异常检测装置及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种旋翼单元的异常检测装置及控制装置。旋翼单元包括在同轴上配置的多个旋翼。异常检测装置具备控制器，所述控制器被配置为：获取关于与多个旋翼相关的运转参数的正常运转时的相关关系以及异常运转时的相关关系中的至少任一方，基于正常运转时的相关关系以及异常运转时的相关关系中的至少任一方和与多个旋翼相关的运转参数的实际运转时的相关关系，来检测旋翼单元的异常。

Abnormal detection device and control device

【技术实现步骤摘要】
异常检测装置及控制装置
本专利技术涉及一种异常检测装置及控制装置。
技术介绍
以往，已知具备多个旋翼单元的无人旋翼机(例如，参照日本特开2017-047736)。日本特开2017-047736的无人旋翼机被配置为在检测到旋翼单元发生故障的情况下自动着陆。旋翼单元包括产生升力的旋翼和使旋翼旋转的马达。该无人旋翼机被配置为在马达的转速的目标值与由传感器检测到的马达的实际转速的偏差大的情况下判定为该马达发生了故障。在此，在旋翼单元中还包括多个旋翼在同轴上配置的旋翼单元。希望这样的旋翼单元也会在发生了异常的情况下适当地检测到该异常。
技术实现思路
本专利技术提供一种能适当地检测多个旋翼在同轴上配置的旋翼单元的异常的异常检测装置及控制装置。本专利技术的第一方案涉及一种旋翼单元的异常检测装置。上述旋翼单元包括在同轴上配置的多个旋翼。上述异常检测装置具备控制器，所述控制器被配置为：获取关于与多个旋翼相关的运转参数的正常运转时的相关关系以及异常运转时的相关关系中的至少任一方，基于上述正常运转时的相关关系以及上述异常运转时的相关关系中的至少任一方和与多个旋翼相关的运转参数的实际运转时的相关关系，来检测旋翼单元的异常。根据上述第一方案，由于在同轴上配置的多个旋翼会在运转时相互影响，因此，能使用运转时的相关关系来适当地检测异常。可以是：在上述第一方案中，旋翼单元包括管道，多个旋翼配置于上述管道内。可以是：在上述第一方案中，上述运转参数包括使旋翼旋转的马达的转速。可以是：在上述第一方案中，上述旋翼单元被配置为变更旋翼的桨距角(pitchangle)，上述运转参数包括旋翼的桨距角。本专利技术的第二方案涉及一种飞行体的控制装置。上述飞行体包括多个旋翼单元，上述旋翼单元分别包括在同轴上配置的多个旋翼。上述控制装置具备控制器，所述控制器被配置为：获取关于与多个旋翼相关的运转参数的正常运转时的相关关系以及异常运转时的相关关系中的至少任一方，基于上述正常运转时的相关关系以及上述异常运转时的相关关系中的至少任一方和与多个旋翼相关的运转参数的实际运转时的相关关系，来检测旋翼单元的异常，在检测到旋翼单元的异常的情况下，进行异常时控制。根据上述第二方案，由于在同轴上配置的多个旋翼会在运转时相互影响，因此，能使用运转时的相关关系来适当地检测异常。根据本专利技术的各方案，能适当地检测多个旋翼在同轴上配置的旋翼单元的异常。附图说明下面，参照附图，对本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，其中，图1是表示本实施方式的飞行系统的一个例子的框图。图2是表示图1的飞行系统的旋翼单元的示意图。图3是用于说明本实施方式的飞行系统的异常检测时的动作例的流程图。图4是表示本实施方式的第一变形例的飞行体的一个例子的框图。图5是用于说明本实施方式的第二变形例的飞行系统的异常检测时的动作例的流程图。图6是用于说明本实施方式的第三变形例的飞行系统的异常检测时的动作例的流程图。具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的一实施方式进行说明。首先，参照图1及图2，对本专利技术的一实施方式的飞行系统100进行说明。如图1所示，飞行系统100例如具备作为无人旋翼机的飞行体1和对飞行体1进行控制的控制器2。需要说明的是，控制器2是本专利技术的“异常检测装置”及“控制装置”的一个例子。飞行体1被配置为基于从控制器2接收到的操纵信号等进行飞行。该飞行体1包括多个旋翼单元11和对多个旋翼单元11进行控制的旋翼控制部12。多个旋翼单元11被配置为产生升力，俯视观察时隔开规定间隔地配置于飞行体1的外缘部。需要说明的是，在图1中，为了简化，示出了多个旋翼单元11中的一个旋翼单元11。如图2所示，旋翼单元11包括：上侧旋翼部111、下侧旋翼部112以及管道113。上侧旋翼部111和下侧旋翼部112配置于管道113内，并以在竖直方向上相连的方式配置。上侧旋翼部111在管道113内配置于下侧旋翼部112的上方，下侧旋翼部112在管道113内配置于上侧旋翼部111的下方。如图1所示，上侧旋翼部111具有：螺旋桨111a、马达111b、桨距角调整部111c、转速传感器111d、电流传感器111e、电压传感器111f以及桨距角传感器111g。螺旋桨111a与马达111b的旋转轴连结。马达111b被配置为使螺旋桨111a旋转。桨距角调整部111c具有用于调整螺旋桨111a的桨距角(绕左右轴的旋转角度)的伺服马达(省略图示)。转速传感器111d是为了检测马达111b的转速(每单位时间的转数)而设置的。电流传感器111e是为了检测流至马达111b的电流而设置的，电压传感器111f是为了检测输入至马达111b的电压而设置的。桨距角传感器111g是为了检测螺旋桨111a的桨距角而设置的。下侧旋翼部112具有：螺旋桨112a、马达112b、桨距角调整部112c、转速传感器112d、电流传感器112e、电压传感器112f以及桨距角传感器112g。螺旋桨112a与马达112b的旋转轴连结。马达112b被配置为使螺旋桨112a旋转。桨距角调整部112c具有用于调整螺旋桨112a的桨距角的伺服马达(省略图示)。转速传感器112d是为了检测马达112b的转速而设置的。电流传感器112e是为了检测流至马达112b的电流而设置的，电压传感器112f是为了检测输入至马达112b的电压而设置的。桨距角传感器112g是为了检测螺旋桨112a的桨距角而设置的。即，在旋翼单元11，多个(两个)螺旋桨111a和112a在同轴上配置。也就是说，螺旋桨111a和112a配置于俯视观察时对应(重叠)的位置，螺旋桨111a的旋转轴和螺旋桨112a的旋转轴以在竖直方向上相连的方式配置。螺旋桨111a和112a既可以被配置为向相反方向旋转，也可以被配置为向相同方向旋转。需要说明的是，螺旋桨111a和112a是本专利技术的“旋翼”的一个例子。旋翼控制部12被配置为：基于从控制器2接收到的操纵信号等，对上侧旋翼部111的马达111b和桨距角调整部111c以及下侧旋翼部112的马达112b和桨距角调整部112c进行控制。该旋翼控制部12包括：运算部12a、存储部12b以及通信部12c。运算部12a被配置为：基于存储于存储部12b的各种控制程序、映射图等来执行运算处理，由此对旋翼控制部12进行控制。在存储部12b中存储有各种控制程序、执行该各种控制程序时所参照的映射图等。通信部12c是为了与控制器2进行通信而设置的。该通信部12c被配置为：接收发送自控制器2的操纵信号，并且将旋翼单元11的各传感器的检测结果发送至控制器2。控制器2被配置为发送操纵信号来对飞行体1的飞行进行控制。该控制器2包括：运算部21、存储部22、操纵部23、通信部24以及通知部25。运算部21被配置为：基于存储于存储部22的各种控制程序、映射图等来执行运算处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋翼单元的异常检测装置，所述旋翼单元包括在同轴上配置的多个旋翼，所述异常检测装置的特征在于，/n包括控制器，所述控制器被配置为：/n获取关于与所述多个旋翼相关的运转参数的正常运转时的相关关系以及异常运转时的相关关系中的至少任一方，并且，/n基于所述正常运转时的相关关系以及所述异常运转时的相关关系中的至少任一方和与所述多个旋翼相关的运转参数的实际运转时的相关关系，来检测所述旋翼单元的异常。/n

【技术特征摘要】
20181001 JP 2018-1864801.一种旋翼单元的异常检测装置，所述旋翼单元包括在同轴上配置的多个旋翼，所述异常检测装置的特征在于，
包括控制器，所述控制器被配置为：
获取关于与所述多个旋翼相关的运转参数的正常运转时的相关关系以及异常运转时的相关关系中的至少任一方，并且，
基于所述正常运转时的相关关系以及所述异常运转时的相关关系中的至少任一方和与所述多个旋翼相关的运转参数的实际运转时的相关关系，来检测所述旋翼单元的异常。


2.根据权利要求1所述的异常检测装置，其特征在于，
所述旋翼单元包括管道，
并且，所述多个旋翼配置于所述管道内。


3.根据权利要求1或2所述的异常检测装置，其特征在于，
所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本贤一，安藤寿朗，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，一般注册协会卡提飞天资源管理，
类型：发明
国别省市：日本;JP