【技术实现步骤摘要】
一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构
本技术涉及智能机器人领域，特别涉及一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构。
技术介绍
随着科技的日益发展，足式机器人的应用也越来越多，人们对于其工作性能的要求也越来越高。在精密制造业领域，很多工作不仅需要机器人有灵巧的双手，更加需要机器人具有灵活且运动精确的双臂/腿。然而，串联结构的机械臂/腿虽然结构简单，控制方便，但是刚度小。并联机器人刚度大，载重自重比大，可高速运动，但是控制复杂，工作空间小且易干涉。这些问题都使得机器人在工作过程中动作僵硬、可达位置受机构自由度限制，难以完成精细化操作，更难以发挥出机器人本应具有的力量大且可精密操控的能力。基于此，有必要提供一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，以解决上述问题。现有的四足机器人的腿部机械结构几乎都为串联机构组成。这种串联结构简单，控制建模容易，但有以下几个方面的限制：①驱动器多安装在腿部，使得下级驱动器成为上级驱动器的负载，驱动能力要求高；②机器人刚度较小，较难承受重复性的高承载...
【技术保护点】
1.一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，其特征在于，包括机体(100)、髋关节(200)和支腿(300)；两个机体(100)并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节(200)，每个髋关节(200)的下方均连接有支腿(300)；/n机体(100)包括机体支架(1)和运动支链(101)；每两个运动支链(101)形成一个支链组，若干个支链组垂直固定设置在机体支架(1)的内侧壁上；运动支链(101)用于髋关节的各向平动、俯仰或横摆运动；/n髋关节(200)包括壳体、驱动电机、编码器连接轴(18)、大腿行星架(26)、大腿减速机(28)、小腿行星架(1...
【技术特征摘要】
1.一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，其特征在于，包括机体(100)、髋关节(200)和支腿(300)；两个机体(100)并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节(200)，每个髋关节(200)的下方均连接有支腿(300)；
机体(100)包括机体支架(1)和运动支链(101)；每两个运动支链(101)形成一个支链组，若干个支链组垂直固定设置在机体支架(1)的内侧壁上；运动支链(101)用于髋关节的各向平动、俯仰或横摆运动；
髋关节(200)包括壳体、驱动电机、编码器连接轴(18)、大腿行星架(26)、大腿减速机(28)、小腿行星架(19)和小腿减速机(20)；两个驱动电机输出端相对的同轴设置在壳体内，两个驱动电机输出端均设置有编码器连接轴(18)；一个驱动电机的输出端连接大腿减速机(28)，大腿减速机(28)通过编码器连接轴(18)连接两个大腿行星架(26)，两个大腿行星架(26)固定连接；另一个驱动电机的输出端连接小腿减速机(20)，小腿减速机(20)通过编码器连接轴(18)连接小腿行星架(19)。
2.根据权利要求1所述的一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，其特征在于，支腿(300)包括小腿连杆(29)、大腿(30)和小腿(31)；大腿(30)的一端与大腿行星架(26)连接，大腿(30)的另一端与小腿(31)的一端铰接，小腿连杆(29)的一端与小腿行星架(19)铰接，另一端与小腿(31)的端部铰接。
3.根据权利要求1所述的一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，其特征在于，运动支链(101)包括电机支座(2)、电机(3)、丝杠(6)、丝杠...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘琼，朱建伟，汪天喜，陈海江，朱雅光，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。