技术特征摘要】
1.一种三舵机共轴双旋翼系统,其特征在于:包括上旋翼动力模块,上旋翼组件,上同步倾斜机构,驱动舵机群组件,下同步倾斜机构,下旋翼组件,下旋翼动力模块,上固定主轴,下固定主轴;所述的上同步倾斜机构包括上倾斜盘,上旋转倾斜盘,同步连杆,上变距连杆;所述的驱动舵机群组件包括上紧固件,3个舵机组成的舵机组,摇臂,中心座,方位角定位器,下紧固件,驱动连杆;所述的下同步倾斜机构包括下倾斜盘,下旋转倾斜盘,下变距连杆;所述的上固定主轴和所述的下固定主轴分别安装在所述的驱动舵机群组中所述的上紧固件、下紧固件上,形成飞行器的基本的骨架和旋翼绕转的旋转轴;所述的上旋翼动力模块,在所述的共轴双旋翼系统最上方,所述的上旋翼组件安装在所述的上旋翼动力模块下方,所述的上同步倾斜机构安装在所述的上旋翼组件下方,所述的驱动舵机群组件安装在所述的上同步倾斜机构下方,所述的下同步倾斜机构安装在所述的驱动舵机群组件下方,所述的下旋翼组件安装在所述的下同步倾斜机构下方,所述的下旋翼动力模块安装在所述的下旋翼组件下方;所述的3个舵机组成的舵机组固连在所述的中心座三个不同位置上,3个所述的摇臂一端固连在舵机的扭矩输出轴上,3个所述的驱动连杆一端和3个所述的摇臂的另一端铰接,3个所述的驱动连杆另一端与所述的上倾斜盘的3个侧边伸出杆铰接;所述的上倾斜盘的侧边伸出杆与至少3根所述的同步连杆一端铰接,所述的同步连杆另一端与所述的下倾斜盘对应侧边伸出杆铰接;所述的上倾斜盘、所述的下倾斜盘的侧边伸出杆中各有一个杆分别通过所述的方位角定位器或同步器与中心座连接,限制上倾斜盘、下倾斜盘的周向运动。
2.根据权利要求1一种三舵机共轴双旋翼系统,其特征在于:所述的上旋翼组件包括上旋翼,上旋翼夹紧件,上旋翼变距件,上桨毂;所述的下旋翼组件包括下旋翼,下旋翼夹紧件,下旋翼变距件,下桨毂;所述的上旋翼组件为对称的两叶桨结构或多叶桨均布结构,所述的上旋翼的根部与所述的上旋翼夹紧件的一端铰接,所述的上旋翼夹紧件另一端与所述的上旋翼变距件铰接,所述的上旋翼变距件与所述的上桨毂铰接;所述的上桨毂围绕上固定主轴周向旋转;所述的上旋翼动力模块直接驱动或通过减速齿轮驱动所述的上桨毂并带动所述的上旋翼组件做旋转运动;所述的下旋翼组件为对称的两叶桨结构或多叶桨均布结构,所述的下旋翼的根部与所述的下旋翼夹紧件的一端铰接,所述的下旋翼夹紧件的另一端与所述的下旋翼变距件铰接,所述的下旋翼变距件与所述的下桨毂铰接;所述的下桨毂围绕下固定主轴周向旋转,所述的下旋翼动力模块直接驱动或通过减速齿轮驱动所述的下桨毂并带动所述的下旋翼组件做旋转运动;所述的上旋翼...
【专利技术属性】
技术研发人员:葛讯,沈元,郭述臻,李良伟,刘卫东,
申请(专利权)人:苏州韬讯航空科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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